人与机器何异

近来,关于机器人的话题猛然增多。韩国政府正在草拟一份《机器人道德宪章》,负责起草的5人专家小组包括未来学家和科幻作家。"机器人之父"阿西莫夫早已提出过简     

分块建模关节机器人的PI鲁棒滑模控制

为实现机器人关节位置镇定和轨迹跟踪控制,控制律的设计须针对确定的机器人动力学模型,由于机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定性因素的存在,会造成机器人动力学模型不确定.为此,设计3个RBF神经网络分别对不确定机器人模型中的3个不确定项进行分块建模,得到机器人估计模型,神经网络的权值采用自适应算法.针对机器人估计模型设计PI鲁棒滑模控制律.将所设计的控制器用于三关节机器人的三个关节的力矩控制,研究结果表明:三关节均约在1 s时达到期望位置和跟踪期望轨迹,镇定误差和跟踪误差也快速、稳定地趋于零.通过定义基于积分型的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性理论证明了控制系统是全局渐近稳定的.     

书页与胶片中绽放的玫瑰

阿西莫夫是一个讲究逻辑的人，这在他的作品中时有体现．但在《二百岁人》（1976）中，却弥漫着一种感情的忧伤。这部作品描写了一个一心想要变成人类的机器人，这个奇异的机器人从诞生起就表现出非凡的艺术才能。在此后的岁月里，它的才能为它带来了巨大财富，而它则用这笔财富来逐渐实现自己的梦想——做一个真正的人。     

机器人:我们自身的哈哈镜

美国科幻大师艾萨克·阿西莫夫一生都是一个生活在童话和梦想中的孩子——当你观赏CCTV电影频道11月2日晚“佳片有约”中的《机器管家》（原名：《200岁的人》）之后，我相信你的这种感觉一定会更强烈了。当然，电影走的更远，原著里本没有“人机恋爱”的情节的。《200岁的人》中惟一流露出机器人对人类女性的眷恋之处，不过是他临死前对“小小姐”的那一声低唤——是的，我使用了“他”这个代词，因为最后，他已经被正式宣布为一个人。暂时离开电影，让我们来看看“机器人”科幻文学的发展历史。我们所谓的“机器人”，在英语里被称为“r…     

工业机器人:“中国制造”必然之选

机器人是衡量国家制造业水平的重要标志1920年,捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》中,创造出"机器人"一词。在他的笔下,机器人可以不吃饭,却能不知疲倦地工作。直至20世纪50年代,人类梦想成真,世界第一台工业机器人的诞生使得机器人产业大踏步向前发展,把人类从繁重的劳作中逐渐解放出来。如今,全球工业机器人的安装量正在以每年十几万台的速度递增。事实上,通常所说的工业机器人并     

农业机器人正向我们走来

提起机器人,人们很快会联想到某些电影或漫画中所描述的那种与真人一模一样的东西。其实并不完全是这样。凡是在某些方面能发挥人的作用,或代替人从事某些劳动的自动化机器,都可以称之为机器人。 机器人技术涉及结构学,信息论、计算机、传感器、新材料、仿生学、控制工程和人工智能等多种学科,是20世纪发展起来的具有代表性和综合性的高科技。 机器人的发展,从低级到高级,大体分三个阶段:第一代机器人只能按预先教给它的动作进行简单的重复劳动,如点焊机器人,上下料机器人等,现已广泛应用;第二代机器人具有视觉、触觉和一定的判断能力,可掌握某些装配技术等,现已大量应用;第三代为智     

美国政府为什么能预言未来

如何预测未来？为了回答这个问题，人类曾求助于星象、塔罗牌、龟甲兽骨以及手掌纹路。存阿西莫夫的科幻小说《基地》系列中，银河帝国数学家哈里·谢顿发明了心理史学这门新科学，结合历史学、社会学及统计学去预言未来可能发生的重大事件。     

施工企业应加强对创新的认识

它原意有三层含义：第一,更新;第二,创造新的东西;第三,改变。创新是人类特有的认识能力和实践能力,是人类主观能动性的高级表现形式,是企业发展发展的不竭动力。一个企业要想走在行业前列,就一刻也不能没有理论思维,一刻也不能停止理论创新。本文从这几个方面诠释了作者对企业创新的认识和理解。     

海底作业机器人

开发海洋是人类在２１世纪面临的重大课题。中国六千米无缆自治水下机器人应用技术经过几年实践证明，在这一尖端科技领域中已达国际先进水平，引起世界科技界的瞩目。６０００米海底对人类来说是一个神秘的空间。比航天更为困难的是，６０００ｍ海底的压力高达６００个大气压，水中电磁波很难传播，母船与水下机器人之间的通讯联系难度大；海底情况十分复杂，因而要求水中机器人必须能高度＂智能＂和＂自主＂处理各种问题。中国６０００ｍ水下机器人工程项目是国家大型科研规划项目中的重中之重，１９９５年８月完成深海功能试验，并历经一…     

机器人——21世纪的奇特商品

如果按照20世纪60年代中期机器人开始成群地为人类效力算起,到今天,机器人已过了“而立之车”。在80年代,“机器人热”已经风靡一些发达国家。那么,人类进入21世纪以后,“机器人热”的发展趋势又将如何呢?请看——     

基于模型分块逼近的三关节机器人鲁棒滑模控制

三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟踪控制器的设计具有一定的难度。为此,设计三个RBF(Radical Basis Function)神经网络分别对机器人不确定模型中的三个不确定项进行分块逼近,得到三个不确定项的估计信息,从而得出机器人估计模型,神经网络的权值采用适应算法。针对机器人估计模型设计鲁棒滑模控制律,其中鲁棒项用于克服神经网络建模误差。通过定义Lyapunov函数,证明了控制系统是稳定的。实验结果也表明了三关节均约在1s时达到期望位置或跟踪期望轨迹,位置镇定误差或轨迹跟踪误差也快速、稳定地趋于零。     

“十二五”骨科手术机器人成果点评

<正>"工欲善其事,必先利其器"。医疗机器人技术是集医学、机械学、材料学、计算机学、机器人学等多学科为一体的新型交叉研究领域,能有效提高诊断、操作和手术质量,是医疗领域"颠覆性技术创新"的典型代表。机器人在20世纪90年代中期开始进入骨科领域,表现出卓越的临床实用性能,如提高手术精度、降低手术伤害、减轻医生劳动强度等。目前,国内外多个机构开发出骨科机器人系统,部分系统已成功转化为商业化产     

地球卫士——变形机器人

有这样一类机器人：它们与科学家并肩工作，它们帮助人类改善环境，它们严格遵守着“机器人三定律”。它们或变身为鸡，或化直为礓．其罕蛮成拘的样子。它们做的工作对于人类来说不是太乏味就是太危险，它们就是另类地球卫士——变形机器人。     

人类21世纪备忘录

<正>5万-10万年前,人类从非洲第一次出走。经历了语言革命、科学革命,人类在21世纪又迎来了智能革命。基于人类发展史宏观尺度考察,能源、食物和健康三大基本议题总是贯穿始终,深刻影响着生产和生活方式演进。能源发展是动力,植物是生命的根本,健康是延续人类的保障,如果不解决这三个问题,人类何来永续发展？可以说,在21世纪人类已经看到了从根本上解决这些问题的曙光。     

一月科技珍闻

全球首个肌肉组织驱动的微型机器人问世3月1日,一个硅片微型机器人在美国洛杉矶一家试验室里实现了爬行突破,其所依靠的动力是活体心脏肌肉组织的脉搏动力。这个机器人体积非常小,宽度只有一根人类头发丝的一半。这是世界上第一次利用肌肉组织驱动机器人前行。     

微观世界里的特种兵——藻类细胞机器人

 20世纪60年代,一部荣获奥斯卡最佳视觉效果大奖的科幻电影《神奇旅程》描述了科学家驾驶"微型潜水艇"在人体内的冒险之旅,将大众的视线转移到了神奇的微观世界。现实世界中,在微观领域进行探索和操作需要一类小的机器人作为帮手,它们的尺寸要小到能够在微米甚至是纳米尺度执行特定任务,这就是微型机器人。微型机器人由于个体太小,在研制过程中主要面临3个方面挑战：能源、驱动和控制。微型机器人不能像宏观机器人那样外接电线或携带电池为其供能;也不能装载电机来产生运动;此外,如何无线遥控微型机器人在小尺度空间按指令运动及作业也是需攻克的难题。     

阿西莫夫的“机器人三定律”适合未来AMAs机器人的构建吗?——基于《机器人管家》的文本反思

随着近年来应用伦理学新兴领域"机器人伦理学"的勃兴,人们开始探讨未来AMAs机器人的构建问题。现代美国科幻文学大师艾萨克·阿西莫夫的"机器人系列"等科幻文学成为探讨机器人伦理学的最早文本。其中在以"机器人三定律"为理论基点撰写的《机器人管家》(Bicentennial Man)中,映射出诸多机器人元伦理学问题。对机器人获得道德地位的必要性特征进行探讨,有助于人们以审慎的态度正视"机器人三定律"对未来AMAs机器人的建构作用。正视"机器人三定律"的理论缺陷并对其反思与修正,旨在为构建完备的AMAs机器人提供一种思想质料和理论借鉴。     

走进机器人

<正>剧作家创造robot 1920年,原捷克斯洛伐克剧作家卡雷尔·凯培克在他的科幻情节剧《罗萨姆的万能机器人》中,第一次提出了"机器人"(Robot)这个名词,由于该剧预告了机器人的发展对人类社会产生的悲剧性影响,在社会上引起广泛关注,也正因如此,该剧被认为是机器人一词     

漫话“机器人”世界

正机器人不是人,而是可编程序的多功能操作器械。源自20世纪20年代一出戏剧中主角的名字,国际上机器人通称"罗伯特"(ROBOT)。它具备人类一些特点,多数机器人形体却和自然人千差万别。为适应不同作业的需要,有在管道内爬行的蛇形机器人;有在崎岖不平道上行进的六足机器人;有深海打捞沉船手脚不分的水下机器人;还有作眼网膜手术、刮除动脉积脂的、接通切断神经的医用微型机器人等等。     

一种机器人轨迹跟踪控制的迭代学习方法

针对机器人轨迹跟踪控制,提出了一种改进的D型迭代学习控制律.通过推导得出在机器人操作臂轨迹控制中的开环迭代学习控制律,得出的控制律除了利用机器人的关节位置及关节速度信息外,还引入了机器人的关节角加速度.另外,利用控制律中的机器人关节角加速度构成的学习律在二关节操作臂上进行了试验并且与Arimoto等提出的D型学习律进行了比较,结果表明所提出的控制律具有较高的学习速度.