3—RPS控制姿态用并联机器人机构的位置反解

首先提出了３－ＲＰＳ控制姿态用并联机器人机构位置反解方程 解的分组特点，然后应用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的原则，给出了该机构位置反解的高效算法。     

3-RPR平面并联机构正解的吴方法

研究３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解。以符号运算为工具,应用吴方法得到非线性方程组的特征列。从而导出３－ＲＰＲ平面并联机构正运动学封闭形式解为一元六次方程。该封闭形式解不仅适用于３－ＲＰＲ和３－ＲＰＲ平面并联机构,也适用于所有包含６Ｒ－Ⅲ级组的Ⅲ级平面并联机构,给出具有６组实根的数字例。     

6—6并联机构封闭运动不位姿正解单解

用代数法研究了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解。在添加了一个附加位移传感器的基础上,解得了上平台六铰接点中三个铰接点在惯性坐标系中的矢量分量。并将其直接转化为六个自由度,从而获得了６－６六自由度Ｓｔｅｗａｒｔ并联机构封闭运动学位姿正解单解及其存在的条件。     

六自由度并联运动机构正向解的研究

针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点，通过采用虚拟连杆，将难于正向解，甚至无法正向解的这类机构简化成与其相近的，易于求正向解的６－３结构形式。     

六自由度并联运动机构正向解的研究

针对实际中经常应用的普通或变异的六自由度并联运动机构的结构特点，通过采用虚拟连杆，将难于求正向解、甚至无法求正向解的这类机构简化成与其相近的、易于求正向解的６－３结构形式．把得出的６－３结构形式的正向解，作为求这类普通或变异机构正向解的初始值，通过极少次迭代，得出其正向解的精确值．实际应用表明，这种方法是有效的，并且计算量小．     

Fe4S4簇合物中μ3—S的酸不稳定性研究

在室温下，用ＵＶ－２１００型紫外可见分光光度计考察各种ｐＨ值的缓冲液对Ｆｅ４Ｓ４簇合物中μ３－Ｓ的破坏程度，藉此考察ＦｅＭｏ－ｃｏ中μ３－Ｓ的酸不稳定性，结果表明Ｆｅ４Ｓ４簇合物中的μ３－Ｓ在ｐＨ２～３时最不稳定，极易受酸破坏：ｐＨ３～４时，Ｆｅ４Ｓ４簇中的μ３－Ｓ受酸影响较ｐＨ２～３时小；ｐＨ４～５时。Ｆｅ４Ｓ４簇基本稳定，其中μ３－Ｓ基本不受破坏，结合蛋白环境对金属中心有巨大保护作用，在生物提     

Fe_4S_4簇合物中μ_3－S的酸不稳定性研究

在室温下，用ＵＶ－２１００型紫外可见分光光度计考察各种ｐＨ值的缓冲液对Ｆｅ＿４Ｓ＿４簇合物中μ＿３－Ｓ的破坏程度，藉此考察ＦｅＭｏ－ｃｏ中μ＿３－Ｓ的酸不稳定性．结果表明Ｆｅ＿４Ｓ＿４簇合物中的μ＿３－Ｓ在ｐＨ２～３时最不稳定，极易受酸破坏；ｐＨ３～４时，Ｆｅ＿４Ｓ＿４簇中的μ＿３－Ｓ受酸影响较ｐＨ２～３时小；ｐＨ４～５时，Ｆｅ＿４Ｓ＿４簇基本稳定，其中的μ＿３－Ｓ基本不受破坏．结合蛋白环境对金属中心有巨大保护作用，在生物提取ＦｅＭｏ－ｃｏ的过程中酸解对蛋白键合的ＦｅＭｏ－ｃｏ骨架μ＿３－Ｓ的破坏是很微弱的，但对裸露的或外围蛋白受到破坏的ＦｅＭｏ－ｃｏ骨架μ＿３－Ｓ的破坏却是相当大的．     

海绵Phyllospongia sp.化学成分的研究（Ⅱ）

运用波谱及ＧＣ－ＭＳ等方法从海绵中分离鉴定出十四酸，十六酸，２４－甲基胆甾醇，胆甾－５－烯－３β－醇，胆甾－５，２２－二烯－３β－醇，胆甾３，５，－二烯－７－科角甾－５－烯－３β－醇，（２４－Ｓ）－豆甾－５－烯－３β－醇，胆甾－５α－３，６二酮。     

Studies of the Synthesis of Biomarkers（Part 16） Rearrangement of 4，4－Dimethylcholest－5－en－3－one to 1，3，4－Trimethyl－19－norcholesta－1，3，5（10）－triene Catalysed by Montmorillonite Clay

ＳｔｕｄｉｅｓｏｆｔｈｅＳｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆＢｉｏｍａｒｋｅｒｓ（Ｐａｒｔ１６）Ｒｅａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｏｆ４，４－Ｄｉｍｅｔｈｙｌｃｈｏｌｅｓｔ－５－ｅｎ－３－ｏｎｅｔｏ１，３，４－Ｔｒｉｍｅｔｈｙｌ－１９－ｎｏｒｃｈｏｌｅｓｔａ－１，３，５（...     

Sb＿2O＿3－ZnSn（OH）＿6－ZnNH＿4PO＿4阻燃体系的研究

研究了在聚氯乙烯（ＰＶＣ）中，Ｓｂ＿２Ｏ＿３－ＺｎＳｎ（ＯＨ）＿６，Ｓｂ＿２Ｏ＿３－ＺｎＮＨ＿４ＰＯ＿４，ＺｎＳｎ（ＯＨ）＿６－ＺｎＮＨ＿４ＰＯ＿４二元体系的协同阻燃性能，以及Ｓｂ＿２Ｏ＿３－ＺｎＳｎ（ＯＨ）＿６－ＺｎＮＨ＿４ＰＯ＿４三元系的阻燃性能，采用混料回归实验设计，导出了三元系氧指数与阻燃剂含量关系的数学模型，经计算机计算并绘制出了氧指数等值图，该体系中Ｓｂ＿２Ｏ＿３－ＺｎＳｎ（ＯＨ）＿６，Ｓｂ＿２Ｏ＿３－ＺｎＮＨ＿４ＰＯ＿４复配具有正的协同作用，而ＺｎＳｎ（ＯＨ）＿６－ＺｎＮＨ＿４ＰＯ＿４复配则表现为负的协同作用。     

一类新型三平移并联机器人机构的位置分析

分析了一类新型三平移并联机器人机构,求得真正逆运动位置的解析解,较之已有的三平移并联机构,此类机构不仅位置分析解数低,求解容易,而且正解还具有一定解耦性,机构运动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关,本文研究的新机构采用特殊的几何配置极好地敢并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出运动项的弊端,同时,发现C,P副的采用可降低运动求解特征数（方次）,而将C副中的线性移动作为主动输入其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入,机构运动的解耦性为并联机器人的实时控制与规划提供了有利基础。     

FAST馈源舱绳牵引并联支撑系统的机构设计

在不考虑驱动系统功率大小的限制和机构的组成要素满足一定理想条件下,以舱体实现2个转动自由度和3个平动自由度为前提,从绳牵引并联机构学的角度出发,为500 m口径球面大射电望远镜(FAST)的馈源支撑寻找可行的机构类型.结果表明,6根绳牵引的6自由度的不完全约束定位机构(IRPM)、6自由度的完全约束定位机构(CRPM),以及6自由度的过约束定位机构(RRPM)都是可选的机构类型,但各自要解决的关键技术并不相同.     

组蛋白H3K36位点甲基转移酶识别组蛋白底物的分子机制研究进展

组蛋白H3第36位赖氨酸的甲基化修饰在染色质上含量丰富,与活跃转录以及DNA损伤修复等重要生理过程相关．H3K36位点可以被一甲基化、二甲基化和三甲基化3种形式修饰,目前已知的负责组蛋白H3K36三甲基化修饰的人源蛋白是SETD2,负责组蛋白H3K36二甲基化修饰的酶包含NSD1、NSD2和NSD3和ASH1L共4名成员．这些H3K36甲基转移酶都具有非常特异的H3K36位点选择性,因此,对调控体内H3K36甲基化修饰的水平和分布十分重要．此外,它们的表达异常与人类的多种疾病相关．因此,解析组蛋白H3K36甲基转移酶识别并修饰组蛋白底物的分子机制,对揭示这些酶参与的表观遗传调控机制及其在体内的生理功能都具有十分重要的意义．早期的研究使得人们对组蛋白H3K36甲基转移酶催化底物的机制有了较深入的认识,但是由于解析的修饰酶与底物复合物的结构较少,对这些酶特异识别组蛋白底物分子机制的认识尚有很多不足．近年来,随着冷冻电镜技术的应用,H3K36甲基转移酶与核小体底物的复合物结构相继取得了突破,极大地推进了人们对这些酶识别并催化组蛋白底物分子机制的认识．本文以这几个组蛋白H3K36甲基转移酶为主要目标,对其分子机制的最新进展进行介绍总结．      

基于单开链单元的三平移一转动并联机器人机构型综合

以单开链支路的单元,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律,提出了输出运动为三平移及一定向转移并联机器人机构综合的一种系统,有效的新方法,型综合共得到50个新机构,并进行了分类,提出了4d.o.f并联机器人机械综合方法具有普遍性意义,并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。     

U3Si2-Al弥散型燃料板微观破坏的数字散斑分析

为了对U_3Si_2-Al弥散型复合燃料板破坏的微观机理与演化过程进行深入分析,为其在实际服役失效过程提供一定的参考,采用带加载台的扫描电镜实时观测U_3Si_2-Al弥散型燃料板拉伸与弯曲的变形过程,通过数字散斑相关技术,将不同变形阶段的扫描电镜照片进行相关分析,得到燃料板的位移场分布,进而分析其变形演化过程与微观破坏机理。结果表明,U_3Si_2-Al弥散型复合燃料板的破坏模式主要表现为芯体裂纹的萌生、扩展和失效,芯体与包壳冶金结合性能较好,拉伸及弯曲过程中未出现明显的剪切破坏。     

基于虚拟样机技术的自动武器数值仿真

将虚拟样机技术引入自动武器仿真领域,运用动力学仿真软件ADAMS对自动机进行数值仿真,对其模型处理方法进行研究,包括与三维CAD建模软件间的模型传递原则,自动武器典型机构及约束处理方法,对不同自动方式武器的载荷施加方法。仿真结果最后对某武器自动机进行了仿真,得到了武器自动机的一系列运动特性曲线,并对曲线加以分析,证明了该研究方法的可行性。     

3种用于混联机床并联机构的分析

分析了不同参数条件下3种可用于混联机床的并联机构:Stewart并联机构、动平台共用铰链机构以及中心伸缩杆机构,提出了虚拟工作空间和虚拟最大内接圆半径作为指标评价姿态实现能力.     

晶体中过渡金属离子零场分裂参量的微观解释II:微观机制与实例

讨论了晶体中过渡金属离子零场分裂产生的各种微观机制，并给出了多个实例。结果表明，过去工作通常忽略的自旋-自旋相互作用机制，以及自旋-轨道与自旋-自旋联合作用机制，在一些特殊情况下是不可忽略的。计算还表明：高激发态的贡献通常是重要的。     

消息传递网络中的消息传递机制和路由算法

消息传递网络应用十分广泛，小到超大规模集成（VLSI）内部总线，大到计算机广域网.对其中一种消息传递网络——3D环型立方体结构中消息传递机制以及路由算法进行了深入研究，提出了无死锁和无活锁的确定性路由与自适应路由相结合的路由算法，考察了虚拟直通（cut-through）和存储转发（store-and-forward）两种消息传递机制下的性能表现.通过在3D环型立方体网络上的模拟运算，验证了所提出的算法在传输延时、吞吐率等方面的性能提高；也验证了不同的消息传递机制对网络传输效率的影响.     

铝合金直接氧化合成Al／Al2O3研究现状

评述了Al-Mg-Si合金直接氧化合成Al/Al2O3的工艺、组织结构、性能，认为其中问题主要为：熔体表面Al/Al2O3氧化生长的不均匀性及Al/Al2O3复合材料组织中的孔隙给其在结构方面应用带来了限制。归纳了机制研究的显微通道假说、Mg作用模型、Si作用模型及诱发机制，指出了其中有待重视的几方面问题：氧在Al熔体中的扩散和传递过程；熔体表氧化物MgO和MgAl2O4的作用；Al-Mg-Si合金氧化组织中的固－气反应特征；Al-Mg-Si合金中Si的SiO2诱发机制以及它与Mg作用机制之间的关联性。