基于图像处理的移动机器人视觉定位方法

移动机器人视觉定位方法,主要是将目标物体的图像像素与移动机器人和目标物体之间的距离联系起来。应用视觉传感器搜寻目标物体,并借助于图像处理技术提取目标物体的特征对目标进行定位。通过计算目标物体图像的像素数,比例关系来确定目标物体与机器人之间的距离。这种方法成功地运用于RIRAII移动机器人上。     

基于全景视觉的海上救助机器人

针对海上搜救的背景,研究了基于全景视觉的移动机器人进行海上救助的关键技术。首先,提出了基于颜色模型的图像分割方法,运用区域增长的方法处理分割图像并进行目标定位。然后,配合声纳传感器对目标进行准确的抓取。最后,通过实验检验图像分割和目标定位的精度,验证了该方法运用到海上救助系统的可行性。     

一种基于全向摄像机的移动机器人定位方法

研究用压缩的全向图像在移动机器人上定位和环境建模．采用Parzen窗方法估计全景图像边缘的概率密度,用FFT方法简化计算获得密度估计的实时处理效果．研究了全景图像的旋转不变特性和全景图像矢量集合的主成分提取方法,以进一步降低图像数据矢量维数．压缩数据量后,便于建立大的环境模型供移动机器人实时定位用．定位通过投影图像矢量到特征子空间和在子空间中寻找最邻近点的方法实现．提出的定位方法用于移动机器人定位系统,在室内场景多次试验获得了较理想的结果．     

一种自适应搜索的足球机器人定位方法

基于目前结构环境下的机器人定位问题,将机器人定位的概率问题转换为有限空间范围内的极小值搜索问题,实现了一种新的基于机器自学习的搜索方法.为了保证定位的实时性与定位精度,提出了一个能自动调整搜索步长的自适应搜索算法,解决了RoboCup中型组足球机器人的自定位问题,并在实际环境中完成了算法有效性测试.     

基于惯性传感器和视觉传感器的室内定位研究

针对视觉定位实时性不高和惯性定位误差积累的问题,叙述了一种融合视觉全局定位和惯性传感器局部定位的移动机器人导航定位方法。该方法以惯性传感器定位为主,引入视觉定位技术来消除其积累误差,达到提高移动机器人定位的目的。实验表明,该方法能够克服视觉定位和惯性定位的缺点,定位精度优于单独采用惯性定位或视觉定位。     

全景视觉技术研究进展

全景视觉技术在机器人、计算机视觉和虚拟现实领域有着重要的应用。实现全景视觉技术的主要方法包括图像拼接和折反射透镜。介绍图像拼接流程中的关键技术,包括图像配准和图像融合的几种主要算法。该文分析了单视点和非单视点折反射全景视觉技术的优缺点,概述近年来全景视觉技术的研究状况,最后分析全景视觉技术的研究动向。     

基于图像识别的机器人定位与导航算法的研究

近年来,由于移动机器人逐渐脱离实验环境进入到商用阶段,采用激光雷达进行地图导航的方式由于成本过高逐渐被低成本的视觉方案所取代.依托两台单目摄像机,基于图像识别理论可以对机器人的工作环境进行感知建模,所获得的信息相较于传统的激光雷达的距离信息更增加了特征信息,使得机器人的导航定位更加灵活.针对移动机器人的导航问题,提出了...     

地下停车场环境融合语义特征的视觉惯性定位方法

针对地下停车场环境GPS信号差、光线暗、特征少、纹理弱等带来的定位问题,提出了一种融合语义信息的视觉惯性定位算法.该算法首先通过视觉里程计和IMU预积分进行视觉惯性信息的融合.同时,利用4个鱼眼摄像头输入图像构建全景环视图像,并采用语义分割算法提取停车场环境语义信息.然后,根据视觉惯性紧耦合位姿完成逆投影变换,获得语义特征投影地图并采用回环检测和位姿图优化方式减小累积误差,完成全局位姿图优化,实现较高精度的定位效果.最后,通过Gazebo仿真与实车测试对该算法进行了验证.结果表明,本文算法能充分利用环境语义信息构建较为完整的语义地图,且基于重复定位误差对比,相较于ORB-SLAM3提高了车辆定位精度.     

基于图像处理的清扫机器人视觉系统

清扫机器人是通过采集的图像对物体进行识别,并将必要的资料传给机器人手臂,进而移动手臂抓取目标物。为了实现机器人的视觉系统就要对采集的图片进行数字处理,然后用直方图修整法进行图像增强,再利用改进了的矩不变法进行图像分割,最后进行特征提取来获得需要的图像。该系统对一些实用的图像处理方法进行了有效的综合,使其形成了功能较全面的机器人视觉图像处理系统。     

基于全景视觉的目标跟踪方法研究

文章充分利用全景视觉具有360°视域的特点,将其引入视频监控领域,提出了一种基于全景视觉的目标跟踪方法。该方法基于多摄像机跟踪的思想,通过分析全景视觉的构造,将其分解为基于静态相关联多相机的跟踪。通过划分视场分界线,确定摄像机间的重叠区域,并对摄像机间相互关联关系进行描述和判断。当目标进入重叠区域时,通过同一目标在相邻视域中的关联实现目标交接,以达到在整个全景视觉中实现目标连续跟踪的目的。以全景视频中的行人跟踪为例,对文中所提的跟踪方法进行验证。实验结果表明,该方法可以有效解决多相机间的目标交接问题,实现全景视觉下目标的连续跟踪。     

基于障碍物地平角点的移动机器人定位*

提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下,采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法,构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点,再以提取的障碍物地平角点为路标点,利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息,实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少,大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。     

一种移动机器人系统的运动学解法

把行走机构与安装于其上的操作机作了一个整体来考虑,从末端执行器的作业要求出发,研究了机器人运动参数解的存在性条件,并提出运动参数的一种解法。     

基于ARM9的移动机器人激光陀螺定位系统

针对亚太机器人比赛研制开发了一种用于自主移动机器人的激光陀螺全局定位系统。定位系统采用32位ARM9处理器为主控。该定位方式是通过激光测距,陀螺计算角度,从而计算出机器人的位置和角度。相对传统的码盘定位激光陀螺定位系统是一种更准确、高效的新型技术,具有实用性。     

一种基于室内环境无线传感器网络的移动机器人定位法

本文提出了一种新的基于无线传感器网络的室内自主移动机器人定位的实际应用方法.通过在博物馆等较大环境中的安装无线电发射装置,移动机器人可以实时检测各个电波发射装置的方向.在这些装置的位置已知的条件下,机器人可以根据三角定位法完成自身的定位.实验和仿真结果验证了该方法的有效性.     

自主移动机器人定位方法的研究现状

介绍了当前自主移动机器人定位方法的研究现状，同时，对国外和国内具有典型性的研究方法进行了较详细的介绍，这对自主移动机器人定位方法的进一步研究具有一定的参考价值。     

一种机器人系统的鲁棒轨迹跟踪方法

文章基于标称模型，在反馈力矩补偿控制的基础上，考虑在实际机器人系统存在不确定性(外部扰动及摩擦力)时，基于终值有界定理，运用连续状态反馈的方法设计出一个新的机器人轨迹跟踪控制器．数值仿真表明，在初始误差较大的情况下，该轨迹跟踪控制器能够保证跟踪误差的终值有界性。     

基于CPLD的移动机器人导航系统设计

目前,自主行走机器人在众多领域发挥了越来越重要的作用。如在救援应用中,自主行走机器人能够深入到人类难以到达的地方获得很有价值的信息,从而为救援工作提供极大的帮助,挽救人的生命和财产。本文以救援机器人在为基础,设计了一种基于单片机的超声相控阵导盲避障系统,主要介绍系统的架构和超声相控阵导盲的实现方法。系统的主控芯片采用STM32,利用CPLD实现相控阵信号在空间的聚焦。该设计能够对地形进行简单探测,得出移动机器人可以通过的通道。该导航避障系统性能稳定,成本低,易于实现。     

移动机器人同时定位和地图创建的一种新方法

为了实现室内环境中移动机器人的同时定位和地图创建,提出了一种新方法,该方法应用顺序蒙特卡罗方法,把定位和地图生成分成状态估计和参数估计,应用多粒子滤波器实现同时估计机器人位置和障碍物位置。环境感知采用机器人自身配置的声纳传感器,应用哈夫变换提取环境障碍物边界特征,用直线近似表示,并提出了一种可靠的特征匹配方法。Pioneer 2移动机器人在实际室内环境中完成的实验证明了该方法的可行性。     

捷联惯导系统的静基座快速初始对准方法

建立了捷联惯导系统的误差模型，并对系统模型进行了可观测性分析；然后基于ＳＩＮＳ误差模型的特点，通过对所采用卡尔曼滤波器仿真结果的分析，提出了一种快速估计方位失准确φＤ的方法，从而大大缩短了初始对准时间，提高了对准速度；最后，计算机仿真结果表明了该方法的有效性。     

机器人动力学模型识别新方法

准确的动力学模型在先进的机器人轨迹跟踪控制中扮演了一个非常重要的角色．通过分析关节的非线性摩擦力的特点，提出了一种新颖的机器人动力学模型识别途径．同时应用最小均方差方法和支持向量机算法，可以准确地识别机器人的线性和非线性耦合的动力学模型．对一自由度机器人系统的实验结果表明，相对于传统方法，其动力学模型的建模精度更高．