Design and implementation of a modular self-reconfigurable robot

A novel modular self-reconfigurable robot called UBot is presented.This robot consists of severalstandard modules.The module is cubic structure based on double rotational DOF,and has four connect-ing surfaces that can connect to adjacent modules.A hook-type mechanism is designed,which can quick-ly and reliably connect to or disconnect from adjacent module.This mechanism is self-locking after con-nected,and energy-saving.To achieve small overall size and mass,compact mechanical structures andelectrical s...     

基于数据驱动的动态Web模板技术设计与实现

随着互联网产品规模的不断扩大,前端脚本代码规模大、重用性低、维护困难、扩展性差等问题不断涌现。为此,本文分析了目前主流的Web模板技术及各自的优缺点,并结合国内浏览器的兼容性,在Living template技术思想的基础上,提出一种基于数据驱动的动态Web模板技术方案(DWTT),它能有效提高前端开发效率和代码复用性,降低程序扩展和维护的复杂度。     

太阳能电池阵模块化自重构机器人模型的设计和运动仿真

为实现空间航天器电池阵部件的自装配与自修复,设计了一种既可用于搭载航天器太阳能电池板,又能通过相互之间的运动转换完成特定任务的正三角形三臂对接平面晶格式自重构机器人模型.每个机器人模块包含有1个中心框体和3条对接单臂,其中每条对接单臂有2个旋转运动关节和1个对接关节,共3个自由度.每条对接臂的运动互不关联,单条对接臂上2个运动关节的电机可各自独立转动.对机器人模块进行了运动规划,推导出变换矩阵,并进行了Simulink动力学仿真.仿真结果表明,该机器人相似模型可以在地面实验室条件下完成构形转换、实施对接等任务.     

面向领域的数据驱动自主式知识获取模型及实现

数据挖掘是一个非常有用的工具,通过它能够从大型数据库中发现知识.目前,众多研究者将其主要研究工作放在了数据挖掘的模型与方法等工程技术问题上,对于数据挖掘的一些基础理论问题却研究不足.通过对数据挖掘基本理论的研究,提出了面向领域的数据驱动自主式知识获取模型.并通过一系列数据驱动自主式知识获取算法验证了该模型的有效性.     

面向领域的数据驱动自主式知识获取模型及实现

数据挖掘是一个非常有用的工具,通过它能够从大型数据库中发现知识。目前,众多研究者将其主要研究工作放在了数据挖掘的模型与方法等工程技术问题上,对于数据挖掘的一些基础理论问题却研究不足。通过对数据挖掘基本理论的研究,提出了面向领域的数据驱动自主式知识获取模型。并通过一系列数据驱动自主式知识获取算法验证了该模型的有效性。     

Design and implementation of near-memory computing array architecture based on shared buffer

Deep learning algorithms have been widely used in computer vision, natural language processing and other fields. However, due to the ever-increasing scale of the deep learning model, the requirements for storage and computing performance are getting higher and higher, and the processors based on the von Neumann architecture have gradually exposed significant shortcomings such as consumption and long latency. In order to alleviate this problem, large-scale processing systems are shifting from a t...     

Ku波段波导混合缝隙阵列全向天线的设计与实现

研究并设计了一个工作在Ku波段的波导混合缝隙阵列全向天线.利用电磁仿真软件CST进行仿真设计,采用边馈形式,通过同时对波导的宽边和窄边开缝进行缝隙天线阵列设计,使设计的Ku波段的波导混合缝隙阵列全向天线具有良好的匹配、较高的增益和较好的不圆度,并对设计的天线进行实际加工制造、调试,最终仿真与实测结果能够较好地吻合.     

一种用于数据驱动建模的信号发生器设计

提出了一种基于现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array,FPGA)和删的直接数字式频率合成(DDS)信号发生器,产生频率可调的正弦波、三角波和方波信号,其中方波的占空比可调.阐述了信号发生器的体系结构,对波形产生的最小频率做了精确计算,同时对方波的占空比改变方式进行了设计和计算.在分析方波滤波电路后,计算确定了低通滤波器的电阻和电容值.最后对系统实现的效果做了频谱分析,结果表明,设置频率为主要分量,达到了设计要求.     

超级课件的设计与实现

给出了一个基于超媒体的超级课件的设计思想和技术方法。这种超级课件通过一个自行设计实现的超文本解释器，实现了领域独立性，它实际上是一个超级课件写作工具。文中还着重讨论了采用VB工具实现超级课件的主要问题和若干关键技术。     

ATLAS_MPS的设计与实现

针对ATLAS语言的特点及其实用价值, 使用面向对象技术设计并实现了ATLAS元程序设计系统ATLAS_MPS. 利用该系统, 可以方便地对ATLAS语言程序进行各种操作.     

快速傅立叶变换处理器的现场可编程门阵列设计与实现

为满足现代数字通信和信号处理的运算速度要求,研究了基于现场可编程门阵列的快速傅立叶变换处理器的设计与实现方案.论文采用时域抽取算法,以VirtexⅡ系列XC2V40型号现场可编程门阵列芯片为硬件平台,以Xilinx公司ISE9.1为软件平台,采用VHDL硬件描述语言,进行了复数快速傅立叶变换处理器的设计与实现.仿真综合结果验证了设计的有效性.     

多通道并行TD-LTE小区搜索架构设计与FPGA实现

移动终端通过小区搜索完成与网络的接入工作.为了更快地完成时分长期演进 (time division long term evolution,TD-LTE)系统小区搜索过程,与传统数字信号处理(digital signal processing,DSP)串行模式对比,从速度和面积两方面综合考虑,提出一种基于现场可编程门阵列(field programmable gate array,FPGA)的多通道并行小区搜索架构.主要工作集中在小区搜索整体方案设计和FPGA硬件实现上,在算法上对整个小区搜索算法架构进行了改进,同时根据硬件需求,利用以时钟换取速度的思想对FPGA硬件实现架构进行了优化.采用多通道并行高速乘法器进行序列相关检测和动态门限配置的方法,大大缩短了TD-LTE小区搜索的处理时间.并以Altera的EP4SGX230KF40C2 芯片作为硬件平台进行了Modelsim功能仿真、板级验证等工作.实验结果表明,该设计方案的处理速度和数据精度均满足TD-LTE 系统测试要求,性能远优于传统的DSP架构模式,可以应用到实际工程中.     

模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望

近年来,模块化自重构机器人因其构型复杂多样、运动模式丰富多变、目标构型可重构等特性而备受关注。通过对模块化自重构机器人关键技术的文献进行归纳,对现有的模块化自重构机器人关键技术进行了全面总结。首先,介绍了模块化自重构机器人的结构特点以及拓扑结构,重点分析了3种拓扑结构的优缺点以及发展趋势;其次,对自重构机器人现有的关键技术进行了综述,重点关注了模块化自重构机器人3种不同连接结构的物理原理和基本结构、机器人模块的重构算法以及重构过程的快速性3方面技术,分析总结了其优缺点以及发展现状;最后,针对自重构机器人空间在轨、抢险救灾两项任务的发展前景进行了展望,并提出未来的研究重点：1）探索连结结构的强刚度和轻质量的兼具方法,高效快速完成机器人重构过程;2）作业过程中,重构算法的高容错性和低耗能发展;3）将实时数据与所建立的动力学模型进行有机结合,对机器人进行人工调整,提高机器人的作业效率。     

自重构机器人空间重构规划策略研究

本文基于链式自重构机器人提出了一种无标号、分布式的空间重构规划策略,研究自重构机器人的构型表达和空间重构运动.首先对自重构机器人进行了拓扑的描述,然后建立坐标系,描述整个机器人的空间状态,将重构理论从构型重构拓展到空间运动规划,来处理未知非结构环境下全局检测、控制与定位问题.最后介绍了重构规划的方法,并通过Webots对五个模块的自重构机器人系统变形进行仿真,证明了上述方法的有效性和可行性.     

自重构机器人辅助自重构规划策略研究

针对仅仅依靠初始构形组成模块间的相互协调运动无法完成自重构任务这一情况,结合DL-Cube(Double L Cube)自重构机器人单元模型的结构特性,设计构建了风车形子单元,该子单元具有移动、转变模块方位、携带模块等能力.提出了基于公共拓扑的自重构规划策略,即在进行自重构之前利用分级优化机制搜索出初始构形与目标构形之间的最大公共拓扑,然后以此公共拓扑为目标构形的生长中心,同时,借助于风车形子单元移动、转变模块方位及携带模块的能力,最终实现目标构形的重构.利用仿真实验验证了上述理论的有效性和可行性.     

一种远程容灾系统的设计与实现

设计和实现了一种异地容灾系统,系统采用本地冗余和异地冗余相结合,服务和存储相分离的结构,采用本地控制中心作为事件处理中心和数据转发的缓存。并且设计了一种动态的失效检测算法,算法综合考虑了消息的延迟、丢失、当前网络状况和当前系统状况,能够有效的降低误判率和加快服务自动恢复速度。测试表明该系统的数据恢复速度和服务切换速度有了明显的提高。实际应用中系统运行稳定,性能良好,达到了高级别容灾系统要求。     

一种基于微内核的系统结构的设计与实现

软件体系结构在软件工程领域有着广泛的应用.文中针对以数据为核心的应用系统,设计了一种基于微内核的系统结构,并分析了该结构的性能,特点.还给出了该结构核心代码的实现示例.     

高校数字迎新系统的设计与实现

传统的新生报到常采用人工登记、人工统计等方式缺点较多.通过研究,利用现代通信技术和信息技术手段,结合ASP技术、SQL Server技术开发的新生报到网络化平台,可以有效帮助学校解决传统新生报到存在的问题.     

ObjectCore的设计与实现

对象存储技术是对象管理系统 OMS(object management system)的核心。现在有许多可以使用的面向对象的数据库系统,如:ConceptBase,ENCORE,Orion,POSTGRES,Rose,02,ObjectStore,Ontos,Iris,OpenODB,GemStone,Versant 等。但是这些对象数据库系统不适合作为软件过程工程环境 ISPE(integrated software process environment)的对象存储技术,它们过于庞大和复杂。主要对ObjectCore-软件过程环境 ISPE(integrated software process environment)中,对象管理系统的存储部分进行了讨论,并对对象管理系统中,对象存储技术的几个重要方面进行了分析。     

Dijkstra算法的设计与实现

针对地理信息系统中网络分析的一个关键问题--最短路径分析,采用经典的Dijkstra算法,并在VC环境下实现自定义有向图,主要包括结点和边的绘制与修改,以及权重的更改等功能.能够实现几何网络中任意两结点间的最短路径查找.该程序在单项、双向,以及单双混合网络中都进行了验证,运算结果正确,并具有一定的可行性.