平面十杆复铰单自由度机构的类型综合

根据含复铰的十杆单自由度机构结构类型多，结构复杂的特点，引入一种表示复铰机构结构的新方法－加权双色缩图法，机构的加权双色图与机构的结构图具有一一对应的关系，利用这种加权双色缩图可以方便地实现较复杂的复铰机构的类型综合，对含复铰的十杆单自由度机构的结构类型进行了研究，得到２２７９种独立的十杆复铰类型。     

型转化法平面连杆机构结构分解路线的自动生成

用求最短回路的方法,通过寻找一组机构的有序独立的基本回路,并满足此组回路中为正值的回路自由度之和最小,只需输入少量直观的杆副信息,计算机可自动确定含P副、复铰的任何平面连杆机构的优化分解路线。     

精确再现割圆曲线机构——一种可对任意角作任意等分的曲线机构

本文从割圆曲线基本定义出发,根据含有一个高副的平面机构结构综合原理,设计出一种可精确再现割圆曲线的平面机构。利用这种机构所复演的曲线,可将任意角作任意等分。以解决机械设计、制造,测量中有关等分角问题。     

含一个移动副平面四连杆机构对称连杆曲线的研究

分析了含有一个移动副平面四连杆机构产生对称连杆曲线的条件、曲线类型和变化规律对其中几种主要曲线的应用进行了讨论,通过实例说明了相应机构的综合过程     

含一个移动副平面四连杆机构对称连杆曲线的研究

分析了含有一个移动副平面四连杆机构产生对称连杆曲线的条件，曲线类型和变化规律，对其中几种主要曲线的应用进行了讨论，通过实例说明了相应机构的综合过程。     

工业车辆转向系统纵拉杆机构设计

在轮式工业车辆的机械式转向操纵系统中,联系转向器与梯形机构的纵拉杆机构,在构造上属于含有两个球铰和两个圆柱铰的RSSR机构。本文以简单的杆系机构平面运动旋转矩阵来处理这类复杂的空间机构的设计问题,提出了以满足对该机构的运动要求为主,并兼顾传力要求的简便设计方法。     

冗余驱动的托架式并联调姿机构动力学建模

飞机装配领域广泛使用托架式调姿机构进行工件位姿调整,由于托架质量大、惯性大,导致其运动学控制困难,需要引入动力学控制.确定了位姿反解时调姿机构位姿参数中的独立变量与位姿正解时驱动量中的独立变量,以此为基础进行了速度与加速度正反解分析,然后利用牛顿—欧拉法对一新型三自由度冗余驱动的自动钻铆托架式并联调姿机构进行了动力学建模;考虑定位器移动副摩擦的影响,结合伸缩筒变形协调性分析、调姿机构位姿误差与结构误差分析,建立球铰处作用力、伸缩筒顶端变形量、调姿机构位姿误差、球铰中心点位置误差之间的补充方程,增加动力学模型中约束方程个数;采用Matlab与Adams进行了动力学模型的相互验证,证明了建模方法的有效性,该方法可用于其他类型基于定位器的并联机构动力学控制.     

平面运动链中驱动机构的识别

一个机构由于选择不同的铰作为驱动副而得到的驱动机构可能不同．为此，对驱动副位置的可能性进行了研究，定义广义平面运动链、相容铰、平面运动链的同位杆、平面运动链的同位铰、以及机构的同位铰等新概念，最后提出一种识别平面运动链中驱动机构的有效方法．     

共线铰链连杆机构运动不确定性的论证

本文根据机构的自由度等于广义坐标独立虚位移数目的原理,利用机构广义坐标虚位移线性方程组系数的雅可比矩阵求秩,论证了共线铰连链杆机构在共线位置时运动不确定的特性。并得出这类机构在运动过程中自由度是变化的结论     

单滑块平面四杆机构的平面模型及性能图谱

本文根据平面铰键四杆机构的空间模型原理及已有的各种图谱提出了带单滑块平面四杆机构的平面模型,绘出了常用机构类型的运动性能图谱。     

含有复式铰链的八杆杆组类型综合

定义了一个复式饺链因子v,从而使含复饺的杆组类型综合可以用缩图来解决,并就八杆含复饺的杆组进行了类型综合,得到了全部结构图例。     

五轴数控机床综合误差建模分析

分析了机床运动副的误差运动学原理，利用齐次坐标变换对一台包含3个移动副和2个转动副的五轴加工中心建立了误差综合数学模型．模型中不仅包含了几何误差且包含了热误差，共计57个误差元素．本分析方法可为其他类型的多轴数控机床、机器人的误差综合建模及补偿提供理论参考．     

两自由度函数综合仪的类型综合

本文应用杆组综合理论,在杆组外副上併接输入构件及机架的方法进行两自由度函数综合仪的类型综合。结果得到七杆机构的结构型式1种,九杆机构的结构型式17种;与文献[2]用八杆机构增加一个构件的方法综合九杆两自由度机构所得结果相同。文中所述杆组综合的步骤与方法,将是杆组的运动分析及力计算的基础,这三者组成一个多杆多自由度机构分析与综合的理论体系。     

威布尔分布的316L不锈钢扩散焊接头断裂时间

根据316L不锈钢扩散焊接头高温短时拉伸试验和多次模拟蠕变试验的经验,在高温蠕变持久强度试验机上对试样进行蠕变试验,记录试样蠕变变形量与断裂时间.利用威布尔分布的参数评估方法,确定出两参数威布尔分布的各个特征量.运用威布尔分布模型及可靠性评定方法确定出316L不锈钢扩散焊接头在高温下的平均断裂时间.     

特征函数法求解甲醇合成催化剂效率因子

由ＣＯ、ＣＯ２加氢合成甲醇的反应是一个复合反应体系，其催化剂颗粒内的浓度分布的表征方程为二阶常微分方程组。本文针对所涉及方程的特殊性，运用特征函数法，采用双曲型的动力学方程得到效率因子的数值解，并与实验数据进行对比，吻合良好。     

碾压混凝土拱坝诱导缝断裂特性研究

通过数值计算分析了诱导缝的断裂特性;以实际工程为例,用断裂力学方法模拟了诱导缝的开裂过程,并对诱导缝的作用进行了探讨.结果表明:诱导缝开裂特性与诱导缝的位置、形式、两侧约束距离及相邻缝端的影响等因素有关;在诱导缝的开裂过程中,坝体应力有所降低,特别是诱导缝完全开裂时,应力下降非常明显;诱导缝设置可以首次开裂条件作为判别依据;为减少施工工序、提高施工效率,可在保证始终满足诱导缝开裂判别式的前提下适当加大中部诱导板的缝间距.     

螺栓套接结构的等效弹性模量优化修正方法

针对螺栓套接结构的动力学建模问题,提出了采用接触面薄层单元模拟螺栓套接结构的连接刚度的方法,建立了结构的有限元模型,并通过试验数据对接触面薄层单元的等效弹性模量进行了优化修正,提高了模型精度.研究表明,对于单接头和多接头的螺栓套接组合结构的动力学模型修正,本文提出的接触面等效弹性模量优化修正方法均具有实用性和有效性.     

复杂柔性多体系统耦合动力学的键合图法

为提高多能域耦合复杂平面连杆机构系统动力学分析的效率及可靠性,提出了键合图法.阐述了非惯性系下综合考虑刚、弹性及多能域相互耦合的平面柔性多体系统键合图模型的建立方法,推导出便于计算机自动生成的完整形式的系统状态方程及运动副约束反力方程的统一公式.将约束反力视做未知势源加在系统键合图相应的0-结处,克服了微分因果关系及非线性结型结构所带来的难以解决的代数问题,实现了计算机自动建模及仿真.最后通过实际算例验证了所述方法的有效性.     

多关节柔性机器人手臂的振动分析和振动控制

本文应用机电一体化的研究方法,推导了柔性机器人手臂的振动方程式,并结合控制系统,推导了机电系统的动态方程.对在任意位置上有集中质量的变截面桑性手臂进行了振动分析和数值仿真,并进行了实验验证.证明了本文的分析方法的妥当性和位置反馈的抑制技术是相当有效的.