JRB-1机器人伺服控制的设计与实现

讨论JRB-1工业机器人伺服控制的设计与实现问题．为简化控制器，采用单关节设计方法，讨论了控制参数的设计，并提出在线优化参数方法．为抑制单关节设计方法中存在的动态耦合、重力、摩擦等干扰，提出一种新的动态补偿方法．将这种方法应用于单关节控制器，可得到线性解耦的关节运动．这种方法根据电机转速和电流，估计和抑制干扰，不需大量计算，实现简单，补偿效果好．上述方法已在JRB-1机器人上得到实现．     

基于WinPcap的网络流量捕获器的设计

研究网络流量规律时，第一项工作是从网络中捕获报文．介绍了流量捕获器的两种基本设计方法，一种方法基于NDIS，另一种方法基于WinPcap．重点讨论第二种方法．介绍了WinPcap的结构，把WinPcap提供的函数分成三种类型．设计者可以基于这种分类方法配置开发环境，例如定义预处理器、设置工作目录等．详细介绍了三个基本函数pcap_findalldevs_ex()，pcap_open()和pcap_next_ex()．最后，给出了设计实例及其运行结果．     

从菊芋制备菊粉精液的方法和菊芋干片成分分析

通过多种方法开展试验并对其结果进行比较，建立了用菊芋制备菊粉糖液的最佳方法．对菊芋干片主要成分的分析表明：含菊粉５４．０７％，蛋白质８．８６％，脂肪１．４５％，粗纤维３．５６％，灰分３．６５％，水分８．３９％．     

有效制备核糖核酸的方法研究

核糖核酸的制备和分析受多种因素的影响．因此，在特定条件下制备高纯度和完整性好的ＲＮＡ的方法研究至关重要．本文以大白鼠肝为材料，研究ＲＮＡ的制备方法，建立了有效的ＲＮＡ制备方法．用紫外分光光度计和变性电泳分析所制备的ＲＮＡ，发现其纯度Ａ２６０Ａ２８０＝１．７～２．０，２８ＳｒＲＮＡ与１８ＳｒＲＮＡ的带宽比为２１．本方法具有节约节时，重复性好，产量较高，无ＤＮＡ污染等优点．这为ｃＤＮＡ合成，基因表达和调控等研究奠定了基础．     

鸟类气囊观察方法的改进

本文报导了一种观察鸟类气囊的实验方法．这种方法是用带颜色的水注入呼吸系统．使气囊成形，取代了传统的充气观察法．改进前后的方法相对照，新方法效果显著，简便、可靠、易观察．     

酚硫酸法测定灵芝多糖的研究

目的：从灵芝中提取多糖，并测定其含量．方法：灵芝多糖的提取一般方法为醇析沉淀法，本实验为找出该方法的最佳工艺条件，结果表明：灵芝多糖提取的最佳工艺条件为：乙醇浓度85％，乙醇：料液为2：1，pH为6．5．结果：用酚-硫酸比色法测定多糖的含量，测得灵芝多糖含量6．55％，平均回收率99．05％，RSD=1．02％（n=3）．结论：该法操作简便，重现性好，实验结果令人满意．     

HPLC法测定水产品中欧索林酸残留量

研究了鱼类养殖中残留在鱼体内的欧索林酸的高效液相色谱（HPLC）检测方法．样品中欧索林酸在酸性条件下用乙腈提取，采用液液分配方法净化除去共存提取干扰物质后，用带有荧光检测器的高效液相色谱仪检测．方法的检测限为1.0μg／kg，线性范围2．5—50．0μg／L，相关系数r=0．9995，添加1．0，6．0和10．0μg／kg浓度水平，平均回收率分别为94.0％、83.7％和82．6％，相对标准偏差分别为5．1％、5．8％和2．5％．该方法具有高灵敏度、简单、快速和低成本等特点，适用于检验机构检测和食品加工企业产品控制．     

运用二元阈值法识别日本血吸虫DNA序列的编码区

分析了日本血吸虫DNA序列的编码区特征，发现其能够很好地满足1／3规则．研究表明，无论采用FTG还是序列谱（FFT）的方法，对于长度较短的序列都不适用．该研究首次使用二元阆值（p，R）方法判别编码区，其判别能力优于一元（p）闽值．统计试验结果为：单独使用z曲线方法，总的准确率为55．3％．联合使用Z曲线和FTG方法，对大于951bp的序列编码区预测准确率可达到78．2％．     

印制版空芯变压器电感量计算的一种新方法

为了计算印制版空芯变压器的自感和互感，提出一个以纽曼公式为基础的新的计算方法，并给出了测试方法和测试电路．实验证明，此方法计算精度很高．与前人提出的方法相比，此方法又具有简单、计算量小的特点．     

求解大型对称特征值问题的改进的块Davidson方法

块Davidson方法是求解大型对称矩阵特征值问题的一种有效方法．但对一些特征值问题，当Ritz值收敛以后，该方法并不能保证Ritz向量也同时收敛．因此，为加速块Davidson方法的收敛性，研究了块Davidson方法的重新开始技术，将精化策略和收缩技术应用于块Davidson方法，提出了收缩的精化块Davidson方法．数值试验结果及理论分析均表明，新方法比块Davidson和块Lanczos方法有更好的收敛效果，对计算大型对称矩阵的一些极端特征对是有效的．     

数学双语教学研究的因子分析法

文章利用主成分分析，等级相关分析，因子分析，聚类分析等数理统计方法对数学双语教学问卷调查进行了分析．通过调查，获得了来自学生的第一手资料．根据分析过程，得到了相应的统计研究方法．并根据数据分析结果，给出了相关建议．     

高效液相色谱法测定熟肉制品中苯甲酸、山梨酸

用液相色谱法测定熟肉制品中苯甲酸、山梨酸含量的分析方法，针对样品具有高脂肪、高蛋白的特点，可以改进相应国家标准中样品前处理方法。达到蛋白质沉淀完全、溶液易过滤，对苯甲酸、山梨酸的测定准确可靠的目的。试验结果表明，方法的相对标准偏差分别为：3.0％和3．9％；方法的添加回收率分别为：86．0-87．5％和85．0-96．7％；方法的最小检出量分别为：1．0ng和0．5ng。     

红外光谱法监测混合物中的3,5-二叔丁基甲苯和4-叔丁基甲苯

利用富里叶红外光谱对合成３，５二叔丁基甲苯的反应进行监测．本方法在０．０２～０．３０ｇ·ｍｌ－１范围内呈现良好线性．回收率分别为９６．８％和９６．２％，相对标准偏差为０．０３７，０．０５６．用ｔ检验法对本方法进行检验，此法准确、可靠．     

系统模态参数辨识的小波方法

为研究小波变换在模态分析中的应用，并实验验证该方法的可行性，在小波分析良好的数值特性基础上．建立了基于系统自由响应信号连续小波变换的模态参数辨识方法．采用该方法进行仿真研究，仿真结果与理论值吻合.以悬臂梁为例进行实验研究，实验结果与理论计算结果吻合较好．尤其在阻尼比的识别上，相对误差在l％以下.仿真和实验研究表明，该方法计算简便．对比一般频域模态方法，该方法对模态参数识别更准确．     

δ—算子描述离散系统的变结构控制

利用δ－算子描述的离散时间系统，比移位算子更能反应连续时间系统的动态特性．研究了单输入的δ－算子描述的离散时间系统的变结构控制，给出到达条件（即离散趋近率），得到变结构控制的一般设计方法．对准滑动模态，证明其稳定性并给出切换函数的求解方法．探讨了扰动系统的变结构控制问题，给出其设计方法．对一个简单的确定系统作了仿真．结果表明，本文的方法是可行的且有效地抑制了系统的抖动，优于相应的ｑ－算子的方法．     

两种改进的由幅度谱确定最小相位信号的方法

本文对谱因式分解方法中的柯尔莫廓洛夫（Ｋｏｌｍｏｓｏｒｏｆｆ）方法及由Ｔ．Ｆ．Ｑｕａｔｉｅｒｉ与Ａ．Ｖ．Ｏｐｐｅｎｈｅｉｍ等人提出的迭代方法分别作了改进，前者针对柯尔莫廓洛夫方法当信号在Ｚ平面上的零点离单位圆很近时产生很大误差的缺点，提出了检测误差与减少误差的方法，后者则松驰了Ｔ．Ｆ．Ｑｕａｔｉｅｒｉ等人提出的条件，从而扩大其应用范围。两种改进方法部有相应的计算例子，计算的结果与分析是一致的。     

用像面全息二次曝光法测量温度场的研究

提出了一种新的测量温度场的光学方法，即像面全息二次曝光法．利用该方法，测量并分析了轴对称温度场的分布情况．结果表明，该方法可以减小检测时反射波的影响．通过增强物光强度，可以提高干涉图样的对比度．同时在白光下可再现温度场的干涉条纹，从而得到不同输入功率下直线热源的干涉图样，实现了温度场的可视化．     

粘弹性介质地震复合波变焦分离与波场外推技术

从粘弹性波动方程出发，建立了一种地震散射波场纵横向高分辨波场外推方法．这一方法有别于当前完全弹性介质三大波场外推方法（即有限差法、克希霍夫法和Ｆ－Ｋ法）；同时，与Ｎ．Ｂｌｅｉｓｔｅｉｎ和Ｊ．Ｋ．Ｃｏｂｅｎ成像方法也不同，它对积分方程无需作线性化近似而进行反演，具有较大的适应性，能改善地震资料纵横向分辨率．此外，作者还通过实例对该理论推断予以验证．     

避开矢量分析推导磁场能量密度公式

本文避开矢量分析，引入通量管概念，应用场元方法，推导磁场能量密度的普遍表达式．方法简单，意义显明．     

太子参总皂苷的含量测定方法研究

建立了太子参总皂苷含量的测定方法．以人参皂苷Re为对照品，5％（W／V）香草醛冰醋酸溶液和60％（V/V）硫酸溶液为显色剂，60℃恒温反应20min，分光光度法测定太子参总皂苷的含量．最大吸收波长535nm，在3．88—34．96mg／L范围内浓度与吸光度线性关系良好，相关系数r=0．9983.方法回收率在96％-105%之间．测定了不同提纯方法得到的太子参总皂苷含量，结果表明方法简便，重现性好，可作为太子参总皂苷的质量控制方法．