基于加速度计的无陀螺惯性导航系统设计与仿真

推导了加速度计的数学模型和刚体的运动模型,研究了采用6个加速度计设计无陀螺惯性导航系统的原理,设计了其安装配置方案和相应的导航参数解算算法,通过仿真试验验证了以加速度计为主要惯性元件构建惯性导航系统是可行的,并证明了6个加速度计是构建基于加速度计的无陀螺惯性导航系统的最小配置。     

一种惯性导航仿真系统的设计研究

结合惯性导航系统具有自主性高、精度高、参数全面,但造价昂贵,结构复杂,其空中试验难度大等优缺点,针对它在静止状态下不能提供动态参数的难,研制成功了一种惯性导航仿真系统。详细阐述了系统的研件结构设计和软件设计,并在对惯性导航原理研究的基础上,建立了惯性导航的仿真模型和导航控制模型,成功地解决了该惯性导航系统与某型飞机航电系统互联进行地面动态实验的难题。     

图像辅助的惯性导航系统

本文提出一类利用外部信息来修正惯导系统（ＩＮＳ）的新概念和方法。机载图像传感器获得的地形图像与从机载数字地形数据库获得的地图图像相比较，其结果用来修正ＩＮＳ，消除ＩＮＳ误差随时间增长的特性。本文论述了图像辅助的惯导系统的概念，及其原理、结构、算法；实现图像辅助的惯导系统的关键技术；图像辅助的惯导系统的应用进行了研究。     

GFMIMU/GPS组合导航系统信息融合技术研究

GFMIMU/GPS(Gyroscope Free Micro Inertial Measurement Unit/Global Positioning System)组合导航系统具有抗高g值冲击、低成本、长寿命、较高精度等优点,在低成本精确制导武器和微小型无人机具有广阔的应用前景。针对工程应用中信息融合的精度和实时性两方面的要求,运用基于模型误差预测的扩展卡尔曼滤波MEP-EKF(Extended Kalman Filter base on Model Error Predictive)方法,将MEMS(Micro Electromechanical Systems)加速度计的误差作为模型误差来考虑,对GFMIMU/GPS组合导航系统进行建模仿真,将其与EKF和UKF(Unscented Kalman Filter)方法进行了仿真比较,在方位误差角的估计上取得了比他们精度高的仿真结果,而且MEP-EKF所需时间是UKF的10%.     

SINS/CNS组合导航半实物仿真系统及其实验研究

因航天实验费用大,组合导航系统的性能及算法很难都通过飞行实验进行测试,为此提出了一种高性能捷联惯性/天文组合导航半实物仿真系统。该系统遵循硬件功能模块化和软件流程一体化的设计思想;利用轨迹发生终端生成标称轨迹数据,作为信息处理统一参考源;采用时间软同步并行采集惯、性、天文系统真实误差数据;通过平滑处理,结合标称轨迹数据完成性能测试。它具有强的灵活性和可扩展性,利用其可有效地降低组合导航系统的实验成本,缩短研制周期;这对研究组合导航系统的算法性能、系统特性和工程应用等具有重要理论和实践意义。     

机动天基平台惯性/天文组合导航的研究

为了实现机动天基平台的长时间、高精度和低成本自主导航,采用了低精度惯性导航系统和天文导航系统进行组合。以扩展卡尔曼滤波算法为基础,通过建立系统状态方程和量测方程,并进行量测方程的线性化,将捷联惯导和星敏感器分别测得的姿态信息进行数据融合,估计出组合导航系统的误差状态量,从而修正捷联惯导系统的导航参数。仿真结果表明,在1000s内,平台姿态角误差稳定收敛在20?,定位误差优于纯惯导解算,证实了该方案的实用性。     

基于Matlab/xPC的车载组合导航半实物仿真平台

利用Matlab的RTW工具箱和xPC目标,建立一台宿主机和两台目标机的系统结构,设计并实现了车载INS/GPS/里程计组合导航半实物仿真平台.该平台包括车辆运动模拟子系统和组合导航子系统两部分,两个目标机分别控制两个子系统.车辆运动模拟子系统通过二自由度运动实验台模拟车辆的平动和转动,仿真车辆运动状态;组合导航子系统在仿真的车辆运动环境下实现1NS/GPS/里程计的组合导航.车载组合导航平台能够用于组合导航软件的开发与测试,可以节约研究成本,加快开发周期.     

全球导航卫星系统的星座可见性研究

在GPS和GLONASS(GlobalNavigationSatelliteSystem)的应用研究中 ,为保证系统正常工作 ,导航星座应满足一定的可见性要求。因此 ,首先对提出的最小可见性要求进行了原理性阐述 ;之后 ,基于卫星对地面的覆盖特性 ,给出了导航卫星的可见性定义 ,并推导了一种可见性判据 ;最后 ,针对一种通用的全球导航卫星系统星座 ,用仿真的方法给出了地面和某一海拔高度对该星座的可见性结果 ,确定了海拔高度同星座中可见卫星数目之间的关系 ,从而为全球导航卫星系统在外层空间的应用设计提供了依据。     

UKF方法在惯性导航系统初始对准中的应用研究

针对初始对准的精度直接影响系统工作性能问题,在初始对准中引入Unscented卡尔曼滤波算法(UKF)。Unscented卡尔曼滤波算法没有把非线性系统近似为线性系统,而是使用确定性样本的方法处理非线性问题,使采样点的均值和方差完全符合实际的非线性系统的均值和方差,解决了惯性导航系统正常工作的基本条件。仿真结果显示,使用Unscented卡尔曼滤波时惯性导航系统初始对准的精度和稳定性都好于普遍使用的广义卡尔曼滤波方法。     

重力扰动对惯性导航系统初始对准的影响

随着惯性器件精度的不断提高与高精度导航系统发展的需要,重力扰动成为影响惯性导航系统(inertial navigation system, INS)精度的主要误差源之一。在考虑垂线偏差和重力异常的同时,首先利用解析法推导了重力扰动影响初始对准失准角的误差方程,并将其转化为姿态角误差方程。然后,分析并建立了INS的速度、位置和姿态的误差方程。最后,利用仿真实验验证了重力扰动对INS初始对准的影响。理论分析及仿真实验表明,重力扰动矢量直接影响初始对准姿态角,姿态角误差仅与水平面内的垂线偏差有关,而与重力异常无关。     

GLOBAL ASYMPTOTIC STABILITY IN N-SPECIES COOPERATIVE SYSTEM WITH TIME DELAYS

ＧＬＯＢＡＬＡＳＹＭＰＴＯＴＩＣＳＴＡＢＩＬＩＴＹＩＮＮ－ＳＰＥＣＩＥＳＣＯＯＰＥＲＡＴＩＶＥＳＹＳＴＥＭＷＩＴＨＴＩＭＥＤＥＬＡＹＳ￥ＣＵＩＪｉｎｇ＇ａｎ（ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＭａｔｈｅｍａｔｉｃｓ，ＸｉｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｕｒｕｍ...     

星光-惯性制导地面仿真试验计算机系统软件设计

本文叙述了星光-惯性制导仿真试验系统之计算机系统软件的设计思想以及组成仿真系统的地面控制计算机、弹上制导计算机和星光处理计算机之间的信息交换方式。     

GLOBAL ATTRACTIVITY OF POPULATIONMODELS WITH DELAYS AND DIFFUSION

In this paper, the asymptotic behavior of three types of population models with delays and diffusion is studied. The first represents one species growth in the patch Ω and periodic environment and with delays recruitment, the second models a single species dispersal among the m patches of a heterogeneous environment, and the third models the spread of bacterial infections. Sufficient conditions for the global attractivity of periodic solution are obtained by the method of monotone theory and strongly concave operators. Some earlier results are extended to population models with delays and diffusion.     

GLOBAL AND LOCAL BIFURCATION IN PERTURBATIONS OF NON－SYMMETRY AND SYMMETRY OF HAMILTONIAN SYSTEM

ＧＬＯＢＡＬＡＮＤＬＯＣＡＬＢＩＦＵＲＣＡＴＩＯＮＩＮＰＥＲＴＵＲＢＡＴＩＯＮＳＯＦＮＯＮ－ＳＹＭＭＥＴＲＹＡＮＤＳＹＭＭＥＴＲＹＯＦＨＡＭＩＬＴＯＮＩＡＮＳＹＳＴＥＭ￥ＬＩＵＺｈｅｎｇｒｏｎｇ（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＡｐｐｌｉｅｄＭａｔｈｅｍａｔｉ...     

船用平台式INS光学标校初始对准方法研究

为了解决航海型平台式惯性导航系统（INS）非自主式初始对准问题，建立了不同观测量条件下统一的INS初始对准方程。通过系统可观测性分析，得出增加外部姿态角的观测信息将有效提高INS平台失准角和惯性元件误差的估计能力的结论。设计出一种独特的可测量低动态载体两维姿态的高精度光学测量系统（OCS）用以提高航海型平台式INS初始对准精度。建立OCS／GPS／计程仪（LOG）／INS初始对准卡尔曼滤波器，并进行了基于部分试验数据的数字仿真，与传统的基于位置和速度的GPS／LOG／INS初始对准方法相比，基于OCS的系统不仅缩短了对准时间，还有效改善了系统惯性元件的误差估计精度。     

用Ada实现一军事辅助指挥系统

本文论及用Ada开发一军事辅助指挥系统的体会及一些实用技术,其中包括用Ada实现并发进程间的同步和通信,用Ada对dBASE-Ⅲ文件的存取等,并论及了一军事辅助指挥系统的原理。     

ASYMPTOTIC STABILITY OF VISCOUS SHOCK PROFILE FOR NON-CONVEX SYSTEM OF ONE-DIMENSIONAL VISCOELASTIC MATERIALS WITH BOUNDARY EFFECT

1 IntroductionWe consider the system of one-dimensiona1 viscoelastic materials with non--convekity of thefOrm.with the illitial-boundary conditionshere v is the strain, u is the ve1ocity p > 0 is the viscous constallt, v and u are givenconstants, a is the pressure to be a known smooth fUnction of v satisfying the fOllOwing signconditions:a'(v) > 0 fOr all v u-nder consideration, (1.4)a"(v) 2 0 fOr v 2 0 under consideration, (l.5)so that rr(v) has a point of inflection at v = 0. We see that…     

THE GLOBAL STABILITY OF A COMPETINGCHEMOSTAT MODEL WITH DELAYED NUTRIENT RECYCLING

In this paper, by applying the method of Liapunov functionals we study the global stability of the positive equilibrium of a competing chemostat model with delayed nutrient recycling. The sufficient conditions of the global stability (involved in average time delay or not) are obtained.     

Relativistic Effects in the Global Positioning System

l'INTRo~TloNThepurposeofthisworkistoexplainhowrelativisticeffectsareaccountedforintheGlobalPositioningSystem(GPS).AlthoughclockvelocitiesaresmallandgravitationalfieldsareweakneartheEarth,theygiverisetosignificantrelativisticeffects.Theseeffectsincludesecond--orderDopplerfrequencyshiftsofclocksduetotheirrelativevelocities,gravitationalfrequencyshifts,andtheSagnaceffectduetotheEarth'srotation.Ifsucheffectsarenotaccountedforproperly,theGPSsimplywouldnotworkatallwell.Thesuccessandself--con…     

SYSTEM MODELING AND OPTIMIZATION OF A PORT SYSTEM WITH DIFFERENT SHIP''''S KINDS

The analysis and evaluation of an actual port system containing R differentship's kinds and N subsystems each of which consists of M.(i=1, 2,…, N) ports arederived. The external arrivals of ships to the system come from R different Poisson sourcesand the interarrivals to the queue of each port of a subsystem are determined according tocondition probabilities. Each port has multiple berths whose service times are distributedaccording to Erlang probability distribution functions. Each port of a subsystem has Rinfinite capacity buffers for storing ships interarrived. This method provides a good approximation procedure for obtaining system perfor-mance measures such as waiting times of ships, average queue lengths, etc. Optimum portcapacity can thus be evaluated by using this analysis. A simulation is also presented totest this approximate analysis, and a good agreement is observed. This model shall be usedin the planning of several actual port systems. Through the application of this model, itis possible to analyze and evaluate performances of the systems.