ABS硬件在环仿真的车辆系统建模

通过理论推导、经验公式总结和参数测定等方法得到用于HIL的车辆系统数学模型,其中包括7自由度四轮车辆制动动力学模型、液压回路模型、制动器模型、Dugoff轮胎模型和ABS控制模型,并在MATLAB/Simulink环境下进行建模与仿真.将液压制动回路、压力调节器和控制器以实物形式嵌入仿真系统,在dSPACE系统平台下对所建车辆系统模型进行ABS HIL仿真试验.试验结果表明,通过在线参数调整确定逻辑门限值,采用ABS实车道路,所建车辆系统模型是合理的.     

基于路面识别的复合制动与ABS集成控制策略

为了使电动汽车在制动时既能充分回收制动能量,又能兼顾制动稳定性,针对四轮轮毂电动机驱动电动汽车,提出了一种基于路面识别的复合制动与ABS集成控制策略.以单轮制动模型为研究对象,利用Lagrange插值法估算当前路面的峰值附着系数和最优滑移率;通过比较目标制动强度与峰值附着系数,将制动工况分为常规制动和防抱死制动;针对常规制动向防抱死制动过渡的工况,通过一种在ABS触发前合理减少再生制动的方法,避免直接撤销再生制动带来的ABS频繁退出和启动.在MATLAB/Simulink环境下建立了仿真模型,仿真结果表明:路面识别算法识别准确度较高;复合制动与ABS集成控制策略能够合理地分配再生制动力与液压制动力,实现车轮的防抱死控制.     

基于ABS制动过程特征参数的路面附着识别

利用轮速信号和防抱死制动系统(ABS)控制器提供的压力调节状态确定ABS减压过程的最大滑移率和轮速回升阶段的最大车轮角加速度,提出了一种基于这两个特征参数的路面附着识别算法。通过实车ABS道路试验,获得不同路面附着条件下这两个特征参数在坐标平面内的分布,并根据特征参数点在该平面内的分布规律确定能够区分高、低附着路面的分界线。为防止误判,根据由参考车速确定的制动减速度对识别得到的路面附着进行修正。采用不同附着路面条件下的ABS制动试验实测数据对算法进行验证,结果表明在仅测量轮速的情况下可有效识别高、低附着路面。     

基于神经网络路面识别的电动汽车ABS控制研究

为了充分利用路面附着能力以提高电动汽车的制动安全性,文章提出了一种基于径向基函数(radial basis function,RBF)神经网络路面识别的电动汽车制动防抱死系统(anti-lock braking system,ABS)控制方法。采用RBF神经网络进行路面识别,将识别出的最优滑移率作为目标参数,以此设计了一种模糊控制与预测控制相结合的ABS控制策略,同时制定了制动力矩分配策略,从而确保制动系统可靠工作并实现制动能量回收,最后基于CarSim与Matlab/Simulink仿真平台进行了实例样车仿真分析。仿真结果表明,该路面识别方法可以准确识别当前路面状态,ABS控制策略下的制动距离相对于模糊控制策略缩短了6.57%,制动能量回收提高了3.9%。     

硬件在回路仿真平台的ABS测试方法

为了缩短汽车防抱死制动控制系统的开发测试时间,提出了硬件在回路仿真平台的ABS测试方法,在研究车辆动力学模型的基础上,设计了基于FPGA的片上仿真器;结合片上仿真器,提出了电磁阀特性模型,制动系统模型和基于片上仿真器的仿真方法;基于片上仿真器,开发了具有自主知识产权的硬件在回路仿真测试平台,模拟汽车的运行情况,为电控单元(ECU)提供一个模拟的车辆运行的环境,减少实际装车实验的成本;企业试用表明该平台独立于车辆物理系统,适用于多种车型.在此平台上对ABS进行了仿真测试和控制参数匹配,试验证明,该仿真平台可缩短ABS的开发时间.     

基于LabVIEW的汽车ABS硬件在环试验

基于LabVIEW RT模块,进行了ABS电控单元开发及硬件在环试验。硬件在环试验有效地解决了软硬件实时运行的问题,能够在线实时调整控制参数,降低了开发周期和成本;试验结果表明,自行开发的ABS电控单元能够有效缩短制动距离,同时,具有较好的方向保持性,为ABS实际控制器的开发奠定了基础。     

三轴重载汽车自寻最优制动及硬件在环验证

为了提高三轴重载汽车的制动安全性能,搭建了制动动力学模型,基于TruckSim建立了三轴重载汽车整车模型.在对Burckhardt"轮胎-路面"模型和以往自寻最优制动理论研究的基础上,设计了应用于整车模型的三轴汽车自寻最优ABS控制器.采用硬件在环实验的方法,在高附路面、低附路面和对开路面3种工况下验证了控制器的可行性,加入传统ABS作为比较.实验结果证明,在3种工况下,自寻最优ABS将车辆控制在不同的滑移率下,低附路面下的制动效果最明显,制动时间减少0.96s,制动距离减少2.77m,横摆角速度峰值减少1°/s,说明自寻最优ABS可以自动搜索车辆当前路面下的最优滑移率,提高了三轴重载汽车的制动性能和制动过程中的稳定性.     

柴油机高压共轨供油系统硬件在环仿真的设计

在对柴油机高压共轨电控供油系统进行分析的基础上，设计了硬件在环仿真系统．仿真系统的设计包括方案设计、硬件设计、软件设计、通信系统设计、发动机仿真模型的建立等．由于采用了CAN通信协议，系统的输入和输出全部可从PC机上得出，在减少设计成本的同时，提高了系统的灵活性．柴油机高压共轨电控供油系统的开发过程表明，运用硬件在环仿真系统进行硬件和软件的开发和测试，节约了开发成本，缩短了开发周期．     

基于半车模型的ABS滑模变结构控制仿真研究

由于汽车轮胎动力学的非线性,对防抱死制动系统采用了滑模变结构控制方法进行控制,滑模控制能较好地解决非线性系统的控制问题,但其固有的抖动会影响控制效果.本文采用一种基于指数趋近律的滑模控制方法,针对两轮车辆的防抱死制动系统设计了滑模控制器,并在Matlab/Simulink里进行了仿真.仿真结果表明了该策略的可行性和有效性,并且能较好的抑制控制系统的抖动现象.     

汽车ESP实验系统及其硬件在环仿真研究

研究了ESP(电子稳定系统)实验系统和实验方法,构建了一种基于Matlab/Simulink人机实时交互的ESP硬件在环仿真平台,并通过蛇形穿杆实验对实车和模型的性能进行了比较,结果表明了该仿真平台的合理性、有效性和实时性,为汽车ESP产品的开发提供了有效手段.     

汽车ABS/ASR集成系统控制逻辑研究

为了改善和提高车辆的主动安全性能,进行了ABS/ASR集成系统控制逻辑的研究.该控制程序针对车辆的各种工况和ABS/ASR集成系统的执行机构,将成熟的ABS和ASR控制逻辑有机结合起来,并将制动操作的优先级设置为最高,避免了由于误操作造成的安全隐患,最后通过实车试验对控制逻辑进行了验证.试验结果表明该逻辑设计合理,集成系统能够满足各种实时工况的要求,达到提高车辆的主动安全性能的目的.     

基于RBF神经网络的汽车ABS滑模控制器的设计

针对汽车防抱死制动系统(ABS)在快速性及鲁棒控制方面的要求,采用基于径向基函数神经网络的方法设计了汽车ABS的滑模控制器.该方法能够削弱常规滑模控制所引起的抖动现象,也能提高单纯的神经网络自适应控制的鲁棒性能.利用MATLAB中的SIMULINK仿真工具,对车辆在干路面条件下的制动情况进行了仿真研究,验证了所设计的控制方案在汽车ABS应用中的可行性和有效性.     

分离路面上车辆紧急制动时稳定性分析与控制

传统的制动防抱死系统在分离路面上紧急制动时制动效能不尽理想,四通道ABS能够产生最大的制动力但却容易跑偏,而侧向稳定性较好的三通道ABS将增加制动距离.针对这种情况,提出了采用基于四通道ABS的主动前轮转向控制系统,该方法将在最大限度地提高车辆纵向制动力的同时保持车辆的侧向稳定性.建立了一个基于虚拟样机的全功能多体动力学模型,采用联合仿真的方法对车辆在分离路面上高速紧急制动过程进行了动力学仿真.仿真结果表明,提出的控制策略能够提高车辆在分离路面上紧急制动时的侧向稳定性.     

PHEV动力总成控制器硬件在环仿真系统的研究

对硬件在环仿真系统进行了分析研究,在此基础上以dSPACE系统作为开发平台,构建了并联式混合动力电动汽车(PHEV)的动力总成控制器硬件在环仿真系统.在MATLAB/SIMULINK环境下,建立了并联式混合动力电动汽车的仿真模型,将模型编译到dSPACE系统中,进行接口的设计和监控的工作,建立了硬件在环仿真系统,并对仿真结果进行分析.     

燃气轮机发电机组硬件在环仿真系统研究

为了解决燃气轮机发电机组总体性能预测和控制方法的问题,采用了由宿主机、目标机和电控单元组成的硬件在环仿真系统,得到了燃气轮机发电机组的仿真结果. 研究结果表明,该仿真系统能够实现燃气轮机发电机组总体性能的预测评估及其控制策略的验证.     

汽车ABS逻辑门限值控制方法研究

在逻辑门限值法中,轮速信号处理的好坏将直接影响到整个ABS( anti-lock braking system)的控制过程.提出一阶滤波系数自适应法对轮速信号进行平滑滤波处理,并针对试验中车辆跑偏现象,分别对前后轮的控制策略进行了设计.道路试验结果表明:经过滤波后的轮速信号较为光滑,能满足实时控制的要求,汽车在制动过程...     

基于CAN网络的混合动力汽车硬件在环仿真平台

建立基于多xPC-Target系统的混合动力汽车硬件分布式实时在环仿真平台.通过CAN网络将2个xPC-Target双机系统组合而成.2个xPC-Target双机系统各自运行混合动力汽车各个功能模块的仿真模型,实现数据采集、处理及计算.使用多个xPC-Target系统能够有效分担仿真硬件设备的计算量,有利于提高仿真模型复杂度,提高仿真精度.由CAN网络实现2个xPC-Target系统间的通信.对xPC-Target的性能进行了测试,对CAN通信的时延进行了测试.在所构建的仿真平台上进行的计算验证了仿真平台的可靠性.     

整车道路模拟试验台的控制算法研究

介绍多输入多输出系统时域波形再现(TWR)过程,给出基于频率响应函数(FRF)模型的系统辨识方法以及基于频域迭代自学习控制(ILC)算法的目标信号迭代具体流程.针对整车道路模拟试验台控制算法软件的开发,提出在迭代过程中对信号进行适当重叠分段的频域迭代自学习控制算法.通过现有的四通道整车道路模拟试验台,在真实环境中成功实现了对某样车各车轮轴头处垂向加速度的时域波形再现.结果表明,该算法精度较高,能够作为试验台的控制算法.