光伏发电系统的最大功率点跟踪智能机器人设计

光伏电池是光伏发电技术的关键设备,承担着光电转换任务,需要工作在最大功率点才能获得最佳工作状态。而现有机器人会随着光伏组件的老化,影响最大功率点的跟踪效果,无法充分应用太阳能,故提出光伏发电系统的最大功率点跟踪智能机器人设计研究。最大功率点跟踪智能机器人硬件设计为传感器选取单元、最大功率点跟踪单元及其运动控制单元;软件模块为跟踪智能机器人模型构建模块、最大功率点跟踪模块及其机器人滑模轨迹跟踪控制模块。通过上述硬件单元与软件模块的设计,实现了光伏发电系统的最大功率点跟踪智能机器人的运行。实验数据显示：应用智能机器人后,最大功率点跟踪匹配因数更大,跟踪轨迹与最大功率点固定变化轨迹差距更小,充分证实了智能机器人最大功率点跟踪效果较佳。     

欠驱动无人艇轨迹跟踪的滑模控制方法

讨论欠驱动无人水面艇的轨迹规划和跟踪控制问题,并考虑动力学模型不确定性和环境干扰力的影响.对于给定二维惯性平面内的光滑期望轨迹,规划方法将获得船体坐标系下的参考跟踪速度和加速度. 然后基于滑模控制方法提出一种轨迹跟踪控制律. 通过理论分析可得,该控制律不但能保证无人艇轨迹跟踪的渐进稳定性,而且保证艏摇运动是有界输入有界输出稳定的. 进行数值仿真,无人艇均实现了对封闭或开放轨迹的跟踪以及定位控制,验证了所提方法的可行性和有效性.     

基于Kim与Camshift结合的运动目标跟踪算法

为了能够准确和快速的跟踪部分遮挡的运动目标,提出了Kim与Camshift相结合的运动目标跟踪算法。首先通过Kim算法(即帧差法与背景相减法结合)自动的提取目标,通过提取目标确定运动区域及运动区域的质心,然后通过此运动区域提取目标特征,用Camshift方法进行跟踪。此法克服了传统Camshift算法需要人为定位,对部分遮挡目标出现目标丢失和跟踪区域偏移的情况,最后通过实验验证了本算法对部分遮挡运动目标跟踪有较好的鲁棒性。     

机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

基于干扰观测器的移动机器人轨迹跟踪控制

针对移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了基于干扰观测器的积分滑模控制器.考虑侧滑与干扰的影响,建立了移动机器人的运动学和动力学模型.基于终端滑模理论设计了自适应滑模干扰观测器,实现了对复合干扰的有限时间逼近.在此基础上设计了基于运动学模型的轨迹跟踪控制器,保证了位置跟踪误差的渐近收敛和角度误差的有界收敛.结合干扰观测器和积分滑模方法,设计了基于动力学模型的速度跟踪控制器.通过仿真验证了所设计控制算法的有效性.     

基于机器视觉技术的自动化理瓶机设计研究

整理瓶环节是影响灌装生产线效率的重要节点,人们要深入推进视觉检测技术与机器人技术的融合开发,研制自动化理瓶机,这是保证产品质量的有效手段。本文研究了自动化理瓶机设计方法和关键视觉算法,深入分析了视觉系统搭建、视觉系统标定、整理瓶的多目标分类跟踪技术算法、Delta机器人轨迹规划及动态目标抓取、视觉控制系统设计等关键研发问题,并详述了研究方法和具体实施方案。实践表明,在复杂环境(杂乱无章)下,自动化理瓶机充分利用机器视觉技术,可以完成复杂分拣、挑选、整理等高重复度工作,展现出良好的稳定性和高效性。     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

基于计算机视觉的拉索振动测试

提出了一种基于计算机视觉目标跟踪算法的非接触式拉索振动测试方法。首先通过目标跟踪算法对相机采集的拉索振动视频图像序列进行分析,识别拉索表面标靶在图像平面的像素位移时程数据,然后根据快速傅里叶变换算法获取振动频谱,采用直接峰值法提取频谱峰值,得到拉索各阶自振频率。介绍了视觉测振方法流程,针对当前视觉测振方法采用的目标跟踪算法鲁棒性差、实时性低的问题,引入了高效的核相关滤波跟踪算法,基于KCF和CN两种经典核相关滤波跟踪算法的原理和MATLAB平台设计了视觉测振系统软件。在实验室中开展了钢绞线振动试验,将视觉测振方法与加速度计方法的频率识别结果进行对比,结果表明：视觉测振方法识别的钢绞线各阶自振频率与加速度计结果非常接近,最大频率相对误差为-0.12%,验证了视觉测振方法的可靠性。     

目标跟踪算法在光照突变条件下的应用

摘要： 为了保证光照突变条件下运动人体跟踪的正确性与持续性,提出可用于光照突变条件的目标跟踪算法.首先自动检测光照突变状态,当发生光照突变时,摄像机通过曝光补偿使光照突变前后的图像亮度保持一致. 然后基于可持续跟踪Mean-Shift算法对光照突变前后的运动人体进行跟踪. 实验结果表明,该算法在光照突变条件下可以对运动人体实现准确而持续的跟踪.     

电流变流体的流变性试验研究

电流变技术是一门新兴的学科，被视为第三代液压系统的主攻方向，不仅引起了人们极大兴趣，而且在工程技术领域中有着广阔的应用前景．电流变流体的研制及其流变性的研究是电流变技术的关键，本文在对自行研制的几种电流变流体试验的基础上，根据流变学原理对其电粘性、温度依赖关系、剪切速度与抗剪切能力之间的相互关系进行了探讨．     

塑性弯曲成形的研究进展

以现代工业生产中广泛应用的板条和板的塑性成形为工程背景,本文系统地介绍了作者近年来在板的弹塑性弯曲、回弹和皱曲方面的研究方法和研究成果.全面地解决了板条和型材弹塑性弯曲后的回弹计算问题.描述挠性板条的弹塑性大变形的塑性线方程具有理论和实际意义.在板的双向弯曲和冲压方面的工作,特别是关于膜力在板的弹塑性大变形中的作用的研究.具有开创性.板在压力加工过程中的弹塑性皱曲也是一个新的研究领域,为此发展了能量法和其他半解析方法,并成功地应用于求解具体问题,得到与实验基本相符的结果.     

太阳能干燥玫瑰花渣的实验研究

本文介绍了太阳能干燥玫瑰花渣一般规律的实验研究。花渣的平衡含水率,汽化潜热,干燥参数及影响因素的研究结果,为合理安排玫瑰花渣干燥工艺流程提供了依据。     

加强保护视力与阅读卫生教育问题

本文以文献研究、测试、调查等方法,对哈师大学生学习阅读环境、用眼卫生及近视成因等研究结果表明,本校近视发生率高达78.7%,学习场所平均照度为7.89Lux,均大大超出或低于有关卫生规定。学生缺乏用眼卫生和保护视力如识是导致视力下降的重要原因。文章对近视的预防和治疗作了建议。     

计算机运态仿真技术在机器人轨迹规划中的应用

本文首先建立了PUMA-560机器人的数学模型,然后,依次建立了机器人点到点(PTP)运动的轨迹模型和机器人沿连续路径(CP)运动的轨迹模型。在此基础上,以PUMA-560机器人为例,借助计算机图形学中的动画技术,在IBM-XT计算机屏幕上显示出了该机器人的动态运动过程及相应的轨迹曲线,效果相当理想。由此证明计算机动态仿真技术在机器人的轨迹规划中可以发挥相当重要的作用。     

具有圆盘形隔层尖灭的试井模型解析解

本文利用了ｌ－变换，确定了一类具有隔层窜流油藏试井模型的拉氏空间的解析解，并对早期和晚期的近似解进行了讨论，给出了简洁的解析表示，便于进行试井分析。     

主动数据库系统的研究

传统的数据库系统已经不能适应当今的现代应用．近年来,主动数据库的研究发展非常迅速,而且被应用到许多领域,主动数据库已经成为了数据库研究领域一个前沿的方向．文章介绍了主动数据库的出现的背景、发展与现状、主要特征及体系结构,对主动数据库的实现途径进行讨论．     

岩石破坏机理与岩石强度准则新探

岩石内部存在一个宏观的和微观的螯隙系统，岩体的一切力学特性几乎都与这个裂隙系统有关，当然岩体的破坏机理与强度准刚也不例外。本文根据作者对各种形状裂隙所作的应力分析和模型试验研究所得结论，阐明岩石在常温下出现脆性破坏和延性破坏性特的各自应力条件。同时作者还探索建议一种能同时适用于该破坏机理的通用岩石强度准则。     

单峰符号序列的一些性质及单峰函数中的周期轨道

本文给出了单峰函数符号序列即由字母R.L.C组成的一类序列的一些性质,推广了Collet和Eckmann的文章中的某些结论,证明了关于单峰函数的点的旅程的一些命题,并对作者的另一篇文章中的一个主要定理作了进一步的讨论。