机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

机器人精确轨迹跟踪的一种新算法

本文着重研究了如何提高工业机器人实时轨迹跟踪精度的问题,建立了一种新的精确轨迹跟踪算法。并以PUMA-560机器人为例,对该算法进行了计算机仿真验证。     

基于遗传算法的双足机器上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题，应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹，并基于加速度分析设计出臂部运动轨迹，计算动力学模型得到ZMP轨迹，进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题。最后应用遗传算法（genetic algorithm,GA）求解，获得稳定性好的优化步态。机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明，运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹。     

参考轨迹系数可变的模型算法控制(基本研究)

模型算法控制(MAC)是预测控制的一类重要算法.本文提出了采用改变乡考轨迹系数以改进系统控制质量的方法,给出了在线构成方案并进行了计算机仿真.结果表明,该方法与一般MAC相比,具有较好的快速性和鲁棒性.     

鸡蛋分拣机器人控制系统设计研究

基于Delta机构,设计了裂纹鸡蛋分拣控制系统,提高了鸡蛋附加值。首先,分析鸡蛋分拣机器人末端执行器运行的轨迹,找出运动规律,使机器人分拣运动更加平稳;其次,根据抓取需求,设计了气动真空吸盘系统;最后,设计了总体的控制系统。该系统能够满足鸡蛋自动分拣工作的要求。     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

关节机器人轨迹跟踪模糊聚类控制算法

为实现机器人运动轨迹的精确控制,将模糊聚类算法应用到关节机器人的运动轨迹控制中.解决了机器人运动过程中速度信息获取不准确,从而影响机器人的动态性能的问题,提高了机器人的控制精度.     

基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题.最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态.机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹.     

CAM零件加工轨迹仿真及其实现方法

针对走刀轨迹的数控加工仿真,采用可视化技术检查其零件加工路径,建立并研究了数控加工的CAM系统框架,利用三维实体模型集合运算等方法,得出了具体实现的方法和步骤,实现了CL(Cutting Locating,CL)动态仿真.     

对速滑运动员于净的优势分析及灰色GM(1.1)建模预测

应用灰色控制系统理论中的关联度分析法 ,对于净的身体素质与单项运动成绩之间的动态特征进行了分析与研究 ;同时建立了她单项运动成绩发展趋势GM (1 1 )模型 ,为科学训练提供理论依据     

计算机可视化技术在水质量评价中的应用

本文是将计算机图形可视化技术应用于水环境质量评价中,使人们通过计算机显示的水系动态图形画面和颜色,形象直观地观察到控制各断面在不同时间和空间中的水质状况．使决策者能够及时掌握和了解实际水系的各种变化情况而进行决策     

电梯机械系统动态分析

对电梯机械系统的简化抽象，找出其整个系统振动模型，运用动力学方法对其动态特性进行了分析，在数值计算和试验分析的基础上探讨了系统各部件参数对系统动态及舒适感的影响．     

潮汐模拟系统的建模与自适应控制

为改善潮汐模拟系统的动态和静态性能需要建立精确的动态模型，并确定合理的控制策略，文中以水位和流量为被控变量，详细研究潮汐模拟系统的建模与自适应控制原理和应用，设计一种加权最小方差自校正调节器实现潮汐模拟系统的高精度控制，提出适用于潮汐模拟系统的时变参数估计方法以提高估计精度，引入“遗忘因子”避免数据饱和现象，提高系统的鲁棒性，仿真实验和实际应用都证实，新控制方案是成功的。     

计算机网络的语音技术

本文通过对Ipv6组播技术、资源预留协议、VOIP等技术的介绍，阐述了在计算机网络的应用实例，说明了技术实现。     

用切割投影法构造二十面体准点阵结构模型

用切割投影法研究了二十面体准点阵结构，求出了它的三维阵点坐标，并构造出了二十面体准点阵结构的几何模型．该模型显示，由内到外的三层均具有同正二十面体一样的点对称群．     

多Agent系统在RoboCup中的应用

RoboCup是多Agent系统研究的一个很好的平台．建立一支成功的机器人足球队需要很多领域的知识,合理的模型结构和Agent之间的协调与协作是RoboCup比赛中赢球的关键所在,协调与协作是多Agent系统研究的重要课题．本文以RoboCup为背景,分析了组成一支球队的多Agent的模型结构以及协调与协作的几种方法．     

带有孔洞粘弹性体蠕变位移的测量与分析

采用散斑照相的方法,对带有圆孔的意志生位移场进行了试验测定。将半透明材料制做的模型,用透射成象的方法,分别给出了逐点分析结果和全场的等位移条纹图;并由粘弹性理论中的对应原理,给出了粘弹性模型位移场的理论解。在此基础上进行了结果的比较。     

一种新的模糊内模预估控制器

采用内部模型控制 估器和模糊控制器相结合,对模糊内模预估控制方法进行了研究。其方法是利用模糊预估控制器克服时滞,通过对具有纯滞后的被控过程进行的数字仿真研究,结果表明：这项研究的控制效果要优于常规ＰＩＤ控制、模糊控制（Ｆｕｚｚｙ）和内模控制（ＩＭＣ）方法。