一种无人机平滑飞行轨迹规划方法

针对现有无人机飞行轨迹规划结果存在折点的问题,提出了一种给定威胁分布下的无人机平滑飞行轨迹规划方法.该方法根据战场威胁分布确定无人机可行节点,并依据威胁代价与距离代价构造综合代价指标,生成赋权图;采用Dijkstra算法求解一条由初始点到目标点综合代价最优的参考轨迹,并可根据任务需求对综合代价指标的权值进行调整,得到满足任务要求的参考轨迹.在参考轨迹基础上,结合无人机自身机动性能约束,采用圆弧拟合方法生成无人机平滑飞行轨迹.仿真结果表明该方法可以快速生成满足任务需求的无人机平滑飞行轨迹.     

基于改进人工势场法的无人机航迹规划

针对传统人工势场(traditional artificial potential field, TAPF)方法在无人机航迹规划时航迹摆动幅度较大且容易陷入局部极小值的问题, 提出了一种改进人工势场法。首先在TAPF方法的基础上, 引入角度与速度调节因子, 模拟更真实的无人机飞行轨迹; 然后再引入辅助避障力, 实现避障的同时平滑轨迹; 最后对改进航迹规划算法与TAPF方法进行仿真实验。结果表明, 相较于传统算法, 改进后的航迹规划算法在航迹平滑性上有显著提升, 并且有效地避开了局部最小值点。     

基于道路势场的智能车辆机动驾驶控制算法

受机器人基于人工势场的路径控制方法的启发,在文献[3]的基础上,提出了车辆机动行驶控制机制。首先,定义了基于停车视距的车辆机动行驶动态目标位置;其次,依据人工势场建模原理构建道路势场;为了平滑车辆行驶路线,采用了贝塞尔（Bezier）曲线车辆轨迹拟合的方法;最后,针车辆系统是典型的非完整控制系统,特车辆运动学模型转换力...     

一种移动机器人自适应轨迹跟踪控制算法研究

针对轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出了一种基于运动学模型的自适应轨迹跟踪控制算法。在分析经典轨迹跟踪控制律缺点的基础上,算法中引入了机器人位姿误差的纵坐标误差以加速机器人的轨迹逼近速度,并采用人工场和位姿误差协同作用来共同完成机器人的导向控制。该控制律结构简单,鲁棒性强。仿真实验表明该方法使移动机器人具有更理想的逼近轨迹。     

一种渐进式平滑轨迹线标绘方法

为实现GIS系统和分布式仿真中运动轨迹线的绘制,提出一种基于Catmull曲线算法的渐进式标绘方法。本方法可根据定位点获得具有连续平滑性质的轨迹线,并随定位点的增加实现轨迹线延伸,延伸的轨迹线可与原轨迹线保持连续平滑性;通过曲线离散化参数调整轨迹线的平滑度;通过依赖于轨迹线的线性插值获取任意时刻的位置信息。实验结果表明,轨迹线标绘方法可以实现基于定位点的渐进式平滑标绘,添加一个定位点的计算时间可在0.1ms内完成。     

一种混合式绳驱动机器人的运动学分析与仿真

基于人臂结构和绳驱动技术,提出一种混合式绳驱动拟人臂机器人的设计方案。将驱动电机布置在基座附近,通过绳索传递运动和力,能有效的提高机器人的运动性能。首先通过Pro/E建立了绳驱动拟人臂机器人的机构模型;然后采用POE以及改进的牛顿-拉夫逊数值迭代方法分析了机器人前向运动学、逆向运动学;在此基础上针对此特殊机构分别对肩关节和肘关节处进行了解耦分析;最后通过Matlab和Adams联合仿真实验,得到一条和预定轨迹相吻合的实际轨迹,从而证明了运动学算法的正确性,以及机构的可行性。     

空天飞行器再入姿态模糊切换多模型控制

针对多模型切换控制在切换边界处的不平滑性,提出了一种模糊切换多模型控制。将其输入空间划分为若干个模糊区域以使区域边界模糊化,在各区域内设计局部T-S模型和控制器。根据所选定的变量将相应的区域控制器切换为全局控制器,由于控制器切换是在模糊了的区域边界处进行的,故保证了切换过程中系统状态轨迹的平滑性。利用该控制方案为空天飞行器设计了再入姿态飞行控制系统,高超声速飞行条件下的仿真实验证明了方法的有效性。     

五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究

轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件.介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人初合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型.两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是_产生控制量的方法不同.利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些.     

仿人机器人跑步运动的仿真

提出一种仿人机器人跑步运动仿真的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,在此基础上对机器人进行运动学分析。针对跑步机器人在起跳阶段和飞行阶段存在不同约束的特点,采用拉格朗日动力学方法建立机器人跑步的变拓扑结构动力学方程,并对机器人脚着地时冲击现象进行分析。在跑步运动规划的基础上根据运动学和动力学分析给出机器人跑步运动仿真的算法。最后对一个跑步动作进行仿真,实现了前向速度为1.2m/s的跑步动作,证明了这种方法的有效性。     

基于Backstepping的三轮机器人编队控制

针对具有非完整特性的三轮机器人的路径轨迹跟踪控制问题,使用Backstep-ping方法,提出一种多机器人协同编队控制策略.首先将基于领航—跟随模式的系统编队问题转变成跟随机器人对各自虚拟领航者的运动轨迹追踪问题,进而得到系统位姿误差运动学方程;然后运用Backstepping方法构建非线性系统的机器人协同编队控制策略...     

实时人体运动风格传输算法

运动捕获技术已经成为计算机动画创作的重要技术。由于运动捕获的成本较高,学者们将研究的重点放在如何对捕获到的运动数据进行编辑,以及如何对现有的运动数据库进行有效的合成上。相对于运动编辑和运动合成的研究而言,运动风格的研究相对较少。通过将运动风格传输问题表达为对运动统计量的概率分布的传输问题,提出了一个实时、方便的人体运动风格传输算法。实验结果表明,该算法具有快速、高效、占用内存低、使用方便的优点,能够广泛应用于计算机动画,游戏和数字电影制作中。     

一种求解单任务Agent联盟生成的贪婪算法

联盟是多Agent之间一种重要的合作方法,如何生成面向某个任务的最优联盟是一个复杂的组合优化问题.提出一种贪婪算法:逐步选择加入联盟的Agent,直到联盟的能力满足任务要求,此时完整的联盟被生成.在联盟生成过程中,任一Agent加入联盟的贪婪准则是它能否比其他Agent带来更大的能力和更小的成本.实验结果表明本算法是切实可行的.     

Applying XML for designing and interchanging information for multidimensional model

1.INTRODUCTION Duringtherecentyears,theenterpriseshavebeen askingforsupportintheprocessofextractinguseful,concise,handyinformationfordecision makingoutof thetonsofdatastoredintheirexpensiveandcomplex informationsystems.Themultidimensionalmodeling isoneofitskeytechniques[1].AsstatedinRef.[2],oncedevelopersdefinethemultidimensionalmodel structure,userscandefineasetofinitialrequire mentsasastartingpointforthesubsequentdata anal ysisphase.Fromtheseinitialrequirements,userscan applyasetofon li…     

计算机光互连和光互连用光电子器件

光互连是提高电子计算机的运算速度和容量、发展超高速计算机的有力手段。本文叙述计算机光互连的优点和互连方式,介绍了用于光互连的光电子器件及其最新进展,这些器件包括激光二极管、光电探测器和光电子集成电路。     

多属性决策的广义双基点排序法

简化前人所用的贴近度;改正前人给出的一个灵敏度分析公式的不妥之处,且对它给出的所有灵敏度分析公式进行简化。通过引入作者提出的一种新属性（为“偏离型属性”）对前人给出的双基点法进行推广,是对前人结果的简化、改进和完善。     

玻璃熔窑燃料的综合评价方法

平板玻璃工业是国民经济中重要的基础工业,在国民经济建设和城乡人民生活中起着十分重要的作用。大力发展玻璃工业,是现代化建设的需要,也是改善人民生活的需要。在平板玻璃的生产中,玻璃的熔制是在玻璃窑中接近1600℃的高温下进行的,要消耗大量的热量。这些热能占玻璃生产总耗能量     

The Algorithms for Achieving Global States and Self-Stabilization for Communication Protocols

1.INTRODUCTIONWiththerapiddevelopmentofhigh--speedlletworks,multimediacommunicatiollnetworksandmobilecomputernetworks,theissuerelatedtocommunicationprotocoldesignhasbeenmoreextensivelyattentionbymanypeople.Becausecommunicationprotocolsdealwithcomplexissuesrelatedtodistributionsucllascommllnication,concurrency,syllchronizationofmultimediaandcooperationofprocesses,theirdevelopmentneedstobetackledusingsophisticatedformalmethod[l,2].Whellaprotocolisexecuted,thecooperationofdifferentprocessesin…     

基于极差VaR的股票组合质押率评估方法

将VaR方法应用于股票质押率的估计中，讨论股票组合的质押率与风险的关系。并将这种方法用于计算我国上海股票市场的股票组合7天贷款的质押率。实证研究表明，这种基于VaR的股票质押率评估方法具有动态评估、较高的质押率和较低风险的优点。     

一种航空设备备件预测模型的风险评价

针对产品故障时间间隔服从指数分布、备件需求量为泊松流的航空设备备件需求量预测模型,结合概率统计的理论对用该模型预测的备件需求量所面临的保障风险和经济损失作了一定的理论探讨,并给出了相应的定量关系式。最后用一个工程实例对预测模型进行了验证,风险分析从理论上进一步完善了该模型,为其在工程实际应用提供了理论依据。