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1.
完整力学系统的高阶Hamilton方程 总被引:1,自引:0,他引:1
董文山 《石油大学学报(自然科学版)》2007,31(2):152-154
依据Legendre变换,引入高阶Hamilton函数,得到了在力变率和高阶力变率作用下完整保守力学系统和完整非保守力学系统的高阶Hamilton方程. 相似文献
2.
带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统.以带一节拖厢的卡车为具体分析对象,建立了其运动坐标系,在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上,提出了一种简化的Routh方程,并用简化的Routh方程分析了其动力学特性,给出了实际算例的仿真结果. 相似文献
3.
建立变质量非线性非完整力学系统相对于非惯性系运动的广义Routh方程和广义ql凹wHn方程,分别研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,常质量系统、惯性参考系统和完整约束系统的第一积分理论均为本文的特款。 相似文献
4.
赵跃宇 《湖南大学学报(自然科学版)》1996,23(1):45-50
针对小干扰力作用下一般的完整保守力学系统对称性的摄动问题,提出了高阶绝热不变量的概念,给出了各阶绝的热不变量的形式及存在条件,并将有关结论推广到非保守系统和非完整系统,本文还建立了绝热不变量与对称变换之间的对应关系。证明了线性单自由度Hamilton系统的绝热不变量H/ω产生于其关于时间的对称变换。 相似文献
5.
董文山 《中国石油大学学报(自然科学版)》2007,31(2):152-154,162
依据Legendre变换,引入高阶Hamilton函数,得到了在力变率和高阶力变率作用下完整保守力学系统和完整非保守力学系统的高阶Hamilton方程。 相似文献
6.
马东升 《西安科技大学学报》1989,(3)
在工程实际中,求解约束反力往往是必要的。在控制系统中,要求实现的运动规律可以看作约束,而约束反力就是必须作用的控制力。Routh方程既能求解运动又能求解约束反力。约束反力包含在不定乘子中,而不定乘子出现在每个方程中。本文引进伪速度将决定运动的方程和不定乘子从Routh方程中分离开来,得到每个不定乘子的表达式;并讨论了一阶非线性非完整系统,一阶线性非完整系统和完整系统的约束反力,以及冲击约束反力。 相似文献
7.
郭冠平 《浙江师范大学学报(自然科学版)》1996,19(1):31-36
本文系在定义高阶非完整系统相对于非惯性系运动时的ЦoHoB函数基础上,得到了高阶非完整力学系统相对于非惯性系的ЦeHoB方程。 相似文献
8.
张毅 《清华大学学报(自然科学版)》1991,(2)
导出了一阶非线性非完整系统的改进的Routh方程并举例说明其应用,从而提供了建立非完整系统的运动微分方程的一种新方法。该方程的特点在于其第一组方程中只包含系统的独立的广义动量,而第二组方程中不包含任何广义动量。同时,本文结果也是对黄昭度先生的“改进的Routh方程”一文中的某些错误的修正。 相似文献
9.
10.
基于万有 D’Alembert 原理得到了高阶非完整系统几类运动微分方程,包括Appell 方程、方程、Nielsen方程、Mangeron 方程和Miceic Dusan-Rusov Lazar 方程的统一形式、给出了相应公式的准座标表述和带乘子的形式。 相似文献