五杆两自由度机构可动性的充分条件

以两原动件运动的任意组合使机构运转到最难达到的位置作为机械模型,推导出两自由度五杆机构的可动性充分条件。提出的两种五杆两自由度机构的可动性充分条件为机构尺寸综合提供了尺寸约束条件。这一原理和方法也可以用于更为复杂的两自由度机构     

机构封闭组合与创新设计

串行连接和并行连接的基本机构是单自由度机构.根据机构的结构原理和组成原理,按其连接方式,提出了单自由度机构与多自由度机构的组合称为封闭式连接组合的观点,并用两自由度机构和单自由度机构的组合实例进行了说明和论证.所提出的封闭组合方法不但增强了机构组合方法的可操作性,而且有利于机构创新设计.     

两自由度机构的型综合

提供了两自由度机构型综合的连杆组合法。此方法可用于指导机构设计以及开发新机构     

多杆多自由度连杆机构的运动模拟

本文对多杆多自由度连杆机构运动的动态模拟进行了探讨．文中论述了两自由度五杆机械和六杆Ｓｔｅｐｈｅｎｓｏｎ机构的动态模拟方法     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用。文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构。文中不对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述。     

用对偶矢量计算开环机构末杆自由度的应用及算例

论述了用对偶矢量计算开环机构末杆自由度在机的机构自由度计算中的应用，并给出以这种方法计算各种不同类型闭环机自由度的算例。     

两自由度函数综合仪的类型综合

本文应用杆组综合理论,在杆组外副上併接输入构件及机架的方法进行两自由度函数综合仪的类型综合。结果得到七杆机构的结构型式1种,九杆机构的结构型式17种;与文献[2]用八杆机构增加一个构件的方法综合九杆两自由度机构所得结果相同。文中所述杆组综合的步骤与方法,将是杆组的运动分析及力计算的基础,这三者组成一个多杆多自由度机构分析与综合的理论体系。     

一种面向低频隔振的两自由度球面并联机构

针对两转动自由度低频隔振的需求,基于球面并联机构理论提出了一种两转动自由度球面并联隔振装置。从机构学的角度对其进行了工作原理分析和自由度计算,并完成了隔振平台的虚拟样机设计。采用连杆参数的D-H表示法,以连杆圆弧张角为约束条件建立了机构的约束方程,实现了其运动学逆解,并基于数值方法给出了运动学正解的求解过程及正逆解算例。分析和仿真结果表明:所设计的两自由度球面并联机构可操控性强、运动学模型合理有效,能够满足隔振平台所需的低频隔振性能需求。     

用对偶矢量计算开环机构末杆自由度的应用及算例

论述了用对偶矢量计算开环机构末杆自由度在机构自由度计算中的应用，并给出以这种方法计算各种不同类型闭环机构自由度的算例．     

空间机构自由度计算公式的研究

通过对传统空间机构自由度的研究,提出新的空间机构自由度计算公式。既可以求空间机构的自由度,又可以求平面机构的自由度。该方法使用方便,求解简单,为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算公式。     

确定平面机构自由度的新方法──逐次设定连架杆法

由机构具有确定运动的条件出发，分析了运动副对构件轨迹的约束情况，得出机构具有确定相对运动的必要条件：（１）在运动过程中相连接两构件运动副处的轨迹应相同；（２）相连接两构件上的点的相对运动要满足运动副对构件的约束条件，提出了逐次设定连架杆法，以不满足必要条件前所设定的连架杆数来确定机构的自由度数。其特点是可以不考虑机构是否存在局部自由度、复合铰链、虚约束和公共约束，就能确定机构的自由度。     

平面机构过约束分析方法的综合应用

平面闭链机构及机械系统中广泛存在的过约束导致了机构性能的一 旬有害影响，已经受到机械结构设计者的充分重视，提出了多种机构过约束的分析方法，但是这些方法还存在一些不足，还需进一步发展完善。笔者针对2种常用的机构过约束分析方法计算法和睡自由度分析法存在的不足，在对其深入、系统研究的基础上，将2种方法相结合，得到了一种较实用的、且便于计算机辅助分析的机构过约束分析方法，并提出了一些机构过约束分析的新的见解。     

过约束空间机构的曲柄条件及等角速传动条件

本文采用方向余弦矩阵和机构运动的几何等同条件,导出RRRE RRPE和RCE过约束空间机构的曲柄条件及其输出构件的平动条件,进而分别演化出运动特点完全相同的RRRRE RRPRERRRPE和RCRE单自由度空间曲柄机构,从而拓广了过约束机构曲柄条件的意义。通过对具有对称面结构的6R、RRPPRR和RCCR空间闭式运动链的研究,得出它们成为过约束等角速双曲柄机构的条件分别等同于RRRE RRPE和RCE过约束机构曲柄条件的结论。从而得到可用于相交轴或交错轴间的6R、RRPPRR、RRPRR、RCCR和5R过约束等角速传动双曲柄机构及特殊的7R、RRPRPRR、RRRPRRR和RCRCR等角速传动空间双曲柄机构。     

基于螺旋理论的机构自由度自动分析

为了实现机构自由度快速自动分析,将字符、符号等自动转变为字符变量的方法和便于局部自由度分析的参数输入原则,并由此分析自动构建运动螺旋集及相应约束螺旋集的算法;然后提出局部自由度、公共约束、冗余约束及整个机构自由度的自动分析算法;最后得出机构中存在局部自由度的充要条件.用该程序自动分析了61个各类机构的自由度,计算结果完...     

双端虎克铰型六自由度并联机构的动力学模型

为对支链两端为虎克铰型的并联机构进行优化设计及运动仿真,建立了六自由度的该类并联机构的动力学模型。基于运动学分析推导了机构的几何Jacobi矩阵,采用Newton-Euler法建立了所有构件的动力学方程,根据D'Alembert原理的约束理想性条件并利用几何Jacobi矩阵消去各方程中的未知约束反力,最终得到了各主动副驱动力的表达式。以一个六自由度运动平台为例进行计算,验证了该模型的正确性。该模型可用于实际的支链两端为虎克铰型的并联机构的分析和设计。     

计算平面机构自由度的查杆法

本文根据机构的组成原理，提出一种计算平面机构自由新方法－查杆法。该方法只需查出机构中的构件总数就可确定出机构的自由度。     

理论平面过约束分析及无过约束自调结构设计

给出空间平面过约束和理论平面过约束的定义,分析了这两种过约束对机构误差的敏感特性,提出存在理论平面过约束机构的过约束分析方法,得到该类机构存在的过约束的数量和类型,从而为消除或减小该类机构过约束影响指明了方向.在此基础上,提出了该类机构的无过约束自调结构的的设计方法.     

运动线性相关与平面机构的自由度

在讨论平面机要的独立运动和局部自由度的基础上,通过对作平面运行构件的运动线性相关分析,提出运动线性相关自由度的概念,在此基础上,建立了含有作平面运动齿轮的平面机构的自由度计算方法,并用实例证明了该计算方法的正确和实用性,运动线性相关分析还为在行星轮系设计虚约束提供提供了理论基础。