分布式独立转向车辆的转角分配方法

针对分布式独立转向系统存在的转角分配问题,阐述了分布式转向的系统结构和工作原理,并基于阿克曼转向定理,同时考虑前轮轮胎侧偏,推导出适合前轮独立转向(2WIS)和四轮独立转向(4WIS)的转角分配算法,研究了该算法对车辆轮胎磨损情况和行驶稳定性的优化效果;利用线性二自由度汽车模型,得出轮胎侧偏角与车速、横摆角速度及车轮转角之间的关系,并利用得出的轮胎侧偏角对阿克曼转向定理进行修正,得出各车轮的转角分配关系;最后,通过Carsim-Simulink联合仿真来验证该转角分配方法的正确性,通过评价轮胎侧向力的优化情况来确定轮胎磨损的改善状况,通过质心侧偏角来评价车辆的行驶稳定性.仿真结果表明,所提出的转角分配方法对于改善轮胎磨损情况和提高车辆行驶稳定性具有很好的效果.     

四轮轮式客车转向梯形的优化设计

为了减小客车转向时轮胎的磨损量,以四轮轮式客车向左转向为例,根据转向时的几何关系,推导出整体式转向梯形机构实际内、外侧车轮转角的关系表达式.以转向梯形底角和梯形臂长度作为设计变量,以外侧车轮实际转角与理想转角的累计相对偏差最小作为目标函数,利用Matlab软件作为优化设计工具,对客车的转向梯形进行优化设计.优化设计后的计算结果表明,优化后客车的转向特性曲线更加接近理想转向特性曲线,阿克曼偏差明显减小.     

线控主动四轮转向汽车控制策略研究

目的 针对线控四轮转向汽车横向稳定性不足及控制鲁棒性差等问题,提出一种主动转向反馈控制策略。方法 使用Simulink搭建线控转向系统转向执行机构动力学模型,将MATLAB/Simulink与Carsim联合仿真,建立线控四轮转向整车模型;基于二自由度模型分析横摆角速度和质心侧偏角对汽车稳定性的影响,推导理想的横摆角速度和质心侧偏角;以横摆角速度增益恒定为依据设计理想传动比,得到期望前轮转角,以横摆角速度误差为控制量设计模糊控制器得到附加前轮转角对期望转角实时修正,实现前轮主动转向;针对横摆角速度和质心侧偏角与理想值之间的误差,加权得到稳定性控制目标;设计自适应积分滑模反馈控制策略输出后轮转角,对理想值进行跟踪,实现后轮主动转向。结果 仿真实验结果表明：所搭建的线控转向系统能够准确反映汽车动力学特性。相比无控制的机械前轮转向汽车与横摆反馈控制的四轮转向汽车,线控主动四轮转向汽车在双移线工况下将质心侧偏角控制在0值附近波动,横摆角速度跟踪误差控制在1.149 deg/s以内;在角阶跃工况下将质心侧偏角稳态值控制在0.065 deg,横摆角速度稳态值误差为0.074 deg/s。结论 线控...     

基于数据融合的四轮独立转向车辆研究

为了提高四轮独立转向车辆的操纵稳定性,文章提出一种基于数据融合算法的车辆转角控制分配策略。策略分上下2层：上层为后轮转角控制,为使车辆跟随理想横摆角速度和质心侧偏角,通过滑模控制理论控制后轮转角,并与前轮比例前馈控制的后轮转角进行数据融合;下层为转角分配,基于阿克曼转向关系并考虑轮胎侧偏的影响,进行四轮转角的分配。通过MATLAB/Simulink在不同工况下进行仿真分析,对比线性二次调节器(linear quadratic regulator, LQR)控制四轮转向和融合控制四轮独立转向的横摆角速度和质心侧偏角。仿真结果表明,所提出的融合控制策略在不同工况下改善了车辆操纵稳定性。     

基于阿克曼原理的三轴车辆全轮转向最优控制

基于阿克曼原理,采用向量法推导车辆各轮转角间运动学约束关系,并结合全轮转向三轴车辆2DOF动力学模型,重构车辆状态空间方程,建立车辆全轮转向最优控制模型。考虑典型双移线和圆-直线的复合轨迹工况下,基于Matlab/Simulink和TruckSim联合仿真研究车辆质心侧偏角、横摆角速度、轮胎力和轮胎滑移率等变化规律。结果表明:相比于传统前轮转向车辆,全轮转向车辆具有更好的操作稳定性;文中最优控制策略能够减小车轮轮胎力和滑移率,进而有效降低胶轮磨损。     

九轴全地面起重机转向模式及其性能研究

为了提高九轴全地面起重机转向时的低速机动性和高速稳定性,在多轴转向技术的基础上,提出了多种转向模式,建立了九轴车辆的二自由度模型及其运动微分方程,并根据阿克曼原理,推导出了各轴之间的转角比例系数以及车辆质心侧偏角、横摆角速度和侧向加速度的传递函数;利用MATALAB/Simulink软件对不同转向模式下车辆的转向性能进行仿真分析,并对车辆的稳态响应和瞬态响应进行了比较。结果表明:合理选择车辆的转向模式有利于提高车辆低速转向时的机动性和高速转向的稳定性。     

主动转向干预时质心侧偏角的估计策略

针对现有的基于转向盘转角信号的质心侧偏角估计策略不再适用于主动转向干预工况的问题,结合主动转向所装配的转向小齿轮转角传感器和齿轮齿条式转向器的结构特点,提出了将质心侧偏角看作是转向小齿轮转角和车辆质心侧向加速度非线性映射的估计策略.为验证所提出的估计策略的有效性,利用CarSim仿真平台进行了双移线和蛇行试验,将得到的虚拟试验数据作为样本进行基于自适应模糊神经推理系统估计算法的训练和验证,并采用有无主动转向干预2种工况对2种估计策略进行对比分析,再与传统的基于转向盘转角信号的质心侧偏角估计方法进行对比分析.结果表明所提出的估计策略在主动转向干预时仍可以正确地估计质心侧偏角.     

双前桥转向三轴汽车的操纵稳定性

双前桥转向三轴汽车的前两桥转向角比值会对车辆操纵稳定性产生影响,建立了包含轮胎魔术公式的双前桥转向三轴汽车2自由度运动微分方程,数值仿真了汽车对转向轮角阶跃输入的稳态和瞬态响应,对比了前两桥转向角比值对几种轴距和质心位置不同的汽车稳态和瞬态响应的影响,得到了稳态横摆角速度增益、反应时间和超调量等操纵稳定性指标随前两桥转向角比值变化的规律.结果表明根据车辆设计参数改变前两桥转向角比值可以改善车辆操纵稳定性.     

计及侧偏特性的转向系统分析和优化

通过对轮胎侧偏理论和轮胎受力的研究,分析了在转向过程中的载荷重新分配情况对轮胎侧偏特性的影响和侧偏角对车辆转向特性的影响,在用阿克曼理论设计时应该考虑前后桥侧偏特性的影响.针对国产220 t电动轮自卸车转向系统进行了优化,解决了该车转向性能设计和实际不一致,并且最小转弯半径减小了0.67 m.     

三轴电液转向系统硬件在环仿真

为了分析三轴电液主动转向控制算法对转向性能的影响,针对质心零侧偏角调度控制策略,利用开发的三轴电液主动转向实验平台,进行了三轴电液主动转向硬件在环仿真实验.根据车轮的转向响应时间、控制精度和车辆转向特性的主要参数的实验结果,对控制算法的控制效果进行了评价.在环实验结果表明:由于液压系统的迟滞特性影响,车轮实际转角比理论转角小,转弯半径、横摆角速度和侧向加速度都比理论值略小.     

也谈二面角的平面角求法

求二面角的平面角的大小是立体几何的一个重要内容之一,以定义为基础,采用二条不同途径,从不同的角度,运用不同的方法对二面角的平面角的求法进行了探索．     

高维单形二面角与顶点角的若干关系

为将平面三角学推广到高维空间,最终构建高维三角学理论体系。首先将常见三角形不等式作推广,以正则单形基本性质为依托,引进顶点角概念并建立与顶点角有关的二面角概念,建立n维单形Ωn的n 1个界面的单位外向法向量的度量矩阵,以矩阵理论为基本推理工具,以矩阵特征多项式为契机实现了上述初步构想。在正则单形的基本性质基础上,给出了任何n维单形Ωn的二面角与顶点角之间的不等式关系,其中主要结果包括三个定理与四个推论.通过n维单形Ωn的如上性质的研究可知平面三角学中的相关性质均可拓展到n维空间中。     

竖直角观测

针对竖直角观测的课堂教学，如何讲授才能获得好的教学效果这一问题，从教学目的、教学内容、教学方法、教学重难点等方面进行了阐述。     

实用型数字/轴角转换器的测试与优化设计

介绍了数字／轴角转换器的工作原理,提出了基于ROM正弦发生器和斯科特变压器的低成本设计方案及误差分析步骤．描述了电路物理构成及其运行原理,并在讨论整个主要误差来源的基础上对比2种常用测试方案的优劣,最终给出最优误差测试策略及电路校正优化实现方案．实验结果显示,通过误差测试方案校正的该数字——自整角机转换器的转换精度可达±2＇以内,证明了此低成本设计方案的可行性,其测试优化电路的设计简单,调试方便,具有一定的实用价值．     

倾角传感器的智能化实现

介绍了智能传感器的原理和基本功能、倾角传感器的用途以及所设计的液体摆电容式倾角传感器的原理,通过非线性校正、自校零与自校准和温度补偿等途径,倾角传感器实现了智能传感器的基本功能,更好地满足了设计的各项技术参数和其它要求,最后给出了倾角传感器实现智能化的流程图.随着科学技术的发展,智能传感器将会在越来越多的领域充当重要角色,是未来传感器技术发展的主要方向.     

光栅条纹最小偏向角的研究

在光栅方程的基础上,利用矢量法和标量法证明了只有入射角与同侧某一级明条纹的衍射角相等时,该级条纹的偏向角为最小偏向角。通过实验数据计算波长,比较结果可知,实验中入射角与衍射角虽然不完全相等,但在相差不超过1°的前提下,可以认为满足最小偏向角的条件。通过对光栅条纹最小偏向角的研究,可以大幅度提高光波波长测量精度,避免了调节垂直入射这一复杂的步骤,将物理实验化繁为简,使实验结果变得更加清晰明朗。     

滚转角测量方法的研究

采用直角坐标系统的机床或测量机共有２１项结构误差，其中１８项误差可以用现成的干涉仪测量，另外３项滚转角误差没有现成的仪器测量。提出了一种动态测量滚转角误差的方法，基于偏振面旋转角的测量，用半波片作传感元件，自动读出法给出测量结果。文中介绍了３个关键的问题：法拉第盒的设计、反馈方法消除旋光漂移以及进一步提高分辨率的方法。实验结果表明，这种方法具有良好的线性，分辨率为０．１″，漂移量为０．１５（″）／ｈ。     

一种纸币倾斜角度校正方法

清分机在高速采集纸币图像过程中,送入的纸币会不可避免地存在各种倾斜,导致采集的纸币图像存在不同程度倾斜.在对纸币进行识别之前,为不影响图像的识别效果,需要对采集获得的图像进行倾斜度校正预处理.本文研究一种首先利用Sobel算子找到纸币的边缘界线,再利用Hough变换方法计算出纸币边缘线倾斜角,进而完成对纸币倾斜度校正的方法.实验证明了本方法的有效性.     

机构传动角新定义

机构传动角γ是机构的一项重要传动参数,但长期以来对其的定义概念较模糊.给出了机构传动角γ的新定义,使其定义不再依附于压力角α,赋予了它明确的物理内涵,明确了它的唯一性,并以图例表示出几种常用机构的传动角γ.新定义的传动角简单明了,更符合工程习惯,易为工程技术人员所接受.对机构传动角的新定义是对机械传动中基本概念的完善.     

薛宝钗形象的现代解读

薛宝钗是封建礼教的顺从，但不是封建礼教的卫道士，她的身上有着许多传统美德。在她和“宝黛”之问的三角恋爱中，她既是牺牲品，又为这场悲剧充当枪手；黛玉只是被“死葬”而宝钗却是被“活葬”。