基于视觉的足球机器人决策规划研究进展

机器人足球比赛的核心系统是决策规划。对整个机器人足球决策子系统分层加以论述,主要介绍了国内外关于机器人足球决策的一些主要研究成果和最新进展。既介绍了传统的基于规则的方法,也讨论了基于模糊逻辑、遗传算法、强化学习等智能方法的决策技术。并就关键问题进行了分析和探讨,同时对机器人足球的发展趋势做了展望。     

足球机器人决策子系统设计

机器人足球是一个极富挑战性的高技术密集型项目,其研究内容包括智能感知、智能思维、智能学习和智能行为等方面,同时也是机器人足球比赛的竞争焦点。要在比赛中取得好成绩,不仅要有好的运动性能,还要有好的策略,这就涉及到决策对策、多机器人配合以及运动轨迹规划等问题。本文就以全自主足球机器人为例,阐述足球机器人决策子系统设计步骤。     

多智能足球机器人系统的关键技术

以NEWNEU参加机器人足球世界杯赛(FIRARWC99)的基于视觉型微型足球机器人系统MIROSOT为背景,详细介绍了机器人足球的关键应用技术·采用模糊神经网络和自学习专家系统的分层智能控制系统是当前机器人足球系统的研究方向·具有人工智能的自主型步行足球机器人是足球机器人的长远发展目标·     

机器人足球策略的研究

RoboCup是研究动态不可预测环境中的多智能体系统的典型平台．在RoboCup仿真比赛中,机器人整体团队协作和局部对抗规划都是比赛成功的关键．对于团队协作,应用面向对象的方法分析了机器人足球队员的角色特点,部署了不同队员的踢球策略．在射门对抗规划中,分析了球员射门时几个关键性的影响因素,并参考这些因素设计和应用一个关键性的射门函数．实践证明了在实时比赛环境中,整体结构和局部策略的有效性．     

机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中，决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息，进行快速准确的决策，是取得胜利的关键。介绍了一套机器人足球决幕软件系统的设计实现方案，采用六步推理模型，基于敷组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法；提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法。通过实际比赛验证，达到了机器人足球比赛要求，比赛效果较好。     

足球机器人分层决策系统的参数驱动研究

在足球机器人决策系统研究中,采用了分层的形式,考察外部信息的变化．将其分类．使之成为不同决策层的驱动源;并且把高级层决策的结果作为对象处理,使之成为低级层决策的驱动源。研究结果表明有利于各决策层对外部信息的处理．便于协调各层的传递协议。     

机器人足球决策软件系统研究与实现

在机器人足球比赛中,决策系统根据视觉系统提供的机器人位姿和足球位置信息,进行快速准确的决策,是取得胜利的关键.介绍了一套机器人足球决策软件系统的设计实现方案,采用六步推理模型,基于教组对称和按需首次计算的视觉信息预处理方法;提出基于角色的改进多参考点运动轨迹规划方法.通过实际比赛验证,达到了机器人足球比赛要求,比赛效果较好.     

足球机器人决策子系统的分析与设计

分析了足球机器人决策子系统的发展现状 ,提出了一种六步推理模型的改进模型和球场的智能分区概念 ,并实现了这个决策子系统 .将这个模型应用于足球机器人实际比赛中 ,实验证明该子系统是可行的、有效的 .     

一种基于势场理论的机器人足球决策系统的研究

将势场理论运用到机器人足球比赛策略中，借助于势场力建立一个球的各坐标点对我方构成威胁的隶属函数。将场地态势这一模糊问题量化，并在此基础上对场地进行划分。依据此隶属函数进行队形确定和变换都比较方便，因为这种场地划分是依据特定的队形进行的，所以根据场地态势确定的队形对场地的适应性较高。仿真实验证明，这一理论是有效的。     

足球机器人决策系统推理模型

介绍了足球机器人系统的组成及决策系统的六步推理模型和四层决策结构,并用人工智能的状态空间表示方法将比赛场上瞬息万变的态势,通过选择少量的有代表性的离散状态构成状态空间,根据系统完成的任务,为机器人确定有限的动作集合,使积累的知识程序化;通过决策系统的正向推理,使每个机器人选择合适的动作,以命令的形式输出机器人的左右轮速,实现对系统的实时控制·     

A Research Platform of Multi-agent System Robot Soccer Game

A soccer robot system (HIT-1) was built to participate in MIROSOT-China99 held in Harbin Institute of Technology. Robot soccer game is a very complex robot application that incorporates real-time vision system, robot control, wireless communication and control of multiple robots. In the paper, we present the design and the hardware architecture and software architecture of our distributed multiple robot system.     

足球机器人系统仿真中的数学模型

讨论了机器人足球比赛现实世界中各个实体的运行规律,建立了受非完整约束的移动机器人以及球的运动模型,并提出采用几何方法求解机器人运动模型精确解,以提高仿真精度,减少计算量·给出了机器人之间以及机器人与场地围墙、小球之间的碰撞模型,并分析了2个机器人之间的碰撞过程·为构建和开发足球机器人系统仿真平台与机器人的运动控制提供了模型基础     

微型机器人足球系统研究

文章对系统中的足球机器人小车子系统、无线通讯子系统等关键技术进行了细致阐述。机器人足球系统作 为一个多学科交叉研究结合点为综合科学技术研究提供了一个优秀的测试平台。     

基于全向视觉信息的足球机器人自定位方法研究

RoboCup中型组比赛对抗激烈。针对赛场的高度动态性,提出了一种快速的机器人自定位方法。首先根据全向视觉机器人的结构特点。在进行视觉处理时,利用图像掩模去除无效信息;同时针对全像素搜索的不必要性,采用基于Bresenham算法的像素搜索方法,缩小像素搜索范围。在机器人自定位时,利用白线定位方法,结合基于Bresenham算法的像素搜索方法,有效的提高图像处理的实时性。最后,以ASROⅡ机器人为实验平台,设计了实验验证了该方法不但提高了实时性;而且完全可以满足比赛对定位精度的要求。     

TSR-1型微型足球机器人视觉系统的研究

为了提高足球机器人图像处理的速度与精度，在分析了RGB彩色空间模型的优缺点后，提出采用HSI彩色空间模型进行图像处理，并根据足球机器人比赛的实际情况对HSI彩色空间模型做了相应的改进。此外，在综合分析常用的目标搜索方法基础上，提出了一种基于连续图像相关性的顺序网格和种子填充相结合的目标搜索方法，通过在微型足球机器人视觉系统上的应用表明，基于改进的HSI彩色空间模型的新目标搜索方法使系统可靠性和实时性得到了相当大的提高。     

机器人足球语言系统结构及其虚拟机的构造

从语言的系统结构方面对机器人足球语言作了一些具体阐述 ,并从多方面描述了RS语言的总体设计构思 ,勾勒出了该语言的轮廓·虚拟机是语言的运行环境基础 ,是语言构造过程中的一个重要环节·根据机器人足球运动的特点构造了足球机器人虚拟机 (SRVM ) ,提出了区域矢量化法则·通过对足球机器人虚拟机能力的分析 ,为机器人足球语言的完备性提供了理论依据·     

基于嵌入式实时操作系统的类人足球机器人的设计

介绍了一种新型的基于μC/OS-II的RoboCup类人足球机器人控制系统的设计与实现.针对传统类人机器人在控制系统实时性和视觉识别方面的不足,提出了由数字信号处理器(DSP)和嵌入式处理器(ARM)的芯片组合,并以μC/OS-II作为软件平台.该控制方案结合了DSP的实时信号处理能力和ARM在系统控制方面的特性,既能合理地分配任务,又满足了系统的实时性要求.实践证明,由该控制系统的设计方案制作而成的类人足球机器人AFU,具有良好的自主控制稳定性和较好的视觉识别能力,能够比较出色地完成类人组的足球比赛.