一种机电网综合设计的水果采摘机

针对当前水果采摘效率低、收集困难的现状,设计了一种机电网综合的水果采摘机。利用摄像头和Wi-Fi实现观察和定位,通过摆动导杆机构和限位开关实现自动剪切,通过伸缩杆和可拆卸收集网实现不同高度水果的采摘和收集。对采摘机的结构、性能和软硬件系统进行了详细设计,制作的样机小巧便携,有效地提高了采摘效率。     

菠萝自动采摘机的设计与仿真

本文针对菠萝的生长特性及种植方式，分析比较菠萝传统采摘方法，拟定了菠萝自动采摘机的总体布局方案。主要研究采摘机的动作机理，探讨采摘机的机械特性，设计了一种安装在拖拉机前端的自动采摘机，使用Pro／Engineer软件建立核心机构的三维实体模型，并进行运动学和动力学仿真。     

采摘机器人切割式末端执行器设计与分析

针对苹果采摘劳动强度大、采摘效率低的问题。根据苹果的物理特性,设计一种结构简单、无需夹持苹果的采摘机器人切割式末端执行器,包括本体、切割机构和传动机构。一次完整切割时间t≤1 s,刀片连杆摆动角度θ=55°。电机提供的动力通过传动机构传递到切割机构的刀片上,刀片对果柄切割。计算各齿轮的转矩,得到电机扭矩要大于等于2 047.5 N·mm,并得到电机转速要大于等于48.9 r/min。运用ADAMS软件对切割机构和传动机构进行运动仿真。仿真结果表明切割机构能够实现对果柄的切割,转速和切割时间符合设计要求。末端执行器的设计和分析对苹果和其他水果采摘机构的研究和设计提供了参考和依据。     

红枣、黄河蜜瓜复合果汁饮料的研制

1 前言红枣属鼠李科、落叶乔木。红枣既可食用，亦能入药，维生素C含量较高，对人体具有滋补效用。黄河蜜瓜是甘肃地方名优土特产品，含有较高的糖份和矿物质，具有清热、解暑、利尿等功效而闻名国内。将红枣、黄河蜜瓜制成复合果汁，可使其集红枣的滋补作用和黄河蜜瓜的清热、解暑效用于一体，具有较高的市场前景。2 材料与方法2.1 材料红枣 ，选用甘肃临泽优质小枣，市售；黄河蜜瓜，在黄河蜜瓜成熟期（8月中旬至10月）采摘的成熟瓜，甘肃民勤产；白砂糖、柠檬酸、明胶，市售，食品级。2.2 工艺流程2.2.1 红枣汁红枣→挑选→清洗→沥干→…     

一种多杆变胞机构水果采摘器的设计

设计了一种辅助人工采摘的小型机械装置,主要用于中小型水果的采摘,该多杆采摘器可用于各种地形,机械结构轻巧、操作简单、省力、可靠性强。该多杆采摘器较好的利用了间歇机构的间歇运动来控制滑杆摇杆机构中滑杆的位移,滑杆摇杆机构的运动带动多杆变胞机构的运动,从而控制整个执行部分的张开和闭合。多杆变胞机构保护执行部分中的连杆,克服了因平行四杆机构组成的执行部分调整性能差,而导致连杆容易折弯或折断的缺点。     

自走式柔性智能苹果采摘机设计

为了提高苹果采摘效率,设计了一种一次性完成苹果识别、定位、采摘、输送等功能的苹果采摘机。该机器由运行系统、苹果识别定位系统、采摘系统和手臂伸缩系统组成,保障作业的准确性及高效性。产品样机在佳木斯市四丰果园进行了试验检测,作业对象为佳木斯特产123小苹果。试验表明,采摘机能快速识别、精准采摘苹果,与人工作业相比采摘效率提高了45%、漏摘率低于4%、苹果损伤率低于4%。自走式柔性智能苹果采摘机的试验研究为提高果园作业自动化程度提供了理论依据及参考。     

菠萝采摘机械手的设计

根据菠萝的生长特性及结构特点,设计了一种机械式的采摘机械手,该机构操作简单,安全快捷。工作时通过对菠萝柄进行剪断,配合采摘人员,可顺利采摘菠萝。此设计能够大幅度提高菠萝采摘效率,最大程度保护采摘人员。     

加工番茄果秧分离技术发展现状分析

介绍了国内外加工番茄收获机械实现果秧分离的方法,即梳齿法、机械手采摘法和振动分离法等,着重对目前应用较为普遍的带式振动分离机构和偏心块式振动分离机构的结构、工作原理及特点进行了分析,并结合W-W型非圆齿轮行星轮系运动特点,进而提出了利用W-W型非圆齿轮行星轮系取代现有机构,实现加工番茄果秧有效分离的方法。     

水果防碰损采摘的视觉认知及其执行机构研究进展

研发水果采摘机器人对提高收获效率、保证果实品质和减轻劳动强度具有重要意义,但由于果园环境的非结构性,使得采摘机器人极易因目标定位不准、采摘顺序不当、夹剪位姿不合理等导致果实碰伤或刮落,造成该损伤的主要原因是防碰损采摘的视觉认知与执行机构耦合问题尚未得到解决。为梳理水果采摘机器人防碰损作业的最新研究进展,从防碰损采摘中果实多维信息（采摘点、果梗位姿、防碰空间包围体等）的视觉感知、采摘机器人的视觉认知与智能防碰损采摘行为规划、防损采摘机构设计及其行为控制等三方面进行了全面综述和分析,并对今后需重点解决的核心关键问题进行总结和展望,为进一步研究和攻克非结构环境下水果智能防碰损采摘问题提供参考和依据。     

软枣猕猴桃全自动采摘机器人设计

为解决软枣猕猴桃不能够实现全自动采摘的问题,从视觉监测、超声波测障等方面进行研究,设计一款软枣猕猴桃全自动采摘机器人,通过单双目相机对软枣猕猴桃进行拍照,由图像识别、采集装置进行记录,传输给图像处理装置进行精准识别采摘,同时本机器配有自动导航避障装置精准识别方位进行控制路径实施精准避障导航,能够实现采摘和收获的自动化,极大地降低采摘损耗和人工成本。     

红花采摘腔室气流场仿真优化设计与试验

以提高采摘后红花丝收集效率和采收质量为目标,优化设计便携对辊式红花采收机采摘腔室内的气流场,基于Fluent流体仿真软件建立了红花采收机气固两相流分布模型,根据实测的红花采收机相关数据,确定边界条件和模型参数,得到不同导流孔参数下气流场分布.设计了与模拟条件相同的验证试验,利用高速摄像与试验设备对仿真结果进行验证分析,...     

一种可换采摘头水果采摘器设计

为了解决现有水果采摘器功能单一、效率不高的问题,设计了一种可换采摘头水果采摘器,该水果采摘器可更换两种采摘头,方便抓取不同类型水果;采摘杆伸缩方便灵活,可进行不同高度水果采摘;具有果实收集和计数功能,方便果实的后期整理等特点。该水果采摘器结构简单,操作快捷,便于携带,实现了采摘收集计数一体化,可用于小型果园的水果采摘。     

平面多杆机构与液压回路的联合建模

广义机构学将机、电、液综合统一起来开展研究。通过对机械和液压的综合分析,提出广义机构学新概念。运用计算机及软件技术,使得机械系统和液压系统的各自功能实现独立的自动分析。据此,对于机械和液压进行联合分析,研究了广义机构学的组成,并建立机、液综合统一的数学模型。     

民勤坝区红枣矮化密植嫁接建园关键技术

通过在民勤县坝区石羊河林场宋和羊桥红枣示范基地几年的实践经验,初步形成推广砧木建园技术.利用酸枣、扁核酸根系发达、当年生长量大、抗逆性强的特点,先播种酸枣或定植扁核酸培育健壮砧木苗,然后嫁接优良品种,总结了一套适合民勤坝区红枣矮化密植快速建园技术,并针对民勤县坝区发展红枣产业提出了合理化建议,为当地红枣科学管理,实现早果丰产、早获效益提供了技术支持.     

挖坑机调整坑距的六杆间歇机构综合

在连续式挖坑机工作时,为实现坑距调整的要求,需要有一个控制主运动四杆机构曲柄离合器的间歇机构。本文根据“ρ曲线”的性质,建立了优化综合六杆间歇机构的一般方法,并据此设计了适用于这种挖坑机工艺要求的六杆间歇机构。本文还提出了四杆机构连杆迷度瞬心线在动、静坐标系中弯曲方向的判别方法。     

基于Landsat＿8卫星影像数据的红枣种植面积估算研究——以新疆阿拉尔地区为例

红枣是新疆特色林果业的重要组成部分,为快速准确地获取红枣的种植信息,适应农业管理现信息化,该文以新疆阿拉尔地区为例利用Landsat_8遥感卫星影像结合GoogleEarth以及户外实地定标,通过训练样本进行机器学习后进行支持向量机分类将红枣分类,并通过Majority和Minority分析与聚类分析分别对分类结果进行优化,结果表明:两种分类优化后的准确度分别为93.7%与89.5%以上。该方法运用遥感技术获取计算枣树种植信息,可为相关管理部门在红枣种植面积的估算中提供一个实时有效的参考方法。     

基于立体视觉匹配的采摘机器人目标定位方法

为了解决采摘机器人目标定位偏差大的缺陷,提出基于立体视觉匹配的采摘机器人目标定位方法。引入立体视觉模型获取目标图像,采用线性平滑滤波模板消除目标图像的噪声;应用Bouguet算法立体校正左、右图像对;应用Sobel算子检测采摘目标边缘,确定目标的采摘中心点,通过立体匹配确定左、右图像中采摘目标的对应关系,完成采摘中心点的正确匹配,实现采摘机器人目标精准定位。测试结果显示,应用提出方法获得的采摘中心点匹配精度更高,采摘机器人目标定位误差最小值为1.0%,降低了目标定位偏差,应用性能较佳。     

基于虚拟样机技术的钉扣机力放大机构的优化设计

对钉扣机力放大机构建立了虚拟样机,参数化虚拟样机,提出多目标统一优化模型,利用MSC公司的Adams软件进行求解,得到了理想的各目标和机构参数,实现了钉扣机力放大机构的计算机辅助优化设计.     

基于Android移动终端控制的采摘机械臂系统设计

为了进一步提高采摘机械臂果蔬采摘过程的稳定性和准确度,在深入研究六自由度采摘机械臂的建模、控制方式的基础上,用Android移动终端作为远程控制器,通过控制App的界面设计与控制程序设计,实现了基于移动终端的采摘机械臂的远程网络控制。控制方式包括触屏控制、语音控制和重力感应控制3种。另外,通过第三方软件的引入,借助于机械臂上固定的图像采集系统,实现了移动通信网络内将采摘的现场视频实时传递到PC终端,便于对采摘过程进行直观地观察,并进行有效地辅助控制。同时,也可将视频资料录制保存,便于离线分析。通过对系统各功能模块测试,与传统采摘机械臂相比,大大提高了系统的有效性、灵活性和开放性,同时也使其采摘效率得到明显提升。     

红枣典型瑕疵图像识别算法与程序设计

市场上果品分级对精度和效率的要求越来越高。文章针对鸟啄、黑斑等常见红枣的瑕疵,分析其特点,统计健康红枣表面单个像素点的R、G、B值范围,依据此范围识别瑕疵红枣,据此研究出一种基于RGB值的识别算法,利用Matlab实现了必要的图像预处理以及检测算法,并经过了实验验证,最终用VS工程编译用户界面。实验证明,鸟啄以及黑斑红枣的检测正确率分别为96%、97%。