汽车后栏板举升机构的虚拟样机仿真

在建立后栏板举升机构虚拟样机的基础上,利用ADAMS软件对车用后栏板举升机构进行了运动和动力仿真;得到了后栏板举升机构在运动过程中栏板中心点的坐标变化规律和速度时间曲线,并给出了描述栏板中心点坐标变化和速度时间规律的经验公式,为分析此类机构的运动提供了简便方法。     

新型埋头弹火炮自动机结构设计与仿真

设计了一种新型埋头弹火炮自动机结构,能够实现输弹、击发和排弹筒整个火炮发射过程,与传统火炮自动机相比省去了推弹和抽壳两个动作,可大大提高射频。介绍了该新型自动机的工作原理,利用UG软件建立了三维模型,通过ADAMS软件对该机构进行了运动学仿真分析。分析表明,该结构能够实现自动机的整个工作过程,为今后埋头弹火炮的探索研究提供了一种方案。     

工程机械的机器人化机构与运动仿真

本文用机器人机构学理论对工程机械中几种常见的作业装置建立了统一的运动学数学模型，设计了便于表达组合装置的数据结构，所编制的软件具有组装过程的仿真，图形示教及动态仿真等功能。     

主动避障式管道机器人结构设计及动力学仿真

为了解决轮式管道机器人在管道内越障能力不足的问题,设计一种主动避障管道机器人,并运用ADAMS进行动力学仿真分析。首先分析了管道机器人结构原理和运动特性。随后运用ADAMS建立虚拟样机,对管道机器人的避障能力、直行能力以及过弯能力进行仿真分析。仿真结果表明,该管道机器人可自动适应148～152 mm管径;可通过的最小转弯半径为304 mm;可实现在管道内部主动避障,同时具有良好的动力特性。     

基于Pro/E的车用起重尾板举升机构运动仿真

在利用Pro/E建立了车用起重尾板举升机构的三维模型后,对举升机构进行了运动仿真,根据检查到的干涉情况对设计中潜在的问题进行了修改。并对仿真过程中机构的关键点和重要参数进行了测量和分析,结果表明该举升机构运动平稳,且油缸行程均在设计范围内,因此能够满足使用要求,同时也验证了该模型的正确性。     

基于ADAMS的凸轮机构分析与动态仿真

对凸轮机构进行理论分析,在ADAMS软件环境下建立凸轮机构仿真模型,并进行运动学仿真分析,揭示其机构运动规律和状态。通过仿真分析得出了凸轮机构的位移、速度、加速度和力随时间的变化规律曲线,为凸轮机构尺寸合理设计和结构参数的优化设计提供一种有效方法。使设计人员在物理样机建造之前能快速、直观分析其性能,提高了设计效率和质量,节省了时间和成本。     

自卸车举升结构件改进设计及分析

文章针对某自卸车三角臂在用户使用过程中出现断裂现象,通过运用柔性多体系统动力学方法,建立了基于ADAMS软件平台的整车刚柔耦合多体动力学仿真分析模型;提出3种改进方案,并从应力、变形、经济性等方面对3种方案进行对比分析,从而确定最优结果,实现了对举升机构关键件的合理改进.     

基于ADAMS的并联机构的运动分析和仿真

以1PT＋3TPS型并联机构为对象，应用ADAMS仿真软件建立了机构实体模型，并进行运动学仿真分析，为并联机构的设计和分析提供了一种有效、快捷的方法。     

冗余度机器人机构动力学仿真的高效优化方法

本针对冗余度机器人机构满足最佳广义驱动力优化问题的动力学仿真方法进行研究。首先,引入广义杆及其质量特征量。将动力学方程中惯性系数矩阵和哥氏力离心力及重力项的计算转化为广义杆关节广义驱动力的计算;其次,引入ｌａｇｒａｎｇｉａｎ乘子,在动力学仿真算法中避免了矩阵的奇异值分解（ＳＶＤ）。本方法具有递推性强,计算效率高等特点,适合于冗余度机器人的实时控制。     

改进型管道清灰机器人撑开机构动力学分析及仿真

以改进型管道清灰机器人为研究对象,建立机器人行走装置撑开机构简图.利用动态仿真的联立约束法,将运动约束和牛顿-欧拉方程组成一组联立线性方程组,求解得到各关节的约束反力、加速度和速度.利用Matlab编制计算程序,基于Simulink建立仿真模型,对管道机器人撑开机构动力学进行动态仿真,仿真结果表明:机器人撑开机构滑块速度方向改变时,机构各杆件受力达到最大,且杆件3受力最大.     

基于ADAMS的装车机器人运动分析

为了提高装车机器人的运动平稳性,采用UG和ADAMS软件联合仿真的方式,对装车机器人进行了运动分析。首先利用UG对机器人进行三维建模,并利用ADAMS建立机器人的虚拟样机模型。然后建立梯形曲线、S型曲线的速度模型,仿真分析这两种速度曲线对机器人运行稳定性的影响。针对S型曲线中加速段和减速段加加速度不连续,提出了一种三次S曲线加减速控制算法。仿真结果表明,三次S曲线加减速控制算法能够保证加速度和加加速度的平稳变化,避免产生大的冲击,使机器人运动更加平稳,为机器人的运动控制及优化提供了参考。     

竞赛机器人的创意设计与基本机械结构——Robocon全国大学生机器人电视大赛

结合笔者指导的一、二、三届CCTV全国大学生机器人电视大赛无锡职业技术学院代表队的比赛机器人的设计制作,阐述竞赛型机器人的创意设计与基本机械结构。     

智能机器人平台中无线控制系统的设计

提出了一种应用于智能机器人平台的无线控制系统,实现了控制机和智能机器人之间的无线通信和控制,并且设计了一个简单的通信协议,开发了控制软件和相关嵌入式程序.实践表明设计方案思路简洁而且行之有效.     

移动机器人视觉导航系统的设计与实现

实时、准确的提取道路信息和控制机器人的运动状态是机器人视觉导航系统的关键,针对这两点提出了一套基于ARM处理器的解决方案和控制算法,并着重研究了坐标几何校正算法和最小曲率半径算法。实践结果表明,该套算法简便有效、实时性好、可靠性高,适用于简易机器人的视觉导航。     

基于ADAMS的并联机器人参数化设计及仿真

基于ADAMS软件在多刚(柔)体系统分析中的应用,将ADAMS软件应用于平面3-RRR并联机器人的参数化设计与仿真.根据工况的实际要求,通过创建设计点,建立机器人参数化模型,以最小驱动转角为优化目标,利用ADAMS软件对并联机器人的杆长进行参数化设计.通过仿真,得出各杆件参数的变化对主动杆转角的影响灵敏度,通过对影响灵敏度较大的参数进行筛选、修改,以较快的速度,以较少的工作量达到设计目标要求.     

基于欧拉角航天吊具的建模及其ADAMS仿真分析

针对在航天器总装吊装过程中,对于其结构复杂、质心偏离且需要多姿态等条件,目前缺乏理论依据而存在安全隐患等情况。提供一种基于欧拉角多姿态吊具建模方法,通过增加变形协调条件解决空间静不定问题,并用maple求出解析解,最后用ADAMS仿真验证,对吊具建模的正确性提供了依据,可用于梁式或者其他一些绳可收缩专用吊具。     

上下料机器人关节速度规划

新兴的高新技术产业和智能化产业推动了上下料机器人的快速发展,但是其运动的平稳性限制着进一步的推广与应用.设计了一种4R上下料机器人.首先建立梯形、7段S曲线加减速控制算法,通过分析这两种算法对机器人运动平稳性的影响,提出了一种新型的S形加减速控制算法.利用ADAMS对三种算法进行仿真分析,结果表明新型的S形加减速控制算法在提高4R上下料机器人的运动平稳性方面更具优势并为4R上下料机器人后续的运动控制分析和优化奠定了基础.     

类Delta机构在码字科普机器人中的应用

本文基于类Delta机械手设计码字科普并联机器人,机器人摆放圆柱片再现观众绘制的图符,既展示了机器人的高速性、灵活性和准确性,又实现了机器人与观众的互动。依据码字科普机器人抓放圆柱片这一表现形式,给出了机器人的工作空间要求,将机械手的尺度综合问题归结为受约束的非线性规划问题,最终优化设计出一套机械手的尺度参数。