基于多传感器数据融合技术的机器人运动姿态检测应用研究

本设计利用多传感器信息融合技术把采集到的数据进行融合,并把信息反馈给控制器,为实现实时控制和智能控制提供保障。最后,通过该算法在机器人运动姿态检测中的应用验证该算法的正确性。结果表明:此种方法无须传感器的任何先验知识,能客观显示各传感器的可靠程度,比其他方法具有更高的融合精度。     

机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

扫地机器人的自动回充技术专利综述

【目的】梳理扫地机器人自动回充涉及的主要技术,为我国扫地机器人自动回充领域的创新发展提供参考。【方法】从国内、国外的专利申请人国家、主要申请人的分布等多方面对扫地机器人的自动回充技术进行全面的数据统计及分析。【结果】扫地机器人自动回充领域相关的专利的申请量不断上升,其中中国、韩国的申请量最大。【结论】国内外对该技术的研究已经相对较成熟,现阶段的改进点大多在于将已有的多种方式结合及分步骤地进行引导,提高自动回充的准确性、可靠性。     

减少载动姿态扰动的空间机械臂路径规划方法

讨论空间机械臂逆动力学路径规划问题。对于给定负载运动始末位置情形，采用无扰曲线变轨法和Ｐｏｎｔｒｙａｇｉｎ方法得到载体姿态扰动的优化路径。文中附有算例。     

基于遗传算法的双足机器人上楼梯的步态规划

针对双足机器人上楼梯的步态规划问题,应用三次样条插值合成脚踝的运动轨迹,并基于加速度分析设计出臀部运动轨迹,计算动力学模型得到ZMP轨迹,进而得出机器人步行的稳定性可以表示为关于上体初始位姿的多变量优化问题.最后应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解,获得稳定性好的优化步态.机器人上楼梯的动态步行仿真结果表明,运用遗传算法可以得到合适的优化轨迹.     

双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求

将双足机器人上楼梯的步态规划问题分解为脚踝运动轨迹和臀部运动轨迹的规划问题.通过机器人实现稳定行走的动力学分析和上楼梯的步态规划的几何约束分析,得到规划步态的可复现性的约束条件.     

一种基于C-T空间数字势场的机器人避碰规划方法

提出一种基于C-T(configuration-time)空间数字势场的机器人避碰路径规划方法,通过构造一种栅格化的CT空间数字势场,根据数字势场中的排斥势和吸引势,利用C-T空间离散路径点的插值方法,实现机器人对运动障碍物的避碰.通过一个2连杆机器人臂的避碰仿真实验研究,表明了该方法具有较高的计算效率,避免了一般避碰算法的大量C空间显式计算,能够适用于机器人的动态环境路径规划.     

环形焊缝自动跟踪系统的设计与应用

根据旋转电弧传感器的工作特点,推导出在焊接过程中焊接电流与焊炬相对于焊缝位置变化的对应关系,进而提出一种利用单片机实现对环形焊缝进行自动横向跟踪与纵向跟踪的控制方法。     

全位置自动焊机驱动电机控制的研究

着重讨论一种利用脉宽调制线路来实现电机速度控制的方法 ,该方法保证了全位置自动焊机在工作时行走速度的恒定。     

圆及非圆回转筒体外环缝的靠模式自动焊接机设计

针对圆及非圆回转简体外环缝的焊接，设计了一种靠模式自动焊接机，该自动焊机由单片机开发的控制系统控制，结构简单，焊接效率高，质量稳定，且自动化程度高。     

一种自动生成机架焊接顺序的方法

根据焊接的基本知识和焊接机架的结构，建立焊接机架部件划分规则，将焊接机架分解成部件、支撑杆件和独立杆件等组成部分，通过分析焊接顺序与焊接变形的关系，建立机架部件中杆件的焊接顺序确定规则和机架总装焊接中机架部件与其他杆件的顺序规则，实现机架整体焊接顺序的自动生成，并结合一个实例说明了算法的实现过程。     

船舶电气支件焊接中电弧螺柱焊技术的应用

电弧螺柱焊接技术是一种被广泛应用的焊接方法,拥有很高的螺柱焊接效率,具有很多优点,比如:容易实现自动化控制、焊接效率高等。而对船舶电气支件焊接来说,要想避免传统焊接技术对船舶预涂层的破坏,就要采用专用的焊接技术来代替传统的焊条电弧焊。因此,本文对机器的选型、参数的选定等进行了研究,证明电弧螺柱焊接技术能够有效地提高焊接效率,控制焊接质量。     

一种用于手势识别的局部均值模式纹理描述子

提出了一种改进的局部二值模式即局部均值模式用于对静态手势进行分类. 计算不同分辨率的原始手势图像、非线性光照变化图像、高斯模糊图像和椒盐噪音图像的局部均值模式、局部二值模式和局部角相模式. 利用gentle_Adaboost 分类算法对这些算子特征进行训练和测试,实现手势分类. 文中提出的局部均值模式能充分利用区域内像素灰度值之间相关性和区别性信息进行编码,恰当地描述不同手势的特征,具有简单快速及良好的区分度等特点. 实验结果表明：与局部二值模式和局部角相模式相比,局部均值模式算子取得了更高的分类准确度.对于原始图像,该描述子的分类准确度达到95%,同时该模式对非线性光照变化和高斯模糊具有较强鲁棒性.     

比色测温仪在高频焊管自动控制系统的试验性分析

介绍了比色红外测温仪在高频焊管自动控制系统中的应用,在实验基础上,对所采集到的焊接温度进行分析,认为引起比色测温仪不稳定工作的原因是:冷却水系统不完善和实际工况环境恶劣,证明通过调整冷却系统和PID参数等措施可初步达到自动控制.     

409L铁素体不锈钢的焊接技术

通过对409L铁素体不锈钢手工钨极氩弧焊焊接试验分析,确定409L材料焊接性能和焊接工艺方案。试验结果表明,409L适用于手工钨极氩弧焊焊接,且在满足设计条件下,409L材料可替代部分产品中奥氏体不锈钢材料,从而降低产品成本。     

逆变式CO2焊机的发展

概述了逆变式CO2焊机的优点及其国内外的使用现状，分析了逆变式CO2焊机在使用中存在的问题和国内外研究人员在解决这些问题时采用的方法，最后探讨了逆变式CO2焊机未来的发展方向．     

哈氏合金C-22的焊接工艺开发与研究

精炼联合机为保证槽体耐蚀性能,槽体材料主要采用的是904L、254SMO等不锈钢材料,但随着粘胶短纤生产工艺的发展,对槽体耐蚀性能提出了更高的要求,为了满足新产品的设计开发和制造要求,本文对C-22哈氏合金加工性能特别是焊接性能进行了摸索,并进行焊接工艺开发。文章主要针对哈氏合金C-22焊接试验,总结出C-22材料的焊接性能和特点,为新产品制造提供技术支持。