2D雷达组网几何定位融合算法

研究了两部2D雷达组网中的目标定位估计和定位精度问题。为考虑地球曲率对目标定位精度的影响,提出了两雷达站组网中基于实际地球椭球模型的几何交叉定位与数据融合相结合的方法,建立了两部雷达观测定位几何模型,推导了定位方程和精度估计公式并进行了误差分析。仿真分析表明,在选择更为实际的观测模型的前提下,利用几何定位与数据融合方法不但改善了两雷达的定位性能,而且根据定位几何精度因子(geometrical dilution of precision, GDOP)图的特点,选择相应的定位雷达,提高了雷达站组合的几何定位精度。     

混合延迟消失制Geo_1■Geo_2/Geo_1,Geo_2/s/s K排队系统

研究了具有两类顾客的带优先权的Geo1■Geo2/Geo1,Geo2/s/s K排队系统,第一类顾客具有延迟损失性,第二类顾客具有损失性,并且第二类顾客对第一类顾客具有抢占优先权.使用矩阵几何解的方法,得到了两类顾客的平均队长、损失率和系统利用率等性能指标,最后通过Matlab软件给出了一些具体数值例子.     

混合延迟消失制Geo1←+Geo2/Geo1,Geo2/s/s+K排队系统

研究了具有两类顾客的带优先权的Geo1←+Geo2/Geo1,Geo2/s/s+K排队系统,第一类顾客具有延迟损失性,第二类顾客具有损失性,并且第二类顾客对第一类顾客具有抢占优先权.使用矩阵几何解的方法,得到了两类顾客的平均队长、损失率和系统利用率等性能指标,最后通过Matlab软件给出了一些具体数值例子.     

基于空间几何模型的星载SAR图像几何定位方法

星载SAR几何定位可以通过求解由三个约束条件组成的方程组来实现,但需要迭代运算.针对这一问题,将多普勒信息约束条件转化为卫星与目标之间的斜视几何关系,结合斜距方程和地球方程两个约束条件,建立了星载SAR空间几何模型.通过该模型实现了星载SAR图像像素的几何定位,并通过仿真数据对该方法进行了验证,同时对定位精度进行了仿真分析.     

机构及面部柔性体混合模型下的仿人头机器人行为仿真

在仿人头部机构设计基础上，利用现有软件分别建立头部机构刚性模型及面部柔性体模型。在混合模型下进行基本面部表情、以及表情与头部动作协调行为的仿真研究，得到较为满意的结果．验证了面部表情的设计与理论研究。为进一步设计、研制高度集成化的仿人头像型机器人提供一定的数据基础。     

航天视景仿真特殊效果图形生成技术

深入分析了航天视景仿真中火、云、烟、雾霾等特殊效果图形生成三种通用的方法;纹理映射、粒子系统、分形图像生成,并对其进行详细的比较分析,此外还进一步介绍了纹理映射中采用的Billboarding和体绘制技术。     

基于复杂网络的新产品赠样目标优化策略

提出把采用网络中起Hub作用的主体做为赠样目标的Hub赠样策略,并运用复杂网络方法研究了该策略的效果和实施环境对效果的影响.结果表明,与随机选取赠样目标相比,运用Hub策略选取赠样目标明显提高了新产品市场份额.Hub赠样策略实施环境对该策略的效果有较大影响,具体表现为:替代市场比创新市场更适合运用该策略;采用网络异构程度中等时运用该策略效果最好;赠样比例较低时运用Hub赠样策略效果更好.     

仿人机器人跑步运动的仿真

提出一种仿人机器人跑步运动仿真的新方法。首先建立惯性坐标系、参考坐标系和物体坐标系,在此基础上对机器人进行运动学分析。针对跑步机器人在起跳阶段和飞行阶段存在不同约束的特点,采用拉格朗日动力学方法建立机器人跑步的变拓扑结构动力学方程,并对机器人脚着地时冲击现象进行分析。在跑步运动规划的基础上根据运动学和动力学分析给出机器人跑步运动仿真的算法。最后对一个跑步动作进行仿真,实现了前向速度为1.2m/s的跑步动作,证明了这种方法的有效性。     

仿人跑步机器人的控制与仿真

提出了仿人跑步机器人在跑步时关节力矩控制和前向速度控制的方案.对于机器人关节力矩的控制,通过推导机器人的三维动力学方程以及机器人质心和双脚的轨迹,采用阻抗控制的方法实现;对于机器人前向跑步速度的控制,通过在起跳阶段起始时刻调节"虚拟腿"与铅垂线的夹角实现,这种控制方法的优点是简单易行.最后采用虚拟样机软件ADAMS建立了仿人跑步机器人的三维模型,通过仿真证明了这种方法的有效性.     

时变大滞后过程的专家模糊控制设计与仿真

目前工业过程中的大滞后控制问题仍然是公认的难题,而被控对象参数或结构的时变性更增加了控制的难度。鉴于此,提出一种两层结构的专家模糊控制方案:基本控制级采用仿人智能模糊控制策略,将模糊控制与仿人智能控制技术结合起来,充分利用模糊控制不需要被控对象的数学模型、鲁棒性好,和仿人智能控制抗滞后性强的优点;专家智能协调级吸收专家经验以及仿人智能控制思想,实时调整控制器的比例因子和量化因子。通过MATLAB仿真分析,证明了该方案具有较好的动静态响应特性和较强的鲁棒性,是解决时变大滞后过程控制问题的有效方法。     

基于HMCD的仿人机器人步态规划

结合机器人本体结构设计和自由度配置,分析、调整了HMCD(Human Motion Capture Data)。采用模仿法把调整后的步态应用于步态规划。根据目前大多采用的两步规划法的不足,给出了改进后的三步规划法,并结合零力矩点(ZMP)稳定判据方法规划得到机器人稳定行走的关节运动曲线。最后对机器人前向运动、侧向运动进行了仿真,仿真结果表明基于HMCD的三步规划法可行。     

仿人机器人三维实时仿真系统的研究与实现

利用仿真来研究、分析和检验仿人形机器人在步行过程中的受力,对于改进和提高它的步行控制方法具有非常重要的意义。本文首先介绍了作者用OpenGL图形库开发仿人形机器人三维实时仿真系统和全方位观测技术,然后通过分析环境作用力对机器人的影响,提出了在点支撑、线支撑和面支撑三种模式下,机器人的平衡条件和失稳时翻转的旋转轴及旋转速度的求解方法;最后将上述方法应用到机器人三维实时仿真系统中,实现了仿人形机器人控制的可视化,为仿人形机器人研究提供了强有力的手段。     

仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法研究

以人的视觉生理学和解剖学的研究成果为基础，对人类两眼的协调运动、辐辏运动、前庭动眼反射、视机性反射和滑动性眼球运动等视觉机能进行研究，以简化人类复杂的视觉神经网络及其反馈控制系统，并建立起仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法。仿真实验结果表明提出的仿人形机器人两眼的运动模型和控制方法是有效的。     

汽车半主动悬架智能分布式递阶控制

针对整车悬架大系统模型的特点,运用智能分布式递阶控制策略建立了汽车半主动悬架系统的控制结构;在整车动力学模型的基础上,设计了基于整车车身姿态协调控制的仿人智能控制器,对不同的车身运动姿态采用不同的控制模态,并以某车型为例对其进行了控制仿真.仿真结果表明,对整车半主动悬架进行分布式协调控制是可行的,且相对于被动悬架及采用集成控制策略,分布式智能协调控制能更好地提高车辆的平顺性能,并能有效抑制车身俯仰和侧倾运动,改善轮胎的接地性能.     

基于场景的虚拟环境用户界面研究及实现

虚拟环境用户界面是人与虚拟环境交互的工具也是虚拟现实的重要组成部分之一。传统的用户界面模型都是基于命令而非基于用户意图，结果与需要用户频繁的地虚拟环境和界面来回归换，从而找断用户设计思路或破坏用户的情景感受。本文给出一个基于场景的虚拟环境用户界面的模型，并结合虚拟装配应用实例验证该模型及实现方法。     

基于几何造型的机器人动态仿真系统

本文利用计算机辅助设计技术,在建立起一个几何造型系统的基础上,对多目的用途机器人及其动态仿真进行了一些研究.系统具有较强的几何造型功能,图形编辑功能,仿真功能和文件管理功能.在动态仿真的同时还可进行机器人末端执行器的轨迹规划,机器人与工作环境及多台机器人配合工作时的干涉性检查,自动绕开障碍物等.在产生动态图形时,采用了制作“幻灯片”的方法,设计了汇编语言程序,保证了具有极好的动态效果.     

掘进机器人的仿形记忆截割建模与虚拟仿真

针对掘进机器人掘进过程中,因操作不当引起的尖峰负荷,及切割机构的非平稳振动,出现欠挖和超挖,机器损耗加剧问题,以悬臂掘进机巷道自动成形为研究对象,建立了掘进机仿形记忆截割的动态数学模型,推导出截割头运动到半圆拱形巷道边界时,悬臂偏移最大角度和油缸伸长量的通用公式,提出了使用数字液压缸来实现掘进机按照所给巷道运动时各个油缸伸长量的自动掘进控制方法,并利用Pro/E和Adams对EBZ-160型掘进机进行运动仿真和分析,验证了该模型的可行性和优越性,获得较好的仿真结果,具有广泛的通用性.     

毫米波雷达导引头频域仿形技术研究

针对强海杂波环境下,在时域上难以实现弱小目标的高分辨问题,提出频域仿形技术实现频域高分辨,获得目标的一维高分辨像.首先研究了频域仿形的条件,重点分析了雷达导引头仿形能力与弹目相对距离、弹目相对速度、迎头角及航向角的关系,并给出仿真结果.然后分析了加速度对频谱展宽的影响,提出了加速度通道补偿算法.最后给出了补偿精度要求.     

基于投影余角的多普勒雷达几何检测器

针对多普勒雷达信号检测问题,基于几何代数工具重新审视离散傅里叶变换,提出了一种以投影余角为检验统计量的多普勒雷达几何检测器。该检测器相对传统功率/包络检测器具有良好的动态压缩性质与恒虚警特性。通过与现有功率/包络恒虚警检测器的对比试验,表明了几何检测器对背景起伏与强多音信号干扰的优良适应能力,为雷达检测器设计提供了一种新的视角和工具。     

基于Windows NT的复杂目标GRECO建模

ＧＲＥＣＯ技术是目前分析高频区复杂目标雷达散射截面（ＲＣＳ）最有效的方法之一。对复杂目标而言，应用ＧＲＥＣＯ方法的一个重要工作就是对目标的几何造型进行准确地建模，这样才能获得令人满意的结果。本文结合ＣＲ样条建模理论，利用（Ｇ１，Ｋ＝１）几何样条及其张量积曲面，阐述了在ＷｉｎｄｏｗｓＮＴ环境下利用ＶＣ４０与ＯｐｅｎＧＬ为ＧＲＥＣＯ方法进行建模的机制。