管道形轮腿式月球探测机器人的运动学建模

针对月球的微重力特性、地形的不连续性、部分驱动轮打滑、部分车轮短时间离开地面甚至机器人发生侧翻的复杂情况，用移动机器人在不同时刻不同斜面上的运动学模型组成机器人在崎岖不平地面上行驶的复合运动学模型的方法(TPCM)，为管道形轮腿式月球探测机器人(PWLER)建立了正向和逆向运动学模型．运用正向运动学模型，根据PWLER各驱动轮的转速可估算出机器人相对于绝对坐标系的位置和姿态．运用逆向运动学模型，根据PWLER期望的前进速度和转弯半径可确定出各驱动轮的速度．从而为PWLER在三维地形上的自主导航和路径跟踪提供了理论依据。     

月球探测机器人移动系统的研究现状和发展趋势

综述了月球探测机器人移动系统的研究状况,分析了研究中存在的问题,并预测了它的发展趋势.     

月球探测机器人移动系统的研究现状和发展趋势

综述了月球探测机器人移动系统的研究状况,分析了研究中存在的问题,并预测了它的发展趋势.     

月球探测机器人移动系统的研究现状和发展趋势

综述了月球探测机器人移动系统的研究状况,分析了研究中存在的问题,并预测了它的发展趋势。     

井下救援机器人监控平台设计

详细介绍了井下救援机器人监控平台的设计方案以及系统结构,并对无线通信方式作了简单介绍。井下救援机器人监控系统通过一个便携式操控箱来实现人机交互,系统具有人机界面友好、操作灵活、携带方便等特点。实验证明,该系统可实现良好的人机交互,有助于机器人更好地开展探测和搜救工作。     

一种基于多信息融合的环境探测方法

阐述了一种用于移动机器人导航的采用多信息融合技术进行环境探测的方法,讨论了这种方法的容错能力,并给出了计算机仿真结果．     

工业电气设备的电气防爆安全检测技术分析

在工业技术不断发展的过程中,电气设备属于工业生产过程中尤为重要的内容,被广泛应用到建筑业、开采业和制造业中,并且能够应用到地下、腐蚀、潮湿和高温等复杂环境中.工业电气设备安全稳定地运行对工业生产安全和发展尤为重要,本文分析了工业电气设备的爆炸条件和防爆类型,多方面地分析了工业电气设备的电气防爆安全检测技术.     

煤矿井下电气保护对安全生产的重要性

文章介绍了目前煤矿井下供电系统的现状及常见的保护类型,针对井下短路故障时越级跳闸和漏电故障时非选择性误跳闸的原因进行了详细分析：煤矿电气设备与供电系统保护是整个煤矿安全的重要组成部分,做好煤矿电气设备与供电系统保护工作是做好煤矿安全工作的保障之一,对避免和减少煤矿井下重大安全事故的发生具有十分重要的作用。     

电气防爆技术的原理及应用

防爆电器就是在含有爆炸性危险气体混合物的场合中能够防止爆炸事故发生的电器。本文主要介绍电气设备的防爆原理和电气设备上采取的防护措施,并在实际应用上提出一些合理化的建议。     

设备的电气安全设计

各类设备用电系统的设计，除了满足工作上的要求外，还必须充分考虑到安全的要求和发生意外事故的可能性。目的是防止在安装、使用和维护设备过程中发生由电击引起人身和设备事故。1 安全电压 一般在电阻固定的条件下，电压越高，产生的电流强度就越大，触电的危害性就越大，因此确定安全的界限是以安全电压来区别的。目前电气设备的电压分为高压、低压和特低压（即安全电压）三种。对地电压超过250V的电压叫高压。两线间电压在250V以下，36V以上叫低压。国标“安全电压”（DB3805—83）规定安全电压的等级为42（36）V、24V、12V、6V，…     

带电清扫机器人绝缘安全分析

针对高电压环境下,当电介质中掺杂有金属导体时,提出一种带电作业机器人绝缘安全距离的分析方法．对于金属导体引起的电场不规则畸变,采用有限元的方法计算场强以验证是否超出临界值．该方法应用于带电清扫绝缘子机器人的绝缘安全分析中,并通过了试验验证．     

小型轮/履变结构移动机器人设计及越障分析

针对非结构环境中路面软硬相间、平坦与崎岖并存的地形特征,提出了一种小型轮/履变结构移动机器人,兼具有轮式移动机器人的快速移动性和履带式机器人的高越障性的优点. 机器人主要由控制箱单元、两个相同的轮/履变结构行走单元和尾支杆单元组成. 本文旨在介绍机器人的系统构成和行走单元的关键机构设计——行走轮定位、四连杆变换机构及可伸缩履带,分析对台阶、楼梯类地形的越障性能. 实验结果表明:机器人采用的行走轮定位方法可靠,四连杆机构及可伸缩履带能够快速完成轮/履切换,对于台阶、楼梯典型地形具有高通过性,从而为轮/履复合机构技术实施途径和新的行走机理研究打下基础.      

居民住宅的电气安全设计探讨

针对居民住宅在电气设计中所涉及的各个环节,从设计要求、施工可行性、安全可靠性以及发展远景方面提出了改进意见,对家庭装潢及房屋改造的电器安全有参考价值。     

自行直立双轮移动机器人设计与实现

提出了一种使双轮移动机器人在无人为协助时实现其机身从翻倒平卧状态自行直立的方法,该方法采用近似陀螺原理,对一高速转子实施强迫进动,以进动产生的陀螺力矩带动机器人自行直立．从理论上证明了该方法的可行性,并用软件ADAMS仿真实现了双轮移动机器人的自行直立．     

电气设计与应用中的防火问题

对电气设计与应用中的防火问题进行了分析，针对性地提出了一些防范措施，对于杜绝电气火灾隐患、减少火灾事故的发生，具有一定的指导意义。     

一种移动机器人的遥操作平台的设计和实现

提供了一种方便、友好的人机接口,实现了键盘、鼠标、方向盘操作三种操作模式来控制机器人的运动,并基于建立的遥操作系统进行了室内实验。     

超声导航移动机器人的设计与实现

在完成移动机器人总体方案设计的基础上,采用变速器结构,以后轮为驱动轮、前轮为导向轮,完成一种三轮移动机器人机械本体设计。同时,针对这种移动机器人的特点,考虑到超声导航技术的应用,采用DSPTMS320F2812为主控单元,实现该机器人控制系统的软、硬件开发。     

浅谈卫生间电气设计与安全

探讨了卫生间电气设计与安全问题,包括电气设备、插座、开关及线路布置,漏电保护,等电位联结等,指出卫生间内电气设备选用应能保证用电安全并要进行定期检查。     

矿用救援机器人悬架平衡机构建模与仿真

为了提高矿用救援机器人的平顺性和越野性,将被动适应式空间平衡连杆机构与履带行驶机构相结合,根据对角线对称布置和中心线对称布置两种空间平衡连杆机构,分别设计了矿用救援机器人悬架。基于笛卡尔坐标系建立了两种悬架多刚体模型,计算其自由度为2,表明两种悬架均具有差动性能;通过几何方法推导出对角线对称的悬架具有线性均化作用。在Recurdyn多体系统仿真环境下进行运动学仿真,并使用蒙特卡洛法进行试验,对试验结果进行线性回归分析,结果表明:所设计的两种矿用救援机器人悬架均具有差动性能;与中心线对称的空间平衡连杆机构悬架相比,对角线对称的空间平衡连杆机构悬架还具有线性均化能力,因此,采用对角线对称的空间平衡连杆机构悬架。所设计悬架的零部件布置于隔爆机箱外部,不必考虑悬架与隔爆机箱的密封,简化了结构设计,满足矿用救援机器人运动功能的需求。