基于竞赛的医疗服务机器人控制系统设计

在分析医疗服务机器人竞赛要求的基础上,以单片机为控制核心,设计了竞赛机器人机械系统和基本控制电路.以STC89C52R为核心主控模块、以L298N为核心驱动模块,搭载舵机控制器、循迹模块、光电开关,搭建了竞赛医疗服务机器人控制系统.根据比赛流程,设计了控制算法,实现了医疗服务机器人的竞赛功能.     

论机器人竞赛对青少年机器人教育的影响

青少年机器人竞赛越来越受到社会、学校、家长和青少年的关注,机器人教育也越来越受到重视。青少年机器人竞赛对机器人教育起着推动和促进的作用,其创新性和实践性具有广阔的发展前景。从机器人竞赛这一角度,分析其发展现状,探讨对机器人教育影响的一些主要问题。     

竞赛机器人小车设计的几个关键问题及解决

介绍了竞赛机器人小车的设计和具体实现。机器人小车以SST公司的SST89E564RD单片机为控制器，辅以传感器模块和驱动器模块。传感器模块采用的是反射式可见光传感器，利用达林顿管对反射光强进行放大。控制模块采用传感器信号来确定小车状态和辨认路线，依据直行算法控制机器人小车进行直线行走，通过预置导航地图来改变小车的前进方向，从而达到自主寻迹的目的。     

机器人教学环节中开展机器人竞赛实践

“智能机器人”用于教学高效的培养学生创新能力和综合实践能力，同时作为平台开展机器人竞赛，激发学生科技创新的兴趣和能力，培养团队合作精神。该文小结了国内外出较有影响的机器人竞赛．系统调研四川省内重点高校所开展机器人竞赛，并结合成都理工大学的平台探索开展全校级别的机器人竞赛。     

浅谈机器人竞赛在青少年科技教育中的异化

青少年机器人竞赛的根本目的在于培养青少年创新意识及拓展青少年综合能力,竞赛的本质属性是培养人的一种活动。但机器人竞赛在观念、活动制度和教育方法等层面不同程度的表现出价值错位、评价异化、方法不当等不利于学生主体自由发展的情况,这也是导致机器人竞赛背离其根本属性走向异化的根本原因。     

基于PC工控机及Windows95的机器人通用控制器的研究

机器人控制器是机器人的重要组成部分，本文介绍了一些工业机器人控制器的硬件和软件平台。论述了以ＰＣ工控机和Ｗｉｎｄｏｗｓ９５作为机器人控制器平台的可行性，并详细介绍了以ＰＣ工控机和Ｗｉｎｄｏｗｓ９５作为机器人控制器的硬件及软件组成、控制算法的特点及有关软件功能等。     

近水面作业的机器人综合减摇研究

近水面作业的机器人会受到波浪干扰力的影响,很难保持稳定的姿态。根据机器人近水面作业时所受到的波浪干扰力的计算方法和机器人六自由度模型的状态空间表达式,计算出适用于变结构控制器的状态空间方程。在此基础上进行了积分变结构控制器的设计过程,然后借助Matlab软件,对机器人的横摇、纵摇运动中带有PID控制器和带有变结构控制器两种情况分别进行仿真,经过对比分析,变结构控制器较好的控制了机器人的姿态。     

外骨骼机器人手指鲁棒跟踪控制

基于外骨骼机器人手指系统动力学,提出了机器人鲁棒μ控制器的设计方法。分析了系统模型的不确定性,将负载动力学作为系统的反馈不确定,建立了合理的被控对象标称模型。基于高速DSP实现鲁棒控制器的数字化,在μ控制器设计和数字实现过程中考虑了机器人系统的计算延时。通过实验评估采样延时对机器人控制器鲁棒性能的影响。实验结果表明,μ控制器能够抑制干扰和模型不确定对机器人系统的影响,系统具有很好的鲁棒稳定性和鲁棒性能。     

工业机器人通用控制器研究开发

本文对机器人控制器的体系结构和发展进行了论述,针对传统机器人控制器所采用的上下两级的分级控制结构,阐明了改进意见,提出了一种新的机器人控制器的硬件体系结构。     

基于输入有界机器人鲁棒自适应控制策略研究

本文针对常规机器人的鲁棒控制器设计的保守性和实际中执行机构输出的有界性产生矛盾，设计出一种新型输入有界的机器人鲁棒自适应控制器，解决了力矩受限情况下机器人控制器的设计问题，为机器人向小型化、节能型等特殊要求领域发展，提供了一条新的途径。     

新型机器人控制器在焊接系统中的应用

为了实现焊接机器人焊接功能产权化,采用了一种新型机器人控制器--KeMotion机器人控制器,在此基础上实现了机器人在控制器平台上的焊接功能集成应用,包括焊接系统的控制总线结构、硬件构成以及应用指令模式,实现一种基于新型控制器平台的工业焊接机器人焊接系统方案。在此平台上实现了机器人焊接功能开发,并通过实际焊接作业过程验证了焊接功能开发方案的有效性以及系统的可行性,满足焊接工艺要求。     

改进型的足球机器人小车系统的研究

在FIRA MiroSot机器人足球比赛中,机器人小车是足球比赛场上运动的智能体,小车性能的好坏直接影响到比赛的胜负。通过分析当前各支足球机器人队伍的小车控制器．提出了采用TMS320F240 DSP和MEGA8双CPU的足球机器人小车控制器。实验结果表明：改进后的机器人小车具有更高的控制精度和稳定性。     

小平台上的技术战争

全国青少年机器人竞赛有机器人足球比赛，有机器人基本技能比赛，还有机器人创意比赛、FLL机器人工程挑战赛和VEX机器人工程挑战赛。竞赛活动设置单项赛事奖和专项奖，赛事由科学家、机器人技术专家、优秀教育工作者和资深裁判员组成裁判工作委员会。     

改进多目标PSO算法优化机器人轨迹跟踪模糊PID控制器

为进一步提高模糊PID控制器应用于关节机器人轨迹跟踪控制的效果,本文提出了一种改进的多目标粒子群(PSO)算法优化机器人轨迹跟踪模糊PID控制器的方法.首先,设计了一种关节机器人轨迹跟踪模糊PID控制器;其次,考虑控制器输出力矩和轨迹跟踪控制偏差2个优化目标,设计了改进多目标PSO算法实现模糊PID控制器隶属函数与模糊...     

我市举办第九届“知识产权杯”青少年机器人竞赛

<正>为推动机器人科学技术的普及,加强中小学知识产权教育,由市教育局、共青团榆林市委、市科学技术局、市知识产权局、市科学技术协会联合举办的榆林市第九届"知识产权杯"青少年机器人竞赛于4月1日在榆林市高新完全中学举行。此次竞赛包括机器人创意比赛、机器人综合技能比赛、机器人夺取高地比赛、机器人太空挑战赛、机器人绿色城市挑战赛、FLL工程挑战赛、     

机器人的极点配置自校正控制

机器人具有时变、非线性和耦合的、受外部载荷严重影响的动力学特性。使用传统的控制方法很难满足其高精度大活动范围的要求。本文应用极点配置自校正控制方法进行机器人控制器的设计,并将该控制器应用于一台Move Master Ⅱ型机器人,通过一台Z80单板机来实现,进行了轨迹跟踪实验。实验结果证明:该控制器具有不要求机器人精确的数学模型,可用廉价的微处理器实现;并易于实现机器人的无超调控制和重力补偿。     

基于人手遥控学习的旋翼飞行机器人控制研究

传统旋翼飞行机器人控制方法首先需要建立本体的动力学模型,然后根据该模型进行控制器设计。但由于旋翼飞行机器人系统具有强非线性,很难得到精确模型,因此增加了控制器的设计难度。本文以人的遥控过程为研究对象分析熟练操作手和不熟练操作手两类人进行操作的过程,分别设计了可反映操作手能力水平的熟练控制器和不熟练控制器,通过分析比较建立了具有熟练操作手特点的旋翼飞行机器人单通道PD控制系统。仿真实验表明,该控制器可以使旋翼飞行机器人在悬停、前飞和侧飞3种状态下实现姿态稳定控制。     

水下机器人控制系统设计与仿真

设计一款小型有缆水下机器人,搭建以滑模控制器为核心的软、硬件平台,改进有缆水下机器人传统滑模控制器定向、艏向与姿态控制在平衡面不稳定的情况,把定深控制器、艏向控制器和姿态控制器计算得到的控制量并联输出,作为脉冲宽度调制调节量对电机调速.用Matlab/Simulink仿真软件对定深控制、艏向控制和姿态控制进行滑模控制器算法仿真,仿真结果验证了有缆水下机器人滑模控制系统的有效性和稳定性.     

采用混合算法优化神经网络滑模控制的机器人跟踪误差

为了避免机器人关节角位移受外界影响,提高运动轨迹的跟踪精度,采用混合算法优化神经网络滑模控制器,并对优化后的控制器进行仿真验证.建立机器人平面简图模型,利用拉格朗日定理推导出机器人关节运动方程式,采用神经网络算法构建RBF神经网络自适应滑模控制系统.为了增强控制系统的稳定性,削弱外界波形对机器人运动轨迹的干扰,利用粒子群算法和差分进化算法在线优化RBF神经网络滑模控制律参数,设计了改进RBF神经网络滑模可调参数的自适应控制律,保证机器人控制系统的稳定性.通过MATLAB软件进行仿真实验,并且与优化前机器人关节角位移输出误差形成对比.仿真结果显示：随着干扰波形幅度的增大,采用神经网络滑模控制器,机器人关节输出角位移误差逐渐增大,系统不稳定,而采用混合算法优化神经网络滑模控制器,系统反应速度较快,机器人关节输出角位移误差较小.机器人采用混合算法优化神经网络控制器,能够提高控制系统的抗干扰能力,稳定性较好、输出精度较高.     

基于ATmega 2560的智慧快递机器人设计

为有效促进对自动化专业创新性人才的培养,学科竞赛是一种能较好地促进实践环节教学的手段,能够"以赛促教"和"以赛促学"。根据2017年江苏省大学生机器人比赛要求,设计了一款智慧快递机器人,并获得二等奖。该机器人硬件包括四个部分,分别为控制电路部分、循迹部分、避障部分和投掷部分。其中,控制电路部分采用ATmega 2560单片机作为控制器;循迹部分采用红外对管作为循迹传感器;避障部分采用超声波和红外传感器作为避障传感器,投掷部分采用机械臂实现投掷。机器人能够智能避障,自行将包裹从起点运送到终点后,准确投掷到快递箱内并返回到起点继续实现下一轮快递功能。