基于打破对称性的快速寻路算法

基于Java实现了跳点搜索算法,给出了算法实现的过程.实验结果表明:跳点搜索算法找到了一条从起始节点到目标节点的最优路径,且能够有效地识别和消除网格地图上的路径对称性,大幅度减少了节点扩展的数量.对比A*、宽度优先搜索、最佳优先搜索和Dijkstra可知,在所求解的路径长度一致的情况下,跳点搜索在平均搜索时间上显著快于其他算法.因此,跳点搜索是快速、高效的.     

基于密度分类的JPS+移动机器人全局路径规划算法

近年来,跳点搜索(Jump Point Search, JPS)算法在移动机器人的全局路径规划中得到广泛运用,但其本身存在计算量较大、用时较长等问题。因而有人又提出了通过地图预处理提高效率的JPS+算法,但仍然在计算量和用时上有改进空间。针对业界存在的现实问题,首先介绍了JPS+的主要工作,并对JPS+算法进行了详尽分析,继而阐明了本文提出的两点改进策略。一是引入了一种基于密度的判断障碍物角点规则,进而减少主要跳点的数量;二是在进行最短路径求解过程中对目标跳点的判定规则进行了修改,从而实现了减少计算量、缩短计算时长的目标。为验证所提改进型JPS+算法的有效性,将JPS+算法在不同类型地图中与改进型JPS+算法进行了比较。仿真结果表明,改进型JPS+算法在多种地图中均能有效提高搜索速度,路径规划也十分合理,由此证明所提改进型JPS+算法对于全局路径规划具有实用价值和推广意义。     

利用跳点搜索算法加速A*寻路

介绍广泛应用于游戏寻路中的标准A*算法,指出跳点搜索(JPS)算法使A*生成并扩展的节点数量很少,而且到达目标的速度很快.因为跳点搜索能够消除路径间的对称性,通过在直线和对角线方向上修剪节点来识别后继,在搜索时跳过了大量可能会添加到open列表和closed列表中的中间节点以及其他计算,这使搜索速度有了很大提升.在5个基准网格地图上测试A*+JPS对A*的相对加速比,实验结果表明:跳点搜索可将标准A*搜索的速度提高一个数量级甚至更多,并且速度收益的程度取决于基础网格地图的地貌,对于大的开放区域,跳点搜索更加高效.另外,跳点搜索对A*在节点扩展数量上的改进甚至比搜索时间的改进更加显著.无论从搜索时间还是从节点扩展数量上,A*+JPS都明显优于A*,利用跳点搜索算法可显著加速A*寻路.     

基于单元分解的改进D?lite路径规划算法

障碍物分隔搜索空间会隐藏D?lite算法正确的搜索方向,增加算法的计算次数,进而影响搜索效率,针对这一问题提出一种基于单元分解的改进D?lite路径规划算法.在原有Boustrophedon单元分解法的基础上加入了新的分解规则,对环境地图进行单元分解并构建了以单元为节点的图.设计了双向图搜索算法,能够快速计算出最短路径需要依次经过哪些单元.在这些单元中设置核心网格并依照顺序构建搜索链表,引导正确的搜索方向,使规划速度提高.在仿真平台上将算法与其他路径规划算法进行对比实验,实验结果表明,算法规划出的路径长度与其他算法几乎没有差别,并且减少了计算次数、降低了规划时间,验证了算法提高路径规划效率的有效性.     

一种面向非结构化环境的改进跳点搜索路径规划算法

为解决非结构化复杂场景下基于搜索的寻路算法中存在的计算时间长、路径非最优等问题,在跳点搜索(jump point search,JPS)算法的基础上,提出一种带权重的跳点搜索(weighted jump point search,WJPS)算法.WJPS算法改进了启发式函数,同时采用非传统的距离表达,最终实现了在保证全局路径最短的同时,降低了计算时间.为了验证WJPS算法的有效性,设计了多种非结构化复杂场景地图,对A?、JPS算法和WJPS算法在寻路时间、扩展点数和路径长度3方面进行了对比.实验结果显示,相比A?算法和JPS算法,WJPS算法在复杂环境中能保证生成路径是最短的,同时利用JPS跳点算法中寻找拓展点的策略,能够实现毫秒级别的规划,且算法效率能够满足智能体对路径规划层的要求.另外,WJPS算法采用微分平坦法对生成的路径点作曲线拟合,使智能体的运动轨迹更加平滑.     

移动机器人全局动态路径规划融合算法

针对移动机器人全局动态路径规划效率较低的问题,提出一种基于安全A^*算法与双速度模型动态窗口法的全局动态路径规划融合算法.首先,通过安全A^*算法得到全局最优路径节点,将其作为临时目标节点,为动态规划提供全局信息,避免出现局部最优.然后,采用时间序列Bottom-Up算法减少路径节点数,从而减少迭代次数、计算代价和储存代价,提高算法效率.最后,采用双速度模型对动态窗口法进行改进,通过避障重规划机制,解决全局动态路径规划时移动机器人绕远甚至绕圈的问题,并通过MATLAB平台进行仿真实验.仿真结果表明：文中算法的规划效率可提高46.18%,保证了路径的安全性和移动机器人速度的平稳性,文中算法的路径质量和规划效率更佳.     

基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略

为有效提高水下传感器网络中未知节点的定位效率并降低网络能耗,提出一种改进禁忌搜索算法的Autonomous Underwater Vehicle(AUV)动态路径规划策略.所提出的算法和策略,采用六边形部署算法,寻找合适的虚拟锚节点位置,以达到最佳覆盖效果;然后通过在AUV节点上配置定向天线,获取未知节点方位信息;再次,利用改进的禁忌搜索算法,选定AUV节点下一步目标虚拟锚节点,引导AUV节点移动.该文通过改进的禁忌搜索算法设置两个禁忌集,防止AUV节点重复搜索,并辅助AUV节点移动方向判定,保证未知节点的定位覆盖率.为验证所提策略有效性,对所提该策略和静态路径规划算法中的典型算法Scan算法进行对比分析计算.仿真表明,基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法移动路径长度明显减少,虚拟锚节点数目有所降低,能有效降低能耗,延长网络寿命.同时,由于Received Signal Strength Indicator(RSSI)测距法存在误差,误差值设置为虚拟锚节点到未知节点的真实距离的10%,仿真得出基于禁忌搜索算法的AUV动态路径规划策略较Scan算法,定位精度有所提高.     

基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究

路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长、拐点多,对RRT算法进行改进,引入A~*算法思想,改进待扩展节点的选择。引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择。对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平滑处理。将改进的RRT算法应用于虚拟简单环境地图、虚拟复杂环境地图中,结果表明改进RRT算法所规划的路径平顺性好、路径长度短且所用时间短。最后将改进的RRT算法应用于实际的移动机器人路径规划中,路径规划结果验证了该算法的可行性。     

机器人路径规划中快速扩展随机树算法的改进研究

针对基本快速扩展随机树(RRT)算法在路径规划中具有树的扩展随机性大、冗余节点多、容易在目标点周围发生振荡、规划的路径较长等问题，提出了一种改进的RRT算法。该算法首先采用目标偏向策略，通过引入动态权重系数使树尽可能地在向目标点进行扩展的同时又能够即时地避开障碍物；利用自适应扩展步长减少树在目标点附近的振荡；最后，对路径进行剪枝处理，并用三次B样条曲线对剪枝后的路径进行平滑处理。仿真分析的结果表明，与基本RRT算法相比，改进的RRT算法有效减少了冗余节点数，规划的路径更短，减少了19.56%,同时规划时间大大降低，减少了54.08%,有效地提高了路径规划的效率。     

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

针对传统蚁群算法在移动机器人最短路径规划方面存在的不足，如算法前期盲目性搜索、收敛速度慢、消耗时间长及转弯次数多，提出了一种改进的蚁群算法。该算法根据正态分布模型，将栅格环境划分不同区域，进行信息素差异化处理，减少蚂蚁初期搜索时间；同时基于A^*搜索算法的估价函数思想改进启发函数，引入自适应启发信息因子，增强其目标导向性，提高算法收敛速度，平衡算法全局搜索能力。仿真结果表明，改进的蚁群算法能够规划出收敛速度较快、转弯次数较少以及平滑度更高的路径。     

后殖民语境下中国歌剧的诞生从“看”到“被看”的身份合成

20世纪初的中国随着殖民扩张和1919年"五四"新文化运动的兴起、西方新思潮的涌入,西洋歌剧开始大量进人中国,一种新型的音乐艺术进入中国人的视野,并且冲击着中国传统音乐文化,"歌剧"这个对于中国人来说并不熟悉的新型音乐艺术和新名词走入中国人的视野,本文以后殖民主义理论为依托对中国歌剧诞生的自我"身份"问题进行解读。     

“V 光”结构的句法语义分析及其对数量的限制

"V 光"这种动补结构存在的价值是"物"从"场"内离开、消失,而起关键作用的是"场"。同时,"场"对数量也起着限制作用。     

《成都商报》发展战略的"SWOT"分析

本文借助企业管理中的"SWOT" 理论,分析了<成都商报>的内部优势与劣势、外部机会与威胁,阐述了有利于该报发展的成长型战略和相关多样化战略,为类似都市报的可持续发展,提供了较为理性的参考.     

浅谈“-ly”副词的词义和译法

"-ly"副词具有以简练言辞表达丰富涵义的可贵特性,该文从词义的选择和引伸的角度,对"-ly"副词的涵义和译法进行分析.     

从形态学的角度探索"Ukish"构词的可行性

从语言与文化、语言与政治、语言与身份认同的关系探索构造"Ukish"一词的必要性;从形态学中构词法的角度探索构造"Ukish"一词的可行性."Ukish"一词的构造将加强北爱尔兰人、苏格兰人、英格兰人、威尔士人对英国的身份认同感,从而在一定程度上促进英国民族和谐.     

“1234”高职教育人才培养体系的构建

高等职业教育人才培养体系是实现高职教育人才培养目标的最主要途径,如何培养高素质的应用型人才是高职院校需要解决的首要问题。文章结合兰州资源环境职业技术学院的办学实践,探索构建了为实现“四强型”人才培养目标服务的高职教育“1234”人才培养体系。     

中国英语学习者写作中"Actually"的使用情况

本文主要是研究话语标记语"actually"的语义和句法特征,然后着重的描述和分析这个标记语是如何被中国英语学习者即把英语当作第二语言的学生所使用的.此次研究的语料库材料是中国英语学习者写作语料库,大概有一百万个单词的容量.     

学校德育中某些理论假设与实践模式的反思批判--直面社会转型期学校德育的"底线"状况

新时期学校德育的合理性、有效性问题日渐突出。对学校课堂德育中的“灌输——说教”模式、班级德育中的“人情——管理”模式、学校德育中的“集会——教化”模式等习惯化的实践模式进行反思,对关乎此模式合理有效前提的理论假设进行批判,从而使我们能够立面学校德育的“底线”并为“底线”教育的实施奠基。     

从"白澳政策"到"汉森主义"

所谓“白澳政策”是澳大利亚历史上一项著名的关于限制移民的政策。其基本思想产生于19世纪50-60年代,1901年后成为国家政策,并盛行多年。由于种种原因,“白澳政策”在推行的过程中渐渐脱离了政府设定的轨道,成了种族主义政策的代名词,并产生了巨大且深远的影响。20世纪末,带有种族主义倾向的“汉森主义”的出现,导致“白澳政策”再次抬头。     

加强工学结合,实现“2＋1〉3”

＂2＋1＂是工学结合,校企合作的典型,近年来在职业类院校的发展中发挥了重要的作用,提高了职业类院校毕业生的教学质量及就业率,实现了学生就业、与企业用人的无缝对接,极大地提升了职业教育的生命力,取得产学并进,＂2＋1≥3＂的突破。