基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统硬件设计

视觉子系统是足球机器人比赛获取比赛场地信息的惟一通道，视觉系统快速准确地获得场上信息，是整个比赛的关键．设计了基于DSP的嵌入式足球机器人视觉系统的硬件，包括CCD摄像头、SAA7111、AL422B、TMS320VC5416及AT89C52，并详细分析了系统的时序关系．     

基于多智能体的机电设备嵌入式控制系统设计方法

提出了一种利用多智能体（Multi—Agent Systems,MAS）方法学指导复杂机电设备嵌入式控制系统开发的方法．该方法利用智能体（Agent）概念处理复合型控制系统的多个子控制器;用MAS方法学指导构造Agent之间的通信及协调机制;利用多任务实时操作系统（Real—Time Operating System,RTOS）的多任务并行处理能力和系统服务在嵌入式系统中实现MAS系统,本方法已经应用于遥操作移动机器人嵌入式控制系统的开发．     

基于嵌入式结构的建筑涂装机器人智能测控系统

针对建筑涂装机器人的特点，设计了基于嵌入式结构的智能测控系统，现场实验表明，具有较强的抗干扰能力和电磁兼容性，适合在强干扰环境下长期稳定可靠工作。     

基于嵌入式系统及GPRS的报警系统研究

随着科学技术的不断发展,传统的监控技术在应用过程中暴露出一不足之处,根据目前嵌入式系统、无线通信技术、图像采集系统的发展,提出一种简单实用、可靠性高的无线报警系统的设计与实现方法。     

嵌入式图像采集系统中的硬件实现研究

文章设计了独立于PC机平台的视频图像采集、处理系统,是数字视频理论与图像处理理论与嵌入式技术的综合运用,并分析了视频信号采集系统的硬件设计和硬件调试。     

嵌入式图像采集系统的硬件设计

结合足球机器人视觉系统介绍了实现嵌入式图像采集与处理系统的一些方法，设计了基于FPGA／CPLD和DSP的嵌入式图像采集与处理系统，包括CCD摄像头、SAA7111A、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402，对系统各个组成模块间的时序电路逻辑进行了较详细的分析和方案设计．     

嵌入式图像采集系统中硬件的结构设计

随着电子器件的集成度和芯片功能不断提高,片上系统概念的产生,各种单片大规模集成电路不断出现在市场上,从而构成单芯片系统,甚至可以代替过去板级产品,电路设计得到了极大的简化。原来的纯硬件的设计,也逐渐转变成软件和硬件的混合设计。本文设计了独立于PC机平台的视频图像采集、处理系统,并分析了视频信号采集系统的硬件设计和硬件调试。     

嵌入式JPEG图像处理系统设计

本文将嵌入式系统设计技术应用于图像处理系统设计，开发了一个集图像采集、压缩、传输为一体的嵌入式JPEG图像处理系统。     

室内超宽带非视距协同定位算法

超宽带以其高分辨率和抗多径的特点,成为室内定位技术的突出代表．室内环境复杂,接收的定位信号中多径干扰和非视距NLOS传播,会产生严重的非视距NLOS效应,导致传统的定位算法出现较大偏差．为了克服NLOS误差的影响并得到满足室内定位的精度要求,提出将带校正因子的WLS算法和Taylor算法相结合,通过协同定位来抑制非视距误差．结果表明：在多种环境下,改进的算法都能够较好地抑制NLOS误差干扰,基本满足了室内定位的精度要求,具有健壮性强的特点．     

基于嵌入式的水中机器人远程控制系统设计

本文设计了一种基于嵌入式的远程UDP通信控制水中移动机器人.系统以内嵌ARM9的S3C2440芯片为核心,搭载嵌入式Linux系统,使得机器人能够在水面上通过Wi-Fi网络实现回传视频功能并显示在上位机的监控软件上.系统利用Wi-Fi作为网络通信的物理层协议,建立无线网络环境,基于Wi-Fi实现UDP通信,远程操纵机器人在水中前进.此外,还设计了钢化玻璃材质的防水外壳.最后,对机器人进行了水中运行测试,效果良好,达到了设计要求.     

自主式移动机器人多任务的实现

如何提高自主式移动机器人对各种传感器信息的并发处理能力是一个关键技术问题.在机器人自身有限负重能力情况下,通过内嵌操作系统方式,借助操作系统多任务处理机制实现处理并发传感器信息成为一种可行方案.本文以一种轮式移动机器人作为控制平台,研究自主式移动机器人的多任务控制的实现.     

移动式修焊机器人双DSP嵌入式视觉反馈控制系统

针对三峡水轮机叶片坑内移动式修焊机器人的作业过程测控问题,研制了一种基于双数字信号处理器的嵌入式视觉反馈控制系统。采用功能单元模块化设计思想和叠层积木式装配结构,该系统将基于TMS320DM642的图像采集与处理、基于TMS320LF2812的运动控制与参数调整、数字视频输入、模拟视频输入、模拟视频输出、数字视频输出、电源变换等功能模块集成在170 mm×57 mm×40 mm的空间尺寸内。该系统可以安装在移动式修复机器人上、脱离工控机独立工作,适用于MIG、TIG、CO2等多种焊接工艺方法的过程监控、焊缝跟踪和焊缝成形实时控制。     

移动机器人视觉导航系统的设计与实现

实时、准确的提取道路信息和控制机器人的运动状态是机器人视觉导航系统的关键,针对这两点提出了一套基于ARM处理器的解决方案和控制算法,并着重研究了坐标几何校正算法和最小曲率半径算法.实践结果表明,该套算法简便有效、实时性好、可靠性高,适用于简易机器人的视觉导航.     

嵌入式视觉实时跟踪系统

在差分得到的二值图像基础上，采用快速搜索算法确定运动物体，并用光流场方法跟踪运动目标。作者选择TMS320作为视觉跟踪系统的硬件平台，采用摄像机获取场景图像，通过软件捕捉场景图像中的运动物体，识别物体运动的方向和距离，实现了视觉实时跟踪功能。在此基础上，完成了分立器件构成的嵌入式视觉实时跟踪系统的设计，对于视觉技术的实际应用具有一定工程意义。     

基于彩色图像的移动机器人视觉导航系统

基于移动机器人视觉处理的实践 ,提出了基于颜色模型的图像分割方法 .运用快速聚类的方法处理分割图像并进行目标定位 ,通过实验检验图像分割和目标定位的精度 ,给出了目标定位计算公式 ,对误差的产生进行了分析 .     

行走机器人高精度视觉系统

 本系统是为行走机器人研制的高精度视觉系统,具备双重指令确认功能,不仅大大提高了操作的安全可靠程度,同时为机器人操作的控制精度提供了必要的保证,可使机器人从x,y,z三维空间中自动搜寻目标,准确无误地进行操作.     

基于高速公路信息网的移动嵌入式监控系统设计

针对高速公路管理手段存在的局限性,对基于路网的移动视频监控系统进行了详细的设计与研究.该系统采用C/S模式,将嵌入式技术、Gtk＋/Gnome技术和现代网络传输技术相结合,运用Linux环境下多线程编程方法,对系统软硬件结构及其涉及到的关键技术进行了分析.经过实践测试,所设计的嵌入式设备小巧轻便且整个系统工作性能稳定,视频监控界面清晰流畅、实时性好.能够较好地克服传统公路视频监控系统在日常管理与施工建设阶段中的缺点,使高速公路的管理更加科学完善,具有一定的实际应用价值.     

基于QNX的实时嵌入式测试系统设计

文章简要介绍了QNX操作系统的特点和嵌入式系统在一种被测设备检测中的应用方案;阐述了基于QNX的嵌入式实时测试系统的设计方案;并结合具体的测试系统说明了驱动函数的配置方法。在分析测试系统结构的基础上,利用QNX的实时性特点,解决了测试系统的实时性需求;同时给出了测试系统驱动程序的编写方法,并使用QNX实时系统,编写了相应的软件。     

基于Mobile-C移动代理的移动机器人的控制

本文提出一种使用Mobile-C移动代理控制移动机器人的方法,详细介绍了Mobile-C的结构和报文格式,以及与Ch结合的优势.机器人通过Mobile-C移动代理的控制,可以在运行中动态地切换成新的算法,来处理意料之外的情况.文章最后用一个分布式应用的实验说明了Mobile-C移动代理控制机器人的方法.