GPS与无陀螺微惯性测量单元组合导航系统设计

基于无陀螺微惯性测量单元(NGMIMU)九加速度计配置方案，利用高精度的全球定位系统(GPS)信号，与NGMIMU组合，进行导航系统设计。利用组合卡尔曼滤波器抑制了导航误差的迅速累积，推导了组合卡尔曼滤波器的状态方程和观测方程，进行了系统位移、速度和角度仿真，仿真结果验证了NGMIMU／GPS系统设计方案的可行性。     

无陀螺惯性测量组合动态补偿及动态解耦方法

基于提出的一种无陀螺惯性测量组合（NGIMU）九加速度计配置方案,采用零极点配置的方法设计动态补偿器对加速度计进行动态补偿．基于动态耦合定义,提出了应用不变性动态解耦方法对NGIMU动态解耦．该方法不在各加速度计输出信号的正向通道上增加新的环节,而仅在各输出通道之间设置较简单的环节,用较低阶的解耦模型,抵消各维间耦合．进行了系统三个方向角速度的仿真验证,仿真结果表明,系统经动态解耦后导航误差迅速收敛,可以控制在0．02rad／s内．     

基于数据融合理论的无陀螺微惯性测量组合算法研究

在国外学者研究的基础上改进了无陀螺微惯性测量组合的模型，提出一种新颖的解算算法，采用基于假设检验理论的数据融合理论对传感器的冗余信息进行解算，抑制了迭代误差，提高了解算精度。经过仿真计算验证该方案的可行性。该算法有效地利用了传感器的全部信息，使导航精度提高了近一个数量级，从而为无陀螺微惯性测量组合的实用化奠定了理论基础。     

一种提高角速度解算精度的九加速度计配置方案

基于六加速度计的立方体配置方案,提出了九加速度计的无陀螺惯性测量组合(NGIMU)配置方案,并建立了其数学模型.提出了一种提高角速度解算精度的新算法,该算法利用加速度计的冗余信息,解决了角速度运算的符号问题,抑制了由于角加速度积分带来的加速度计输出误差的累积.同时进行了系统东西向位移、航向角、俯仰角和横滚角的仿真.仿真结果验证了方案的可行性和算法的有效性.     

光纤捷联惯性测量组件在无安装基准时标定方法

为了提高光纤捷联惯性测量组件(IMU)在没有安装基准时的标定精度,推导IMU在存在安装误差时的精确测量模型,采用粗、精两级结合标定的方法进行标定. 粗标定采用传统的6位置标定编排,精标定按回归D最优原理设计了试验编排方案,并对测量模型参数进行带约束条件寻优,以粗标定的结果为寻优时的初值. 实验结果表明,该方法能准确估计出IMU在转台上的安装误差角及测量模型中的各参数项,达到了IMU安装时不需要调平和对准也能实现精确标定的目的. 经多次重复实验发现,"30位置"标定编排拟合误差最小,复相关系数最大,可作为系统的最佳标定方案.     

陀螺加速度计在无反转平台离心机上的测试方法研究

提出了一种在不带有反转平台的精密离心机上标定陀螺加速度计误差模型系数的两位置测试方法。在对陀螺加速度计离心机测试环境分析研究的基础上,指出了在不带有反转平台离心机上测试时,地球自转角速度对陀螺加速度计的输出产生周期性误差,影响了测试精度。所提出的测试方案和辨识方法解决了地球自转角速度对陀螺加速度计的输出造成周期性误差这一重要问题。阐述了所提方案的测试原理,并提出分离和精确标定陀螺加速度计误差模型系数的数据处理方法。     

光纤陀螺惯性测量单元数据采集系统设计

为了满足捷联惯性导航系统对惯性测量单元低成本、小体积、高速率等要求,提出了一种捷联式惯性测量单元的设计与实现方法。该系统以开环光纤陀螺和硅微加速度计作为惯性敏感元件,采用高速DSP作为中央处理器实现数据采集、处理及输出,重点介绍了系统的数据采集模块、处理模块、通讯模块等硬件电路及相应软件的设计。系统中选取了高性能的集成电路芯片,在DSP的基础上进行了简易可靠的接口电路设计和在线误差校正,试验结果表明该信号采集系统能满足捷联惯性导航系统的技术要求。     

光纤陀螺的研究现状及发展趋势

综述了光纤陀螺的最新进展,并着重介绍了中、低性能干涉式光纤陀螺（Ｉ－ＦＯＧ）的应用情况和高性能Ｉ－ＦＯＧ、谐振腔光纤陀螺（Ｒ－ＦＯＧ）以及布里渊光纤陀螺（Ｂ－ＦＯＧ）的研究状况．     

线振动条件下激光陀螺捷联惯导附加漂移补偿技术

针对振动条件下惯性器件会产生较大漂移的问题,从导航误差方程出发,以速度和位置误差作为观测量,设计了双位置卡尔曼滤波初始对准测漂方法。利用这种方法对振动条件下系统中激光陀螺的零漂和加速度计的零位的变化进行了估计;同时在导航解算过程中对惯性器件的振动附加漂移进行补偿。振动条件下对准测漂实验表明:利用双位置卡尔曼滤波方法可以很好的估计出惯性器件的振动附加漂移。振动漂移误差补偿实验表明:在导航结算过程中对惯性器件的振动漂移进行有效补偿后导航精度明显提高。     

遗传算法在陀螺温控系统中的应用研究

由于惯性导航系统中陀螺受到温度的影响,故常采用温控系统来控制陀螺的温度,以保持陀螺的精度与性能。为了获得更好的控制效果,本文提出了用遗传算法来优化温控系统PID参数的具体算法,计算机仿真结果表明,该法是一种行之有效的方法。     

谈惯性力的实质与特性

本文论述了在经典力学范畴内惯性力的实质与特性,简单介绍了广义相对论中的有关概念。     

基于面向对象的捷联惯导系统中四元数计算方法

论述 了面向对 象方法应 用于捷 联惯导 系统 四元 数运 算, 利用 Ｃ＋ ＋ 类 的 概念, 实现 了 在捷联惯导 系统刚体 运动状 态计算中 广泛 应用 的与 复 数性 质相 似 的四 元数 类 该 方 法已 应用 于 组合导航系 统计算 中,提高了 软件开 发质量和 设计速 度参４     

原电池发展概况

Zn-MnO_2电池仍然是主要的商品电池,提高MnO_2的质量是改进Zn-MnO_2电池质量的关键之一。锂电池是近十多年中发展起来的高能电池,其中Li-MnO_2和Li-(CF_x)_n是两个比较好的系列。固体电解质电池有许多优点,可能是今后发展的一个方向。文中也谈到了银电池、热电池、空气电池。总的趋势是向着能密度高、体积小、容量大、无污染、易贮存等方向努力。     

统一场论的历史发展及其研究

对相互作用统一的迫求,历来都深深地吸引着众多的物理学家。本文深入研究了统一场论所经历的三个方要阶段:几何统一场论、旋量统一场论和规范统一场论;并对每个阶段的思想渊源和发展都做了详尽的研究。     

马克思主义的发展与毛泽东的理论创新

马克思主义的发展与毛泽东的理论创新是分不开的。本文认为毛泽东十分重视对马克思义进行理论创新，着重分析了毛泽东发展马克思主义的理论创新方法。     

浅谈中国音乐的发展趋势

中国音乐概念比较宽泛,关于中国音乐的定义及内涵界定,从二十世纪到二十一世纪大体有两类纷争。从中国音乐的发展趋势来看,中国音乐在新一代富有创新和开拓精神的音乐人笔下,必定会绽放出多彩亮丽的奇葩。     

山楂制品开发的现状及展望

1989年我国山楂栽培面积达到530万亩,2.37亿株,山楂果产量达到18.4万吨,预计到1992年占山楂总株数70%的幼树进入盛果期,山楂产量将达到41万吨.山楂产量的迅猛增长,形成了资源发展和加工能力的不适应,山楂增长速度大大超过加工转化能力,若不解决加工利用和开拓市场销路问题,这种产销矛盾将日益突出.要解决上述矛盾出路在哪里?我们认为出路在于采用新技术,开展山楂加工综合利用、开发食用药用系列食品,改造老产品、提高产品质量.立足于国内加工生产既适合于我国人民口味又容易保存的小包装山楂食品,着眼于国外发展果茶类、果肉类高档的作为主食的辅助食品.只有这样,才能保住市场的稳定和长期占领目标市场,解决来势迅猛的产销矛盾.     

球度误差的评定理论、判别方法和测试技术的研究

本文对球面球度误差的评定理论、判别方法和测试技术进行了较为系统的研究,给出球度的评定方法,建立了评定球度误差的数学模型和几何判别准则,并结合有关测试仪器和所设计的辅助装置对球度误差的测试技术和方法进行了多方面的研究。     

矿化模型及研究动态综述

综合评述了矿化模型研究发展的历史和现状，指出了存在的问题和发展方向。     

EPIC农作物生长模型应用研究进展

侵蚀土地生产力影响评估模型(erosion-productivity impact calculator, EPIC)是美国农业部研制的水土资源管理和作物生产力评价模型.自20世纪80年代提出以来,EPIC模型经过不断的发展完善,在农田、区域以及全球等不同尺度上的诸多领域有广泛的应用.本文系统地综述了EPIC模型在农作物生长过程中的模拟精度、气候变化对农作物的影响、农业旱灾风险研究等领域的国内外应用研究进展.研究表明:通过研究诸多作物限制因子对作物生长影响的关系,已经很好地改善了EPIC模型的模拟精度,但突发性的环境变化对模拟精度的影响程度还不清楚;气象因子对作物影响的敏感性研究已较为完善,而气候的阶段性转折和极端气候事件对农作物生长影响的研究还有待进一步深入;农业旱灾风险的研究主要是从灌溉制度上对农作物需水的数量和时间进行控制管理,运用EPIC模型从灾害系统的角度研究农业旱灾风险还比较少.根据EPIC模型应用研究的现状,以及国内进行EPIC模型研究的良好数据平台,在全球气候变暖及其可能导致的气候渐变和突变的背景下,提出IPIC模型在以下研究方向有着重要的发展前景:1)气候极端事件对农作物生长影响的研究;2)气候渐变对农作物生长影响的研究;3)全球大气环流模式降尺度后的未来气候情景与EPIC模型的结合应用研究;4)恢复农业旱灾承灾体脆弱性曲线,减轻农业旱灾风险的研究.