基于CPLD的针织袜机控制系统芯片设计

针对袜品编织工艺及要求,提出了基于CPLD的针织袜机控制系统芯片设计方案.介绍了控制系统的总体结构、系统功能,详细讨论了采用现代数字系统设计技术对传动控制子系统ASIC设计,并进行了仿真和下载.下载结果表明,基于CPLD的针织袜机控制系统芯片具有工作稳定、在线修改方便的优势,可以满足产品二次开发的需求.达到了预期的目标,具有良好的应用前景.     

三维虚拟仿真系统在实验教学中的应用

介绍了三维虚拟仿真实验系统在高校控制类专业实验教学过程中的应用.在传统实验教学的基础上,借助三维虚拟仿真系统构建虚拟仿真实验,补充传统实验教学的不足,提高了学生实践动手能力,为培养控制类专业高层次实践创新人才提供了有效途径.     

RV12L-6R焊接机器人动力学分析及计算机仿真研究

提出用Lagrangian方法与递推的Newton-Euler方法相结合求解机器人逆动力学问题,以满足实时控制的要求.结合IVECO汽车横梁的焊接,给出了实用的机器人动力学算法,并对6自由度机器人各关节力矩进行了动态仿真,仿真结果表明不同的关节初始值,有时会出现关节力矩突变,引起系统振动.因此,可以通过计算机仿真的方法在选择关节初始值时避开不稳定的情况.     

煤矿井下4G通信系统的设计与应用

为满足煤矿井下复杂条件下的无线通信需求,设计了一套煤矿井下4G通信系统,首先介绍了平煤八矿工业环网结构和通信系统现状,然后详细介绍了系统的设计方案.经实际应用表明:该系统实现了基于4G的移动通信、调度、控制及信息采集功能,对保障矿井安全生产及智能化建设具有重要意义.     

基于LabVIEW的传感器虚拟实验系统设计

结合传统传感器实验特点,基于LabVIEW仿真软件设计了传感器虚拟实验系统,系统具有登录、管理、虚拟实验、数据存储、远程发布功能.利用LabVIEW模拟电阻应变片称重实验电路进行仿真实验,并利用波形图表显示仿真出来的拟合曲线.利用该系统,学生可以进行传感器实验的模拟操作,并直观观测实验数据.不但实现了传感器实验教学内容...     

超小型水下机器人潜浮运动控制

主要以自行设计的水下机器人的数学模型为基础,推导出相关的仿真模型,且进行了合理的简化.在分析了系统整体运行状态后,提出了用数字PID控制器对系统进行校正的方法,并详细分析了PID参数的整定方法及其对系统性能的影响.最后采用Matlab 6.5 提供的Simulink模块对系统进行了仿真,得出了比较有参考价值的仿真结果.     

MATLAB仿真软件在直流调速系统教学中的应用

针对电力拖动自动控制系统课程的教学特点,基于双闭环直流调速系统的设计,介绍了MATLAB仿真软件的应用.为了更贴近工程实际,在MATLAB环境下,建立了基于电气元件模块的仿真模型.通过仿真,不仅验证了理论设计方法的有效性,同时也培养了学生理论分析和工程设计的能力,为电力拖动自动控制系统课程的教学提供了一种新的思路和方法.     

着色Petri网的混杂系统仿真平台构架

提出一种以Petri网为仿真进程控制,以着色Petri网与Matlab交互为主题的混杂仿真跨平台构架. 该仿真构架通过运用和扩展着色Petri网中替代变迁的概念,结合融合库所和折叠功能,实现了混杂系统的复杂逻辑建模和连续系统内嵌. 同时,着色Petri网的分析功能在一定程度上缓解了逻辑结构复杂的混杂系统检验困难的问题.最后通过一个混杂系统实例的建模与仿真分析,验证了该平台的可行性与逻辑检验的有效性,为复杂混杂系统的建模与仿真提供了一条新途径.     

基于T-S模型的智能PID控制

提出一种基于分段线性模糊模型的T-S模型,并与传统PID控制器相结合设计了一种模糊神经网络PID控制器,它具有模糊系统非线性、可解释性的特点,神经网络的自学习和自组织功能.对其进行非线性时变系统仿真,仿真结果表明该控制器较常规PID控制器的调整时间可明显缩短.     

RBT-6S02P并联机器人在高校教学中的应用

介绍了RBT-6S02P并联机器人的机械结构及其控制系统,并将其应用到高校工科学生的机器人技术教学中.以RBT-6S02P为平台开展各项实验,通过各项实验加深了学生对自己所学专业知识的理解,锻炼了学生的实际动手能力,取得了良好的实践教学效果.     

机器人辅助微创外科手术系统的研究现状及关键技术分析

机器人辅助微创外科手术技术是近年来医疗机器人领域的研究热点之一, 阐述机器人辅助微创外科手术技术在国内外的研究现状,在分析微创外科手术过程后,提出微创外科手术机器人系统的设计方案,并就机器人系统安全与故障诊断、主从遥控、虚拟现实和图像导航等关键技术进行深入分析。     

双臂教学机器人的运动分析及仿真

为了进行双臂教学机器人控制系统的设计和方便机器人教学,对双臂教学SCARA机器人进行运动分析与仿真.给出了机器人的运动学正解和逆解,提出了一套机构简化方案,完成了机器人的各种手臂姿态规划,分析了存在的运动干涉约束.最后运用运动学正解和逆解进行软件仿真设计,得出了机器人手臂的工作区域,并在工作区域内进行了圆弧运动仿真.     

基于生物遗传学的机器人位姿控制方法

根据遗传算法提出了一种机器人位姿控制的新算法,并结合机器人位姿控制问题探讨了改善遗传算法参数寻优速度的方法,最后通过仿真实验证明了该方法的有效性.     

MiroSot足球机器人系统的构成分析

MiroSot系统是近几年发展起来的一个多智能体系统平台,是机器人研究的热点.MiroSot涉及人工智能、自动控制、机器人视觉、无线通信等众多研究领域.详细论述了MiroSot系统的整体结构及其所包含的视觉、决策、通信和机器人小车等4个子系统.结合研究实践阐述了目前国内外MiroSot系统的研究现状和今后的发展方向.     

壁面移动机器人随机障碍避碰路径规划研究

该文对壁面移动机器人使用了人造势场法，实现局部区域内随机障碍避碰的路径规划。机器人系统根据环境信息，实时生成路径，增加了系统的稳定性和对环境的适应性。计算机动画仿真及其实际应用验证了该实时路径规划的可行性。     

基于线阵CCD视觉导航系统设计

提出了一种基于线阵CCD机器人视觉导航系统.实现了将线阵CCD控制、路径图像二值化预处理、嵌入式NIOSII处理器、步进电机驱动整合在一片FPGA中.与传统模式下的电路板级模块化设计相比,具有集成度高、实时性好、可靠性高的优点.结合QuartusII仿真软件进行功能验证更为便捷,可在不改动硬件的前提下实现系统修正,缩短开发周期提高了效率.     

基于PC104总线的直流伺服电动机控制

在PC104总线控制下,应用运动控制芯片LM629和电动机驱动芯片LMD18200实现了直流伺服电动机的控制,本文介绍了电动机控制系统的组成、电机控制板和系统控制软件,该控制系统具有体积小、功能强、反应速度快和控制简单等特点,可以应用在小型移动机器人的运动控制系统上。     

机器人的时间最优控制轨迹规划

以时间最短作为性能指标,建立了机器人轨迹规划的最优控制算法。这种算法对于PTP运动和沿CP运动都是适用的。本文工作的实际意义在于可以提高产业机器人的工作效率。以PUMA-560机器人为例,对所建立的最优控制算法进行了计算机仿真,结果表明该算法是正确、有效的。     

移动机器人多传感器的实时动态测试与控制

在对移动机器人自动导航、障碍回避以及多传感器系统研究的基础上,设计了一种用于移动机器人自动导航的多传感器阵列实时动态测试分析与控制系统.系统利用数字信号处理器(DSP)的片内I/O端口和其他外围设置,简化外围电路设计,通过CAN总线完成超声数据与上位机通信,实现对多路超声传感器的实时动态监测和控制.试验运行表明系统可解决移动机器人的自动导航、停靠站等精确定位和避障的问题.     

具备认知能力的行为模仿机器人系统

行为模仿是现代机器人展现其智能化水平的重要技术之一,如何使机器人模仿出的行为动作与示教者相似且自然一直是该领域的热门研究课题.为此,基于朴素方法设计了一种改进的机器人行为模仿框架.该框架使用普通单目摄像头采集示教者动作,在朴素方法中引入行为语义识别模块与关键动作提取模块,使得机器人可以在理解示教者行为动作语义的基础上进...