可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

采用基于Visual C 和OpenGL的建模和运动仿真方法，对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究，建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究，验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。     

多机器人对抗系统仿真中的对手建模

用贝叶斯网络来解决多机器人对抗系统的对手建模问题，建立了用于一类多机器人对抗系统对手规划识别的混合贝叶斯网络。将足球机器人赛场进行分区，使用贝叶斯网络来分析和判断对手的意图为将球踢向哪个分区，实现足球机器人系统的对抗目标。建立了基于对手建模的策略仿真系统，实验结果表明了该策略仿真系统的有效性。     

遗传规划算法的C++实现及在机器人自适应行为演化中的应用

作为遗传算法的一个分支，遗传规划算法（Genetic Programming)由于和计算机程序的直接紧密结合，可以用来 实现问题求解程序的优化设计和代码自动生成，被越来越被研究者所重视并应用于许多领域，但由于软硬件配置环境的限制 ，较难在 PC机上用传统的LISP语言来实现算法，有必要采用一种通用的高级语言来实现算法。本文选用C＋＋语言，用二叉树的树型结构和节点结构来表示GD个体和个体的节点，实现了GP算法，给出的算法实现的具体步骤 ，结合自主移动机器人沿墙走行为的设计，给出了本文算法在机器人适应性行为设计中的具体应用实例，仿真结果说明了这一方法的有效性。     

机器人系统的图形仿真

本文中我们按照面向对象的方法定义了一种通用的数据结构，用来描述机器人及其环境；给出了图形消隐算法和碰撞检测算法，实现了机器人的三维动画显示；完成了机器人示教仿真和典型任务仿真的功能。以上功能在单机器人系统和双机器人系统中均得到了实现，并且能奶容易地推广到多机器人系统。我们将根据自己的经验就机器人图形仿真的主要方面作一个较完整的介绍。     

基于无线局域网的多机器人通信系统性能分析

通信是多机器人之间进行信息交互并实现协作的基础.因此,了解与考虑多机器人系统的通信性能是构造具有实用价值的多机器人系统的前提.对基于IEEE802.11的无线通信协议的不同标准进行了研究,介绍了无线局域网(WLAN)的主要因素对多机器人系统通信性能的影响,并通过大量实验测试了目前最常用的基于802.11g的WLAN的延时特性.本研究结果将对构建基于WLAN的多机器人通信系统有一定的参考价值.     

基于分离设计/集成优化的机器人步态规划

针对双足机器人步行问题，提出了一种基于分离设计／集成优化的步态规划方法。基于双足机器人的步行特征，实施多时空和多关节的任务分离，进而实现多时空关节的步态分离规划。进一步基于零力矩点理论，提出了一种综合机构修正和步态修正方法的步态规划集成优化策略。这种基于分离设计／集成优化的步态规划策略极大简化了复杂多关节双足机器人的规划过程，仿真研究表明了该方法的有效性。     

动态网络中机器人信息的感知与搜索策略

为建立一个机器人信息动态交互平台,提出机器人自主感知模型,动态建立机器人路径,并基于遗传算法优化多机器人路径。机器人自主感知模型通过抽象各种网络实体,对网络信息进行分类搜索,自主感知实时的网络传感信息,从而动态规划机器人路径。遗传算法优化用于解决多机器人的路径交叉问题,避免机器人工作空间的资源竞争。仿真和实验表明,机器人自主感知模型具有很强的扩展能力和合理的构架,突破了以往移动机器人仅仅使用自身传感器或网络固定传感器的局限,能够完成超过机器人视野范围的任务。     

D-H参数表生成三维机器人模型仿真系统

一般情况下机器人各关节的几何关系可通过Denavit-Hartenberg(D-H)参数表来描述。提出了采用D-H参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。该系统可以作为机器人学习和机器人结构设计的辅助工具。     

行走机器人及其应用

用于装配、焊接、喷漆等作业的工业机器人大多是固定式的,这使它们的应用受到了很大的限制。本文首先从工业机器人的应用谈起,随后介绍了行走机器人在空间、海底、原子能工厂,以及为盲人引路和在未来战场上的应用,介绍了美国国防高级研究计划局的有关研究内容。文章还介绍了行走机器人中多腿机器人的研究情况,最后介绍了近年来研制出来的三个机器人;自动轮椅车、警卫机器人和演奏机器人。     

基于几何造型的机器人动态仿真系统

本文利用计算机辅助设计技术,在建立起一个几何造型系统的基础上,对多目的用途机器人及其动态仿真进行了一些研究.系统具有较强的几何造型功能,图形编辑功能,仿真功能和文件管理功能.在动态仿真的同时还可进行机器人末端执行器的轨迹规划,机器人与工作环境及多台机器人配合工作时的干涉性检查,自动绕开障碍物等.在产生动态图形时,采用了制作“幻灯片”的方法,设计了汇编语言程序,保证了具有极好的动态效果.     

基于图像的几何三维重建方法

介绍了基于图像的几何三维重建方法的基本原理和一般步骤,对现有方法进行了分类和分析,总结了它们的优点和不足,并提出了在今后的工作中需要进一步研究的问题。     

岸基警戒雷达抗干扰性能评估方法

针对岸基警戒雷达在典型战场环境下将面临的干扰,基于理论分析与外场测试,提出了一种定量评估警戒雷达抗干扰性能的方法。针对噪声干扰与密集假目标干扰,分别构建了评估指标体系。运用专家统计分析法确定理论分析部分各指标的重要性度量值,并据此计算指标权重,将专家统计分析法与层次分析法(analytic hierarchy process, AHP)相结合,求取外场测试部分各指标的权重。运用AHP定量评估警戒雷达的抗干扰性能。与现有理论方法相比,该方法细化了评估指标体系,可操作性更强;与外场试验方法相比,减少了外场试验测试项目约15%,节省了外场试验时间,降低了外场试验组织的复杂度。评估实例结果表明,该方法计算出的定量评估结果符合各部雷达外场测试的性能总结。     

微波在分层媒质中的近场聚焦

本文分析讨论了天线口面附近有分层煤质(两层)情况下的聚焦场分布。在分析中,引入了赫兹电磁位,利用平面波谱理论,得到了场的平面波谱函数和其赫兹位的关系式。通常,求分层介质中的场只是在平面波情形下求取。本文提供了一种在介质前面有任意源分布时,求取分层介质中场分布的方法。对于天线口面上的聚焦电流分布,求得了聚焦点及其周围附近的场分布。在求解过程中,我们绕开了复杂的费涅尔积分,而是在其谱域中,对其谱函数进行k_x,k_y积分。再引用鞍点近似方法,得到了场的近似表达式。最后进行了理论和实验的比较,验证了这种方法的正确性。     

部分高铁氧体H面波导Y结环行器的电磁场理论分析

本文对部分高铁氧体H面波导Y结环行器进行了严格的三维场理论分析,经数值计算,得到了许多有用的设计数据、曲线和结论,在理论分析的基础上还进行了实验,实验结果证明了理论分析的正确性。     

基于远场的反射面天线馈源位姿调整方法

反射面天线馈源位置和姿态的调整依赖于工程经验,本文提出一种从远场反推馈源位姿调整量的方法。基于口径场法,将馈源位姿误差对天线远场的影响关系式进行一阶泰勒级数展开,显式表达出远场对位姿误差的敏度,进而将位姿误差与远场用超定线性方程组联系起来,通过测量远场,基于奇异值分解法可近似反推出馈源位姿调整量。针对某4 m反射面天线,探讨了该方法的适用范围,仿真案例表明,一次或两次反推与调整即可有效改善天线电性能,为反射面天线馈源的精确安装及调整提供理论指导。     

现场通信系统的仿真建模及其性能评价方法

由于Petri网适于描述系统冲突和竞争，故在较多场合中引入了Petri网对通信协议及系统进行建模，但目前采用Petri网对现场通信系统建模和评价还很少，通过Petri网协议描述实现现场通信和评价系统性能双重功能更无先例，本文在时间Petri网的基础上加以拓展，提出了现场通信协议的类时间Petri网描述方法，针对多协议现场通信控制装置FCCD，从理论上建立了FCCD系统的类时间Petri网模型，实现了多协议智能设备的互连及其系统的性能仿真评价。     

软件可靠性概要

本文概述作者对软件可靠性的若干总体看法,具体技术问题不作深入讨论,甚至许多问题仅仅提及而不加展开,数以千计的有关文献也不加列举。本文试图阐述软件可靠性理论研究和工程实践的基本范畴,内容包括软件可靠性与软件工程的关系、软件可靠性的含义、软件可靠性的基本问题、国内外软件可靠性研究现状、当前软件可靠性面临的主要问题,以及当前我国软件可靠性领域应开展的工作。     

智能决策支持系统:研究现状与挑战

综述智能决策支持系统的研究内容和现状，从基于知识的系统及其与决策过程的关系出发，讨论了IDSS中的知识和知识处理系统，以知识和学习能力为线索，分析几种智能决策支持系统的不同类型，并进行比较分析，介绍了智能决策支持系统的体系结构，智能决策支持方法和决策支持系统中的认知问题等的研究成果，最后，分析了智能决策支持系统面临的挑战，提出了进一步的研究方向。     

基于缩比模型理论的舰船轴频电场仿真系统

为防止腐蚀,舰船上采用了阴极保护系统,却产生了极低频轴频电场,而极低频轴频电场又构成了远场威胁,成为目标追踪的特征信号。提出了基于缩比模型理论的舰船轴频电场仿真系统,同时介绍了该系统的基本组成、实现方法和功能。在仿真过程中通过采用PXI总线和LabVIEW7.1可视化的虚拟仪器系统开发平台,实现了腐蚀电场信号的自动采集,并通过计算机进行分析和处理。仿真结果表明,由腐蚀产生的轴频电场是以轴转速为基频的极低频电场。     

虚拟企业伙伴选择的信任场模型

虚拟企业是应对市场竞争环境变化的一种柔性的能快速反应的网络化分布式动态组织. 在整个虚拟企业的组建过程中, 如何选择值得信任的合作伙伴是虚拟企业成败的关键. 针对虚拟企业的伙伴选择问题, 本文结合信誉和基于信任的合作机制, 借鉴"场"理论, 提出了信任场的概念, 建立了信任场的理论模型, 并讨论了基于信任场模型的虚拟企业伙伴选择方法. 最后, 通过实例及分析说明了该方法的可用性和合理性.