基于模型和数据驱动的机器人6D位姿估计方法

提高运动精度是机器人执行精密操作的基础.该文针对重载操作造成的机器人末端结构变形问题进行位姿补偿研究.首先,提出了基于模型和数据驱动的机器人末端6D位姿估计方法,该方法利用基于Gauss过程回归的机器人运动学误差模型获得部分目标点空间位置的预测值;然后,提出了基于测量平差的位姿修正方法,对目标点位置的实测值和预测值进行...     

基于极坐标等角度分布的钢轨廓形测量误差校准

针对钢轨廓形(轨廓)动态测量系统现场长期应用精度下降问题,提出采用接触式轨廓测量仪对动态测量系统进行校准.首先根据极坐标系等角度分布原则,分别对接触式测量轨廓和非接触式测量轨廓进行数字化建模和重采样处理.然后选取接触式测量轨廓作为基准,建立非接触式测量轨廓与基准轨廓之间的映射关系.最后通过对比二者偏差,实现轨廓动态测量系统误差现场校准.实际应用表明,经校准后的轨廓动态测量系统,静态测量误差由0.96mm降低到0.14mm,动态重复性误差最大值、平均值和均方根值分别为0.29mm、0.13mm和0.18mm,验证了校准方法的可行性.     

双目立体视觉技术在工业大尺寸测量中的应用

利用双CCD摄像机系统测量工业大工件的尺寸,不仅可以避免以往人工接触式测量的不足,还可以解决单摄像机系统感知区域相对有限而无法实现三维场景重构的弊端。该测量系统能提高测量效率和测量精度,实现实时、在线、非接触测量。给出了该测量系统的实现方案,实验结果表明,该测量系统适用于较大尺寸的测量,精度较高,具有一定的实用价值。     

基于无线传感器的机器人运动控制模型

针对无线传感器的机器人运动控制精度不高的问题,提出基于稳态误差跟踪修正的无线传感器的机器人运动控制模型.通过构建无线传感器的机器人分层子维空间运动规划方法,采用末端效应器对机器人的位姿和运动控制约束参量进行分析,采用稳态误差跟踪自适应修正算法对目标位姿的误差进行补偿和修正,实现对控制模型的改进.实验结果表明,该控制模型的控制精度高,位姿参量的跟踪性能好.     

宏微结合的12自由度微装配系统精度分析

为了提高分立式宏微结合的12自由度微装配系统的整体位姿运动控制精度,提出误差矢量坐标变换合成法,建立了微装配系统基于刚体假设的误差传递模型,推导了装配零件与装配基体零件的位姿误差计算公式,提出了姿态误差灵敏度分析计算方法,根据分析结果采用微位姿检测装置测量获得了系统补偿向量,使微装配系统整体位姿运动控制精度提高至微米级.     

智能型轮毂形位检测系统的设计与实现

针对传统的轮毂形位检测采用直接接触式测量存在测量功能单一、效率和精度较低、测量工具复杂等缺点,提出一种基于CMOS成像和计算机图像处理技术的智能型轮毂形位检测系统,在此基础上可实现轮毂形位参数的非接触、自动化测量.     

定位测姿系统室外三维动态检定场的几何设计

为检测多传感器组合定位测姿系统的整体精度水平,需建立定位测姿系统室外三维动态检定场,并完善多传感器组合系统的整体精度检定方法。该文提出了定位测姿系统动态检定的基本方法,设计了室外三维动态检定场的几何模型,分析了检定场几何模型的设计指标。使用中国自主研发的某型号高精度多传感器组合定位测姿系统在检定场进行了实际检测,并与检定场静态、动态标定结果进行了对比,结果表明:该系统检测结果与检定场设计参数一致,在使用经典方差和Allan方差等方法对测距、横向、垂向等误差进行统计分析后,能较为准确地反映出该定位测姿系统整体短期精度水平。该检定技术既可作为定位测姿系统整体精度检定的一种手段,还能为行业制定相关仪器检定规范提供方案。     

一种采用单照相机的三维人体测量方法

非接触式三维人体自动测量是现代化人体测量技术的主要特征,也是今后人体测量的趋势所在.在分析国内外非接触式三维人体测量方法的基础上,提出一种采用单照相机的三维人体测量方法.首先通过在单照相机前加一套镜面组合系统,进行实时拍照,获得一张同时记录人体的正面和侧面的照片;然后通过基于图像的人体特征区域和特征参数提取得到人体尺寸信息(尺寸、轮廓点和轮廓线).试验结果验证了此方法的可行性.     

激光位移传感器测量原理及应用研究展望

激光位移传感器是一种非接触式的精密激光测量系统,它具有适应性强、速度快、精度高等特点,适用于检测各种回转体、箱体零件的尺寸和形位误差.就此,对激光位移传感器的测量原理和应用研究作了概述.     

[TC]2非接触式三维测体系统的应用研究

介绍了美国[TC]^2公司开发的非接触式三维测体系统的构造原理和功能，并用传统马丁仪接触式测量和[TC]^2非接触式测体系统进行了人体测量的比较研究。综合分析了[TC]^2非接触式测体系统的使用规律与特点，并提出了非接触式测体系统在中国服装业的应用策略。