新空翻动作的仿真与分析

本文应用多体系统动力学理论采用试验的方法,对一组高速摄影图片中的"起跳转体90°,分腿团身空翻一周"动作进行仿真研究,将运动员人体结构简化为一悬空树形结构系统的模型,它由11个环节组成的.通过仿真研究,已经揭示了实现该动作所需要的初始运动条件及运动全过程的运动生物力学特性.并对侧空翻转体运动的稳定性进行了论证,为教练、运动员实现这一新动作提供了理论依据.     

标枪投掷最后用力阶段人体运动模型及动力学方程

通过分析人体的解剖结构和人体各环节的连接及运动，参考以往生物力学建模经验，将人体简化为具有纯转动铰链的无根树形多刚体系统，利用罗伯逊一维登伯格方法建立了人体动力学方程。     

拉格朗日方程折符合生成及其应用

利用人工智能语言来编写符合操作程序，实现了拉格朗日方程的符合生成，并应用于多刚体系统动力学，使得从推导方程到数值模拟都可以用计算机来完成。     

多刚体系统动力学方程的缩减

用嵌入约束法进行速度变换,对用笛卡尔绝对坐标描述的多刚体系统动力学引入铰链相对坐标,得到兼用两类坐标描述的动力学模型.这种方法列写公式容易,而且计算效率高。给出了一个说明性例题。     

建立多刚体系统动力学方程方法的等价性

比较了多种建立多刚体系统(简称多体系统)动力学方程的方法,结果表明Kane方法是一种较好的方法。进一步研究了多体系统动力学方程的几何意义,为改善动力分析的数值计算精度打下基础。     

自由多刚体系统主体动力学方程及通用程序

本文讨论由n 个刚体铰接成任意树形的多刚体系统.在系统处于腾空或失重状态,除主体外的各刚体受控的情况下,导出了描述该系统主体姿态的动力学方程.利用四元素描述主体的姿态,该方程是由4个一阶方程组成,并推导出标准形式.由该方程建立的数值积分通用程序只要求输入一组描述系统的基本参数及邻接刚体相对运动控制规律.文末给出了利用该程序于运动生物力学仿真研究的例子.     

开环多刚体系统的四元数动力学方程

建立了开环多刚体系统的四元数动力学方程，以滑移矢量和相对转动四元数为广义坐标，并运用广义达朗贝尔原理及广义虚功原理建立的这一动力学方程消除了奇点，便于数值计算。以一无约束的空间２刚体系验证了四元数多刚体系统动力学方程的正确性和适用性。     

汽车实车碰撞过程人体的响应

为了研究汽车碰撞过程人体的响应 ,本文以国内某厂生产的旅行车作为研究对象 ,采用多刚体动力学模拟了该车正面碰撞刚体墙的过程 ,并且与该车所做的实车正碰结果进行了比较分析 ,验证了模拟计算的正确性。同时分析了安全带在实车正碰过程中对人体的保护作用     

人体平面运动动作多体系统动力学计算机模拟设计系统软件的研制

多体系统动力学理论的不断发展,为复杂系统的机构设计、分析,以及优化提供了有力支持,也为体育运动技术的研究开辟了新的途径。针对体操、跳水运动的特点,着重介绍了运动员平面运动动作多体系统动力学计算机模拟和技术动作设计系统软件的功能和研制原理,从使用效果上看该系统具有求解时速度快、性能稳定,解算精度高的特点,其人机对话、菜单式操作系统增加了软件的可靠性和可操作性,为体操、跳水等项目的技术研究,提供了一个高科技的手段和方法,在江苏备战十运会的科技攻关中取得明显效果。     

寒带运动约束操作机器人的封闭动力学模型

建立了以广义坐标表示的,受完整运动约束的多刚体系统Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ方程,并了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。     

牵连运动为平动时的刚体相对运动动力学普遍定理

由质点相对运动动力学基本方程导出了牵连运动为平动时的刚体相对运动动力的普遍定理，通过实例介绍了该普遍定理的应用，并指出该普遍定理具有一定的理论意义和实用价值。     

含闭合链的多刚体系统的动力学分析

该文详细研究了含有闭合链的复杂多刚体系统的动力学问题，建立了Ｌ－Ｅ法形式的动力学方程，并且运用奇异值分解法对其进行了缩并求解。该文的工作丰富了多刚体系统动力学建模理论和方法。     

人体步态分析的四自由度刚体力学模型的建立

将人体的运动简化为由四个刚体组成的链状多刚体系统的平面运动,按Kane方法建立了由4个刚体铰接的四自由度的人体运动的动力学模型,通过四阶Runge-Kutta方法求解方程可以得到在不同时刻人体各部分的运动状态、摔倒时地面的冲击力、损伤机率,并依此对运动损伤作出预测,从而对损伤的防治有着一定的指导作用.     

复杂机械系统动力分析

利用多刚体系统动力学中的Ｒ．Ｓ．Ｈｕｓｔｏｎ法，对其中既有集中质量载荷，又有均布质量载荷，刚体间既允许有低副连接，也允许有高副连接，刚体运动既受串联关系影响，又受并联关系影响的复杂机械力学系统，利用图论描述其结构，经实施两种性质不同的减缩化，使之成为有根树状力学系统，建立起统一的动力学模型，获得了一般的动力学方程。最后，以三齿轮—四连杆组合机构为例，进行了分析计算。     

多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程。研究系统的随机响应及矩稳定性，举例说明结果的应用。     

刚体系统动力学的一种方程

首先建立两个概念－刚体系统的基准速度与速度系数，导出关于速度系数的几个关系式，然后从牛顿第二定律出发导出刚体系统动力学的一种方程，本方程可方便地求解单自由度和多自由度刚体系统动力学问题及静力学问题。     

完整运动约束操作机器人的封闭动力学模型

建立了以广义坐标表示的, 受完整运动约束的多刚体系统 Ｅｕｌｅｒ Ｌａｇｒａｎｇｅ方程, 并讨论了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。     

空间机械臂逆动力学问题的解析研究

本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题。利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论。