质心坐标系的运动学逆解

质心坐标系的运动学逆解由于其空间变换关系中的７个结构参数中有６个是常数且取值总是非常简单以及第４列元素总是包含了第３列元素而使得求解得以简化。求解过程和结果与关节坐标系完全一致。斯坦福机械手的运动学逆解证明了这一点。     

五自由度搬运机器人系统设计与运动学分析

设计了一种用于冲压生产线上下料操作的新型五自由度搬运机器人.首先,结合冲压生产线的应用需求设计了机器人的机械结构,并进一步构建了其控制系统;然后,对机器人运动学进行分析,建立机器人连杆坐标系,利用D-H法描述机器人正向运动学模型,并求解机器人逆运动学;最后,对机器人工作空间和运动精度进行描述,将工作空间分别投影到xy,xz,yz三个平面得到其具体参数,利用雅可比矩阵求解各关节最大容许误差,对机器人的参数设计和轨迹规划具有指导意义.     

基于指数积的Delta机器人运动学正解建模

对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性. 作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义. 最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.      

曲块搬运翻曲悬挂式机械手运动学求解方法研究

鉴于所研究的悬挂式白酒曲块搬运翻曲机械手存在平行四边形辅助机构,不能运用一般的运动学求解方法对其轨迹直接解算的问题,提出了一种基于DH法的改进型逆向运动学求解方法。该算法不需要了解末端执行器相对参考坐标系的姿态,仅考虑其空间位置便可完成对各运动副参数的几何运动学求解。在Matlab中采用新算法对关节的位姿矩阵进行修正,结果表明:所得位姿曲线数据满足机械手腕部的运动精度要求。提出的新算法解决了在常规机械手位姿求解过程中所使用的逆运动学数值方法计算慢、甚至在某些情况下不能求出所有可能解的问题。     

机器人的操作器本体动力学模型及工件动力学模型

为解决机器人夹持不同工件引起工件运动学、动力学参数发生突然变化时,机器人动力学的“数字一符号”模型完全失效的严重问题,本文提出了机器人的操作器本体动力学模型和工件动力学模型.文中表明采用上述模型并选用端部执行器的局部坐标系作为参考坐标系,可大幅度降低机器人动力学模型的计算机辅助生成及求解的运算次数.     

单通道旋转导弹运动学建模方法研究

单通道旋转导弹的特点是控制系统简单,与非滚转导弹在气动外形、制导控制均存在本质差异。文中给出了单通道旋转导弹弹道的建模方法与数学模型,包括坐标系的建立与转换、导弹质心运动的动力学方程、导弹绕质心转动的动力学方程、导弹质心运动学方程与导弹绕质心转动的运动学方程等,该文可为靶场进行单通旋转导弹仿真试验工作给予一些启示。     

五自由度机器人手臂运动学研究

依据五自由度机器人手臂模型,用常规的D-H表示法建立了各连杆间关节坐标系,并写出了手臂末端执行器相对于基础坐标系空间描述的运动学方程,利用代数法依次求解出逆运动学方程,完成了对机器人手臂的运动学分析.     

日地系统L2点Halo轨道自主天文导航及精度分析

针对运行于日地L₂点Halo轨道探测器,给出了质心惯性坐标系和质心旋转坐标系中的探测器运动方程,并建立了以星光角距作为观测量的导航模型,采用扩展卡尔曼滤波（EKF）算法解算探测器位置,以Cramér-Rao误差下界（CRLB）为系统可观测度的度量标准分析了不同的状态量和观测量对导航性能的影响. 通过数值仿真发现导航坐标系、主天体、导航恒星数目以及滤波器采样周期等因素对导航性能的影响较大,并依据平动点轨道运动学分析了以上因素对导航精度的影响.      

直线驱动型Delta并联机器人运动学研究

与旋转驱动型相比,直线驱动型Delta并联机器人具有更大的工作空间和更好的结构刚度,但其运动学分析算法研究较少且复杂。针对上述问题,本文在简化直线驱动型Delta并联机器人运动模型的基础上,提出基于坐标关系的运动学问题求解算法。首先简化直线驱动型Delta并联机器人结构,并进行结构建模;然后设定空间坐标系,将机器人的结构关系转化成坐标关系;最后根据其坐标关系,建立三元二次方程组,求解运动学关系。其中,方程组多解取舍问题可通过约束条件的限制有效解决。实验结果表明,本文算法简单合理、鲁棒性好,使用价值高。     

六自由度混联机构运动学分析

混联机构结合了并联机构和串联机构两者的优点,有效地扩大了机器人的应用范围.提出了一种由两个不同的三自由度并联机构串接而成的混联机构,对其进行运动学分析,分别求取上下两个并联模块的运动学正解方程,从而得到整个混联机构的运动学正解.通过给定机构结构参数和驱动输入参数,用一组算例求得运动学动平台位姿,并画出三维机构位姿状态图模型,更加直观地了解机构的位姿状态.然后求解其运动学逆解,按照运动学正解结果,给定机构的两组位姿,求得此时机构的驱动输入参数及各转动副的状态,对比正反解的结果,进而验证了双并联型混联机构运动学正反解模型的正确性.最后,在运动学分析的基础上,利用极限坐标搜索法,结合混联机构的运动学反解,给出机构工作空间求解的算法.给定机构的结构参数,考虑杆长约束、关节转动副约束及杆件干涉等影响条件下,利用数值搜索法在圆柱坐标系中搜索工作空间的边界.在Matlab软件中仿真得到混联机构在给定不同姿态下的位置工作空间和给定位置下的姿态工作空间.     

体操训赛管理方略之我见

体操的训赛管理工作能否达到预期目标,取决于管理的策略。对此进行了探讨,梳理出“十一规”方略,即：把握规律、精细规划、吃透规则、熟悉规程、狠抓规格、建立规范、严定规矩、巧善规避、勇于规谏、锐意规新、展现规模。     

路径排序问题基于表面的DNA算法

提出了路径排序问题表面DNA算法三步骤：a．找出两端点的所有链,b．筛选出所有的路,c．得到路序．指出编码问题在DNA计算中的重要性．在算法实现过程中,用保护两端点对应的DNA片段3’端或5’端的办法得到所有的链,并用电泳的方法对链进行排序以及去掉链长大于图权值总和的链;对探针进行生物素标记并且采用观察、记录亮点强度的办法筛选出所有的路;分析实验记录得到路序．将算法推广到最短（长）路问题的不同之处在第三步,即只需分析在表面上排在最前（最后）的DNA链的实验记录就得到最短（长）路．     

模因论与大学英语写作能力的提升和创新

模因论是近年来语用学界的新兴理论,为使大学英语专业学生的英语写作能力不断提升,必须最大限度地开发新的知识资源,注重模因的复制和传播,做到激励多读多记加大语言模因的储量;营造不同的情景提高模因变异与复合能力;扩展英语写作空间强化模因传播;精心设计课堂教学传播最大信息量.     

工科数学教学改革探讨

工科数学教学既要教思想、教方法，又要教做人；既面向全体学生、面向大多数，又要面向两头；要引导学生转变学习观念；同时应加强针对性，注重启发性，提高积极性等，以达到提高学生素质、培养学生能力的目的．     

增强高校网络德育实效性的立体考察

提高高校网络德育的实效性是一项综合性工程,需要开设网络德育课、创新网站德育内容以充分吸引大学生的注意力、创新德育教育手段和途径、建立开放式的互联德育立体网络、加强网络德育队伍的建设、建立和完善网络文化建设,特别是校园网络文化建设的维护机制、引导和鼓励大学生参加实践和加强制度建设,最终形成促进网络德育生态发展的机制。     

反倾销反补贴调查中的损害要件及对我国的启示

反倾销和反补贴是各国经常使用的保护国内工业的措施,这两种措施都要求证明进口产品对国内工业造成损害,损害的认定是实施反倾销、反补贴措施的必要要件。累积评估是影响损害认定的重要因素,在进口国针对一进口产品同时启动反倾销、反补贴调查时（下称“双反”调查）,就涉及到一种特殊的累积评估：倾销损害和补贴损害的“交叉”累积评估。“交叉”累积评估具有合法性和合理性,但在实践中缺乏具体规则,容易造成滥用;同时,针对同一损害不得同时征收反倾销税、反补贴税。准确把握损害认定中的问题,既有利于我们的反倾销、反补贴的应诉工作。也有利于我们对外采取反倾销、反补贴措施。     

论物权公示与公信原则

物权的公示是物权权利的公示，而不是通说所谓的物权变动行为的公示。同时，动产物权的公示方法是占有而不是交付，不动产物权的公示方法是登记簿而不是登记。物权一经公示，应产生公信力，以保护交易安全和善意第三人的利益。同时在物权立法中不能以善意取得制度替代公示与公信原则。     

保持共产党员先进性的科学内涵及途径

全党开展保持共产党员先进性教育,是我党在新时期加强党的执政能力建设的重大决策。是坚持用“三个代表”重要思想武装广大党员,充分发挥共产党员先锋模范带头作用,全面建设小康社会的伟大举措。保持共产党员先进性,要正确理解其科学涵义及其实现途径,抓好党员教育、队伍管理、党的制度建设等问题。     

设备管理与资产效益

实现企业经济效益的重要手段是合理配置设施设备，要从4个方面进行设备管理，一要谨慎投资，规避风险，二要抓好维护，确保效能，三要提高装置适应性，增加资产效益；四要搞好设备的价值管理。     

设计与国家战略

 人类社会的基本模型是以"经济、科技、文化"为支撑的。随着"文化"内涵的丰富,人类认识到生存必须依赖于"自然",因此"生态观"逐渐充实到人类社会的模型中。人类在社会进化中从"格物"到"致知",又从"致知"到"格物"的循环上升中逐渐懂得社会价值观和生存战略--"方法论"的重要性,即重视遵循"目的"-"路径"-"策略"-"方法与技术"-"工具"之间的逻辑。设计不能跟随市场、满足市场,要把握人类社会的真正需求,从而定义需求、引领需求、创造需求。目前人们已开始将工业设计的实践与认识提高到"机制"创新、生活方式设计、文化模式设计及系统设计层面,现在又致力于可持续发展的"集成式系统整合"的协同设计--"社会设计"。"服务设计"诠释了"工业设计"最根本的宗旨,即"创造人类社会健康、合理、共享、公平的生存方式"。