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相似文献
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1.
并联机器人及其机构学理论   总被引:9,自引:0,他引:9  
介绍了并联式机器人,以及并联机器人机构学理论及其发展,特别介绍在称为21世纪的新型机床;分析了并联机器人的结构,特点和广泛的应用前景。  相似文献   

2.
三杆并联平动机器人机构动力学   总被引:1,自引:0,他引:1  
用拉格朗日方法对一种创新的三杆平动并联机器人机构进行了动力学建模,该机器人的动力学正方程为显示表达,计算量小,为该并联机器人的力和扭矩的实时控制策略实施提供了基础·利用动力学模型对该机器人的可操作性和动力学特性进行了分析,引用动态可操作性椭球指标来评价该机器人的动力学特性,并对动力学特性进行了仿真·分析结果证明,该机器人在工作空间内部,特征系数增大,动态可操作性变坏,得出该机器人特征系数小于2时,动态可操作性较好·该新型并联机器人动力学性能良好,具有很好应用价值·  相似文献   

3.
提出了一种空间3自由度并联机构3-PRU,该机构有动平台、定平台和三个连接支链组成,动平台相对于定平台有2个转动和1个移动。该机构是个过约束机构,结构简单、对称,刚度高,控制简单。文中建立了运动学方程,通过计算给出了位置反解和Jacobi矩阵。  相似文献   

4.
一种三自由度并联机器人机构运动学计算   总被引:17,自引:7,他引:17  
提出一种新型的三杆三自由度并联机器人机构,并推导了其运动学正反计算式,给出运动空间和根据作业空间设计结构参数的计算式。  相似文献   

5.
球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计   总被引:1,自引:0,他引:1  
研究一种球坐标式3自由度并联机器人机构的运动学设计,包括运动学反解、速度、考虑铰链转动范围和干涉等条件下的工作空间,和结构参数对工作空间的影响以及灵巧性能指标及其在保角变换平面上的分布特性,这些分析结果和结论对并联机器人机构的设计、轨迹规划和控制等有重要的指导意义.并联机构在并联机床、坐标测量机构和工业机器人等领域有广阔的应用前景.  相似文献   

6.
关于—SPS并联机器人机构工作空间的研究   总被引:4,自引:0,他引:4  
  相似文献   

7.
并联机器人机构综合方法比较研究   总被引:2,自引:0,他引:2  
总结了并联机器人机构综合的3种主要方法.以一种典型机构的综合过程作为分析范例,分析了应用3种不同机构综合方法在机构综合过程中的不同思想、数学表达和综合步骤.得出了它们之间的优点、缺点以及不同的应用特点.在此基础上,首次提出研究机构综合统一理论的思路.  相似文献   

8.
Tricept并联机器人的运动学设计理论浅析   总被引:2,自引:0,他引:2  
针对纯六自由度并联机器人实现姿态能力差、工作空间小的固有缺陷,提出了基于少自由度、带有导向装置、动平台辅以回转台的串、并联机床结构,该结构可实现较强的姿态能力,并有较大的工作空间。探讨了此类并联机床的运动学设计方法,其中包括位置逆解模型、空间灵活度分析、工作空间分析与综合。理论仿真结果表明上述方法是正确的。  相似文献   

9.
设计一种用于艾灸辅疗的新型五自由度混联机器人机构,该机构由2UPS&1UPR&1UP并联模块和2R串联模块组成.首先,给出该混联机器人的概念设计方案,并运用螺旋理论分析2UPS&1UPR&1UP并联模块的自由度,建立该混联机构的运动学模型并推导其位置逆解的解析解,进而求得全局雅克比矩阵和奇异位型.在此基础上,采用“分层切片”的搜索方法得到该艾灸机器人的可达工作空间.最后,制作概念样机,并通过运动位姿实验验证运动学逆解与工作空间分析的正确性.研究表明,所提混联机器人机构具有大转角和大工作空间的性能优势,可以满足艾灸辅疗流程对器械运动形式与工作空间的需求.  相似文献   

10.
平面三自由度并联机构逆动力学的模块化计算方法   总被引:2,自引:0,他引:2  
应用模块化计算方法研究了平面三自由度并联机构的逆动力学,计算效率能够满足实时控制的要求.首先对平面三自由度并联机构进行了系统分类和描述,通过对各类支链的运动学及动力学逆解的分析,应用Newton-Euler法建立平面三自由度并联机构的逆动力学模型,提出了平面三自由度并联机构动力学逆解模块化计算软件的系统构架,结果表明该方法适用于各类平面三自由度并联机构的逆动力学自动建模和可重构设计,并给出了一台新型并联机床的分析实例.  相似文献   

11.
新型五自由度并联机构及其运动分析   总被引:2,自引:0,他引:2  
提出了一种新型五自由度并联机构及其应用前景,该机构由一个RRTR分支和4个SPS分支组成,可实现空间的三维移动以及两个独立方向的转动,可用于部件装配、推拿机器人、空间机构的运动平台等应用场合。采用螺旋理论分析了能实现预定运动输出的机构学原理,计算了机构的自由度,采用直观的零位形两步法建立运动变换矩阵,求出用于实时位置控制的反解,并给出数值算例,分析了该机构在推拿机器人设计上的应用前景。  相似文献   

12.
The analysis on the workspace and rotational capability of HANA, a spatial 3-DoF parallel manipulator, is concerned. The parallel manipulator consists of a base plate, a movable platform, and three connecting legs. The moving platform has three degrees of freedom (DoFs) which are two translations and one rotation, with respect to the base plate. The new parallel manipulator is very interesting for the reason of no singularity in the workspace, the single-DoF joint architecture and high rotational capability of the moving platform. The inverse kinematics problem is described in a closed-form, which is very useful to present the workspace geometrically. The constant-orientation and reachable workspaces for the manipulator are analyzed firstly. The index that is used to evaluate the rotational capability of the manipulator is defined and discussed in detail. Finally, the distribution of rotational capability index on the workspace is presented, which helps us know how much the index is at different point. The parallel manipulator has wide application in the fields of industrial robots, simulators, micro-motion manipulators, and parallel kinematics machines.  相似文献   

13.
基于螺旋理论的两转一移解耦并联机构型综合   总被引:2,自引:0,他引:2  
强耦合性是并联机构的一个显著特点,如果能使并联机构的运动部分解耦或者完全解耦,将使并联机构的理论分析、实际应用等方面变得容易。为此,本文基于螺旋理论、机构运动螺旋系与分支运动螺旋系之间的关系,提出了移动解耦分支型综合准则和转动解耦分支型综合准则,确定了并联机构转动条件及输入运动副选择原则,形成了两转一移解耦并联机构型综合方法,并以此对两转一移解耦并联机构进行了综合并得到了许多新型机构,从而验证了该方法的正确性和可行性。  相似文献   

14.
针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.  相似文献   

15.
机构对称的三移两转五自由度并联机构尚属空白,本文基于约束综合理论首次提出了该类型的机构样例,填补了该项研究的空白。  相似文献   

16.
针对两转动自由度低频隔振的需求,基于球面并联机构理论提出了一种两转动自由度球面并联隔振装置。从机构学的角度对其进行了工作原理分析和自由度计算,并完成了隔振平台的虚拟样机设计。采用连杆参数的D-H表示法,以连杆圆弧张角为约束条件建立了机构的约束方程,实现了其运动学逆解,并基于数值方法给出了运动学正解的求解过程及正逆解算例。分析和仿真结果表明:所设计的两自由度球面并联机构可操控性强、运动学模型合理有效,能够满足隔振平台所需的低频隔振性能需求。  相似文献   

17.
6-THS型并联机床结构参数设计理论与方法   总被引:3,自引:0,他引:3  
并联机床具有模块化程度高、重量轻、速度快和造价低等优点。该文以6-THS型并联机床结构为对象,研究其设计理论与方法。定义了并联机床的初始位形,构造出并联机床处于初始位形时的局部灵活度解析模型,并以此为基础提出了运动学设计的最优构形。基于上述分析结果,提出一种并联机床尺度参数综合方法。该方法兼顾运动终端实现姿态的能力和灵活度两方面的要求,保证了所设计的机床满足制造领域的基本要求。利用该方法进行工程设计计算,结果证明该方法可行。  相似文献   

18.
借助Unigraphics软件,用作图法进行了3RRC并联机构的位置反解和工作空间的分析,求出了位置反解的全部8组解和完整的工作空间,并且计算出了工作空间的体积.该方法合理地应用了软件中的分析功能,避免了繁琐的数值计算,分析简单明了.  相似文献   

19.
金振林  何小静 《燕山大学学报》2011,35(3):203-207,227
设计了一种新型3分支6自由度3-UPS并联机构,建立了该机构的运动学反解模型,给出机构主要约束,应用三维极坐标边界搜索方法绘制出在定姿态工作空间截面图和边界三维实体图,分析了机构参数对工作空间体积大小的影响规律,为机构参数的选取提供了依据。该并联机构工作空间大、连续性好,适合作为机器人步行器的腿结构。  相似文献   

20.
介绍了一种新型4-PUU并联机器人机构,该机构可以实现空间三维的移动和绕Z轴的转动。文中利用螺旋理论分析了机构的约束特性,计算了它的自由度数目,讨论了输入的合理性:给出了机构位置反解方程和机构速度方程并分析了机构奇异位形和工作空间。该并联机构结构对称,机构较简单,可以用来开发工业机器人,定位平台等。  相似文献   

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