多区两级时滞对象自适应控制算法的研究

本文针对多区两级时滞加热炉对象,提出一种双闭环自适应控制算法。内环通过在线辨识第一级对象的脉冲响应序列,间接得出对象参数,用于实时修改内环PID调节器及Smith补偿器参数;外环采用非线性PI补偿控制,能保证第一级对象反应的快速性及稳定性,第二级对象动态响应性能好稳态精度高。     

用于时滞不确定系统的自适应Smith预估器

Smith预估器对模型的依赖性制约了它在实际中的应用 ,文中提出一种改进型Smith预估器 ,能在线地跟踪时滞不确定对象的时滞时间常数的变化引起的系统输出的变化 ,调节模型输出使得闭环系统稳定 ;而且 ,模型中不含有时滞环节 ,控制器只有一个调节参数 ,易于实现 ;对一大惯性、大时滞系统的仿真结果表明 ,改进算法较好地解决了Smith预估器的稳定性对模型时滞时间常数的依赖性问题 ,具有广泛的应用前景     

用于时滞不确定系统的自适应Smith预估器

Smith预估器对模型的依赖性制约了它在实际中的应用,文中提出一种改进型Smith预估器,能在线地跟踪时滞不确定对象的时滞时间常数的变化引起的系统输出的变化,调节模型输出使得闭环系统稳定,而且,模型中不含有时滞环节,控制器只有一个调节参,易于实现;对一大惯性、大时滞系统的仿真结果表明,改进算法较好地解决了Smith预估器的稳定性对模型时滞时常数的依赖性问题,具有广泛的应用前景。     

积分时滞对象的一种新型复合控制策略

针对Smith预估器控制积分时滞对象时的鲁棒稳定性不强，且常值负荷扰动导致输出静差等问题，提出了一种负荷扰动补偿-预测比例积分复合控制策略．基于期望的互补灵敏度函数，反推出一个预测比例积分控制器用于稳定被控对象，并保证设定值扰动过程中的动态品质，同时设计了一个纯比例作用的负荷扰动补偿器，以消除负荷扰动对被控输出的影响．该控制策略有两个工程物理意义明确的可调参数，且参数的整定过程相对独立．仿真结果表明，在模型失配和负荷扰动存在的情况下，该系统仍可保持稳定的被控输出和光滑的控制作用，有较好的鲁棒稳定性和良好的动态调节品质．     

Smith预估控制系统抗扰性能的改善

针时常规Smith预估控制系统扰动回调慢的弱点,从控制结构上进行改进,介绍接受扰动量输入的Smith预估控制A系统和加入微分反馈的Smith预估控制B系统。其中,后者符合二自由度控制思想。对二者从理论和工程实现两方面进行分析测试,与常规Smith预估控制系统进行曲线数据对比,给出二者动态性能的具体差别:A系统在扰动和控制通道模型一致的情况下,与常规Smith预估控制系统相比扰动回调时间和动态误差分别减小近70%和85%,B系统分别减小约50%和20%。     

一类时滞系统的Fuzzy-PI-Smith控制方法

为了解决Smith预估器当系统参数发生变化时鲁棒性差的缺点,将Fuzzy控制器和Smith预估器二者结合起来,并在模糊控制器中加入PI控制器来消除系统的稳态误差,从而给出了一类时滞系统的Fuzzy-PI-Smith控制方法。通过仿真研究可以看出,设计的控制器具有较好的稳态和动态性能。     

时滞对象的预估校正控制

提出了一种针对时滞对象的预估校正控制方案。讨论了该控制方案的设计思想和特点及实施时的注意事项。     

基于MCS算法的自适应时滞补偿振动控制研究

由于Smith预估时滞补偿器对预估模型和预估时间有较高的要求,在预估模型和时间出现较大偏差时会引起时滞补偿的MCS算法出现控制效果下降甚至失稳的问题,因此,基于李雅普诺夫稳定性原理,设计一种自适应时滞补偿结构添加到时滞补偿MCS算法中,构建一种具有自适应时延补偿的MCS算法。选取悬臂梁结构为研究对象进行仿真分析,结果表明改进的MCS算法不仅克服了预估时间出现较大偏差时的失稳问题,而且具有较好的时滞补偿控制效果。     

一类大时滞过程的预测PI控制器

针对较为常见的一类大时滞过程,提出了一种预测PI控制器.该控制器把PI控制器参数与Smith预估器参数有机结合起来,减少了控制器参数,从而避免了这些参数在整定时的相互影响,使得控制参数易于整定.仿真和应用结果均表明,该预测PI控制器在一类时滞过程控制中具有优良的性能.     

大时滞过程的神经元Smith预估控制器的设计

给出一种神经元Smith预估控制器方案,用于大时滞过程控制。新算法采用专家经验实现神经元PID的变增益控制,改善神经元控制品质。通过对一阶惯性加纯滞后的典型工业对象的仿真研究,表明这种控制方式具有良好的适应性与鲁棒性。     

SCGM预测控制对纯滞后伺服系统性能的改善

通过对圆网伺服系统的分析，提出了一种基于系统云灰色模型（SCGM）的预测补偿控制器，它结合灰色预测，PID控制以及决策控制的思想，可以较好地改善小的纯滞后伺服系统的跟踪性能，仿真试验和实验运行证明了该控制方案能够在不影响原有系统阶跃响应的情况下，减小斜坡响应的稳态误差，提高伺服系统的动态响应能力。     

TD-SCDMA系统切换实现方式及时延性能分析

接力切换是TD-SCDMA系统的重要组成部分，但是由于技术的不成熟和种种原因，接力切换并未在现有 网络系统中完全实现。提出了一种基于硬切换并带有接力切换部分特点的切换模式，该模式基于硬切换的演变而 来，同时又借用智能天线产生的定位信息，不仅缩短了切换延时而且相对接力切换减少了信令交互的复杂度。基 于3GPP的各项标准，按照这种切换模式分析了同步同频和异步异频时的切换具体时延，为将来的TD-SCDMA网 络规划和优化工作奠定了基础。     

TD-SCDMA系统切换实现方式及时延性能分析

接力切换是TD-SCDMA系统的重要组成部分，但是由于技术的不成熟和种种原因，接力切换并未在现有网络系统中完全实现。提出了一种基于硬切换并带有接力切换部分特点的切换模式，该模式基于硬切换的演变而来，同时又借用智能天线产生的定位信息，不仅缩短了切换延时而且相对接力切换减少了信令交互的复杂度。基于3GPP的各项标准，按照这种切换模式分析了同步同频和异步异频时的切换具体时延，为将来的TD-SCDMA网络规划和优化工作奠定了基础。     

转动惯量测试仪的改进与应用

为了更准确地测出不同形状物体的转动周期,在转动惯量测试仪上加了角度范围为0°～180°的尺子,学生能够直接读出初始摆角;每次测量的摆角不变,弹簧扭转系数也不发生变化,使得实验测量容易而又精确。文章还介绍了如何测量和计算物体的转动惯量和误差的数据处理过程,能够达到良好的教学效果。     

物体密度测量实验方法的改进

基于桥式电路测量原理的分析,针对目前大学物理物体密度测量实验,设计了一种桥式电路测量方法.将密度测量与电学结合,可实现计算机在线实时检测,提高了学生的动手能力和综合能力.     

闭环伺服系统的稳态性能分析

在数控机床中，伺服系统是数控装置和机床的中间联接环节，是数控系统的重要组成部分，本文讨论了伺服数控系统的数学模型，对闭环伺服系统的稳态性能进行了详细分析，同时给出了实验结果，设计了实物样机，该研究结果为伺服数控加工系统的控制精度提供理论基础。     

二次调节伺服加载系统动态性能影响因素分析

针对二次调节伺服加载系统，建立了动态数学模型，并利用MATLAB仿真软件，对系统参数变化和耦合干扰情况下的系统动态性能进行了仿真。仿真结果表明，加载对象的等效转动惯量和等效阻尼系数等参数的变化，主要影响系统的瞬态性能；负载压力波动、加载转矩和转速的波动，主要影响系统的稳态性能。 ?20 ?20 ?20 ?20 ?20 ?20 ?20 ?20     

轮胎综合性能试验台惯性系统设计及试验分析

为了研究轮胎静态和动态性能,提出了轮胎应力应变、高速性能、耐久性能、制动性能和强度性能测试试验方案,按照试验目的和要求对轮胎综合性能试验台进行了总体结构设计,重点研究了试验台惯性系统的结构设计和参数确定方法利用SOLIDWORKS和ADAMS/View建立了试验台的动力学仿真模型,参照车辆滑行试验方法对试验台惯性系统进...     

用刚体转动实验仪测量物体的惯性质量

惯性质量是物体作平动运动时惯性大小的量度,在实验室中通常是用惯性秤来测量的.这里,提出了运用霍尔传感器和刚体转动实验仪测量物体贯性质量的一种新方法.     

基于FPGA的高性能关节伺服系统控制器实现

提出了一种基于NIOS Ⅱ软核处理器的全数字化的关节伺服系统控制器的设计方案.该方案不仅实现了电机的矢量控制算法、M/T测速算法以及SPWM算法,而且还实现了关节空间的轨迹规划、位置控制和力矩控制.同时在所设计的关节控制器FPGA内部嵌入了CAN控制器软核,实现了与主控计算机的CAN总线接口和关节控制器参数的在线调整.关节内部电流环控制采样频率为20 kHz,而位置环、力矩环的控制采样频率低于1 kHz.实验结果表明:关节系统的定位精度优于0.01°,由6个完全相同的关节构成的空间机械臂(臂长1.8 m),末端定位精度为±2.7 mm,完全满足空间机械臂系统的要求.