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平流层飞艇变质心姿态运动仿真 总被引:1,自引:0,他引:1
针对平流层飞艇工作高度空气密度低,飞行速度低的特点,提出了变质心姿态控制的方案。在机体坐标系下,采用牛顿—欧拉方法建立了浮空器的动力学方程,并分析了变质心动力学模型的特性,给出了质量滑块的参数化驱动方法。采用了ADAMS动力学分析软件,进行了不同飞行条件下的变质心动力学仿真。仿真结果显示了滑块质量、位移、速度以及飞艇速度等条件的改变对姿态控制的影响,结果表明:滑块的质量比和移动距离是影响变质心姿态控制能力的主要因素,滑块的速度决定系统的响应特性;变质心操纵能力不受飞行速度的影响,因此在低速飞行时具有很强的适应性。 相似文献
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平流层飞艇姿态鲁棒控制研究 总被引:2,自引:0,他引:2
由飞艇的动力学模型得到其姿态动力学方程,把该动力学方程与飞艇的运动学方程结合,得到了描述飞艇运动姿态的数学模型。在该模型的基础上,应用输入/输出反馈线性化和Lyapunov方法设计了飞艇姿态鲁棒控制律,该控制律可以实现飞艇姿态接指数规律跟踪期望值,仿真结果表明:即使系统存在不确定性,仍可在闭环系统中实现姿态的精确控制。 相似文献
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人体运动的形象化建模与仿真 总被引:11,自引:3,他引:8
人体运动的仿真在分布虚拟战场环境仿真,灾难救援训练,交互式防暴演习等领域有重要的应用。人体是由200多个关节组成的复杂形体,本文采用层次化,关节化的建模方式对人体进行建模,从实用角度,通过运动学方法得到各关节旋转角,根据研究对象的特点,采用基于多摄象机跟踪固定在人体上的标记点的光学测量方法,在此基础上实现人体空间测量数据到关节运动角度的转换,驱动三维高逼真度人体仿真模型,并应用于战场环境士兵仿真以及救援操作作业人员的仿真应用,取得良好的仿真效果。 相似文献
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目标跟踪与碰撞自主体运动仿真建模 总被引:3,自引:2,他引:1
提出了基于目标跟踪和碰撞为目的自主运动控制模型,即相对运动物体探测定位、运动特征离散差分表示、运动轨迹预测、碰撞运动策略控制、动态探测视角调整等建模思想,这些思想在跟踪拍照、跟踪摄影、飞行物碰撞等控制研究方面具有重要意义。 相似文献
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利用三相静止坐标到同步旋转坐标的变换技术(dq变换),建立了dq坐标系上TSMC系统的稳态数学模型(dq模型),推导了TSMC电压增益、有功功率、无功功率、网侧输入功率因数角等特性的解析表达式,并利用开关模型仿真对dq模型的正确性进行了验证.在此基础上以15开关电路TSMC为例,绘制了其有功功率、无功功率、网侧输入功率因数角的特性曲线,分析了滤波参数、负载及控制变量对功率特性的影响,得出了一些有意义的结论,分析结论对于TSMC系统的设计和控制具有一定的指导意义. 相似文献
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传统运动仿真的虚拟建模缺少针对复杂系统中信息子系统与物理子系统的动态性融合建模。融合传统运动学虚拟建模与信息计算的优势,针对运动仿真的精度和实时性难以满足实际工业制造需求的问题,提出面向复杂系统运动仿真的信息物理融合建模方法,并以机械臂的运动学控制为仿真案例进行验证,解决了实际环境中机械臂的驱动与仿真环境虚拟机械臂运动不一致的问题。搭建了复杂系统运动仿真虚实映射平台,集成了虚拟建模环境CoppeliaSim,融合实际机器人的运动反馈,和虚实映射计算模型,确定工业机器人运动方程的唯一位姿解。实验结果表明本文提出的方法实现了工业机器人的虚实映射实时运动仿真。 相似文献
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基于阵列技术的机载前视线性调频连续波(FMCW)合成孔径雷达(SAR)能对载机前方区域高分辨成像,且能满足机载SAR小型化的需要。针对前视成像若不考虑载机运动时信号模型不完整和系统应用受到制约的问题,提出基于载机运动特征的FMCW SAR前视成像。分析了前视FMCW SAR与脉冲SAR信号收发模式等问题的异同,建立了基于载机运动特征的前视FMCW SAR信号模型。分析了载机运动的影响,并重点讨论了载机运动引入的多普勒频率偏移。结合距离-多普勒(RD)算法流程给出了多普勒频率偏移的补偿方法并进行了仿真研究。结果表明,载机运动会引起点目标航线向主瓣展宽、旁瓣畸变以及目标位置的搬移,通过补偿可有效消除载机运动的影响。 相似文献
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XIE ShengliDepartment of Mathematics Jingzhou Teacher''''s College Jingzhou Hubei P.R. China 《系统科学与系统工程学报(英文版)》1993,(3)
The oscillation of positive steady state and asymptotic behaviour of nonoscillatouysolution for Lotka-Volterra time-delay control system with diffusion is discussed in the paper.Thesufficient conditions for oscillation of positive steady state are given. 相似文献
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