飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计

针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。     

EKF与UKF在紧耦合组合导航系统中的应用

为了检验扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)与无轨迹卡尔曼滤波(unscented Kalmanfilter,UKF)在紧耦合组合导航系统中的性能,给出了地心地球固连(earth-centered earth-fixed,ECEF)坐标系下惯性导航系统(inertial navigation system,INS)误差方程.将该方程作为系统方程,GPS伪距测量方程作为系统测量方程,推导得出了EKF和UKF的滤波方程.仿真验证了EKF和UKF可以良好地应用于紧耦合系统,其定位精度优于单独使用GPS信息得到的导航解,UKF与EKF二者性能相当,UKF略优.     

紧耦合GPS/INS组合导航技术仿真研究

提出了一种改进的惯性导航系统(inertial navigation system, INS)辅助GPS载波跟踪算法,设计了一种基于伪距/伪距率组合的信息融合算法,并对相应的算法进行了仿真验证。仿真结果表明：在紧耦合GPS/INS组合导航系统中,惯导对GPS跟踪环路的辅助,可以保证接收机环路滤波器在窄带宽下仍能正常工作;基于伪距/伪距率的GPS/INS信息融合方法,使组合导航系统在GPS接收机接收的卫星少于4颗的时候仍能有效地利用GPS导航信息,同时利用组合滤波器的输出对INS系统的误差进行修正,提高了整个组合导航系统的导航精度。     

基于HPI互连的紧耦合双CPU弹上信息处理系统

从全面满足先进防空防天武器系统中弹上信息处理系统总体性能出发,结合高速集成电路的发展,针对传统分布式弹上信息处理系统体系结构存在的不足,提出一种基于HPI互连结构的紧耦合双CPU弹上信息处理系统设计方案,并通过对双CPU间互连结构———HPI接口性能的分析,对该方案的可行性进行了初步论证,为解决弹上实时控制计算任务处理中大量通信开销的问题提出一种解决方案。     

电子产品多物理场耦合仿真方法研究

多物理场耦合涉及机械、电磁、流体、热、声等学科,对产品性能有直接影响。针对电子产品,研究其共同属性、基本场及耦合模式、各场间耦合关系,提出一种面向电子产品的多场耦合协同仿真方法和仿真框架,并以机架式服务器为例,提出了协同仿真流程和内容,并采用Pro/E、FLOTHERM和FLUENT等软件进行了多场耦合仿真,特别是气—声耦合的噪声分析。仿真结果验证了多场耦合协同仿真方法,对预测和优化产品性能具有一定指导意义。     

多层耦合网络传播综述

简要介绍多层耦合网络上传播动力学方面的阶段性研究进展以及存在的一些问题,主要关注的内容:多层耦合网络上的生物传播、社会传播、生物-社会耦合传播及多层耦合网络面临的一些挑战性问题。这些阶段性的研究成果从多层耦合网络的新角度加深了我们对真实传播过程及其机制的理解。能更好地控制疾病传播和减少它对人类的危害,深入探讨相关问题将有助于明确下进一步研究的方向。     

填埋气体运移过程的多场耦合模型及仿真分析

随着大型垃圾填埋场的建立，垃圾所赋存的地质环境(渗流场、应力场和温度场)之间的相互影响作用已不容忽视。基于多孔介质渗流力学-热力学理论，建立了垃圾填埋气体运移过程的多场耦合模型，并给出了模型的有限元格式，并通过编制的程序对温度作用影响下垃圾污染气体压力分布规律进行了数值可视化仿真分析。结果表明：温度对于填埋气体运移有较大的影响，耦合作用不能忽略。这不仅为定量化预测预报垃圾气体在填埋场中的扩散状况以及污染气体的排放和收集、防止二次污染提供了可靠的理论依据，而且对于生态环境的保护和垃圾资源化的研究具有重要的理论意义和实际应用价值。     

多物理场耦合仿真简化方法研究

高速飞行器的多物理场耦合仿真是一个高度耦合、高度非线性的过程,传统的做法就是把专业模型采用工程算法、经验算法取代,但这种过度简化又降低了仿真结果的精度,因此,需要根据多物理场各耦合模型的特点,开展有效的简化方法研究.在实践中,通过多物理场耦合仿真的研究,关注主要矛盾和工程需求,忽略次要矛盾,根据不同的耦合特点和应用需求,提出了耦合仿真的简化方法和结论,并通过算例进行了验证.     

集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统

仿真验证是检验多机器人协调策略与算法的重要一环.为满足多种策略、算法验证的需求,研发多机器人仿真系统是必要的.为此,开发了一个集成任务级与运动级协调的多机器人仿真系统ColonySin,融入了基于合同网的任务分配和基于有限状态机的任务建模机制,为用户提供简单快捷的任务建模和分配接口.该仿真系统人机界面友好,独立于用户算法设计,能够实现多算法多任务验证功能.仿真系统的功能通过仿真实验进行了验证.     

瞬态电磁波对多层电缆耦合的数值分析

为了更好的解决电磁兼容的问题,根据电磁场理论对以往提出的瞬态电磁波对电缆耦合效应的模型进行了改进。将一种多层阻抗计算模型应用到单层电缆的计算方法中,对空中和地下的不同层数屏蔽电缆的表皮感应电流、内部感应电压和电流分别进行了分析和计算,并对两种不同结构电缆的内部感应电压进行了比较。仿真结果表明:采用多层电缆可以减少电磁波对电缆内部的耦合,为电磁兼容的预测和设计提供了一种较好的方法。     

基于OPNET的机群数据链混合TDMA协议仿真

针对当前数据链的时隙分配问题,提出并实现了一种基于灰色关联分析法的混合时隙分配协议。通过灰色关联分析法对吞吐量、时延和当前报文缓冲区的负载程度做聚合,得到各节点综合得分,根据综合得分对时隙进行动态分配,同时采用固定时隙分配的方式保证网络中的节点最少有一个时隙可用。仿真结果表明：与固定TDMA(time division multiple access)协议和P-TDMA(priorityTDMA)协议相比,该协议在减少竞争冲突的同时,也保证了较低的时延、相对较高的吞吐量和高时隙利用率。     

产品效用与市场博弈Nash均衡条件下的企业策略

提出关于产品功能的多维效用结构理论,更新企业产品制造理念与准则,据此建立市场博弈Nash均衡条件下的最优策略模型,可对企业的产品策略、价格策略以及其他可供采用的竞争策略做出科学分析.     

一类多旅行商问题的计算及仿真分析

旅行售货商问题(TSP)是组合优化领域的经典问题之一,而考虑多个旅行商的多旅行商问题(MTSP)是经典的旅行商问题的扩展.多旅行商问题的特点使其符合许多实际问题,并且通过对多旅行商问题加入约束条件可以使其转化为车辆选择问题(VRPs).针对一类特殊的MTSP问题采用Lin-Kernighan算法进行求解分析,并在此基础之上针对访问城市数目均衡的多旅行商问题采用两阶段方法进行求解,计算仿真结果是令人满意的.     

Core and Equilibrium of a Stock Economy in Incomplete Asset Market

１　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＲｅｃｅｎｔｌｙ,ｔｈｅｓｔｕｄｙｏｎｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｉｎｃｏｍｐｌｅｔｅｆｉｎａｎｃｉａｌａｓｓｅｔｓｍａｒｋｅｔｈａｓｍａｄｅｓｏｍｅｉｍｐｏｒｔａｎｔｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｎｄｓｏｍｅｖａｌｕａｂｌｅｒｅｓｕｌｔｓｈａｖｅｂｅｅｎｇｉｖｅｎ．Ｔｈｅｂａｓｉｃｏｂｊｅｃｔｉｖｅｏｆｔｈｅｔｈｅｏｒｙｏｆｉｎｃｏｍｐｌｅｔｅｍａｒｋｅｔｓｉｓｔｏｅｘｔｅｎｄｔｈｅｇｅｎｅｒａｌｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍａｎａｌｙｓｉｓｏｆｍａｒｋｅｔｓｆｒｏｍｔｈｅｃｌａｓｓ…     

神经网络在优化计算中的应用

本文讨论了神经网络算法在约束优化问题中的应用,并对用神经网络求解约束优化问题时的求解步骤、能量函数的选择等提出了实用的见解,最后用实例进行了说明,证明该方法是切实可行的。     

一类二层多目标决策模型的最优性条件

讨论二层多目标决策模型的最优性条件 ,其中上层集值目标函数由下层偏好最优解的前沿面确定的 .利用集值映射的 Clarke切导数的概念及其性质 ,且假设上层目标函数是可微的 ,给出并证明了该二层多目标决策模型最优解的一阶必要条件 ,所得必要条件由上层目标函数的梯度和下层最优化问题的前沿面的 Clarke切导数构成.     

Existence of Sequential Market Equilibrium in A Plan Market Economy

１ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＷｉｌｉａｍＡ．Ｂｙｒｄｓｔｕｄｉｅｄｔｈｅｅｘｉｓｔｅｎｃｅｏｆｅｑｕｉｌｉｂｒｉｕｍｉｎａｓｉｍｐｌｅｍｏｄｅｌｗｉｔｈｄｉｓｔｉｎｃ－ｔｉｖｅｃｈｉｎｅｓｅｅｃｏｎｏｍｙ（ｓｅｅＢｙｒｄ,１９８９）．Ｉｎｄｕｓｔｒｉａ...     

基于库存错放的供应链RFID投资均衡策略

本文以单制造商和双寡头竞争零售商组成的分散决策供应链为研究对象,基于零售商是否投资无线射频识别(radio frequency identification,RFID)技术,分别构建了链上成员不投资RFID(N情景)、零售商1投资RFID(L情景),零售商2投资RFID(F情景),及链上成员均投资RFID(T情景)的收益模型,求解出相应的最优解并探讨链上成员RFID的投资均衡策略.研究发现:零售商获得的批发价与其是否投资RFID相关,与其竞争者RFID投资策略无关.相较于N情景,F情景对零售商1的收益产生负外部性;当RFID成本较低时,L情景对零售商2的收益产生正外部性.当RFID成本较低时,供应链的均衡策略为T情景;当RFID成本较高时,供应链的均衡策略为L或F情景取决于零售商的错放率大小.     

极大熵准则下n人非合作条件博弈的期望Nash均衡

设每个局中人的纯策略空间都是实数集上的Borel集，在实数集上有m个确定的Lebesgue可测集，并存在从这n个纯策略空间的笛卡尔乘积到实数集的m个n元Borel函数。这m个Borel函数在对应Lebesgue可测集下的逆像构成这n个纯策略空间的笛卡尔乘积的一个划分，并且每n-1个纯策略空间的笛卡尔乘积都具有有限正Lebesgue测度。纯策略空间的笛卡尔乘积的不同分块中的纯局势一般具有不同的博弈结果。每个局中人的效用都是自己所选纯策略的一元函数。在极大熵准则是每个局中人的共同知识的条件下，我们得到了求这类博弈的期望意义下的Nash均衡点的方法．给出这种Nash均衡点的存在定理和可交换定理。最后给出一个应用例子。     

单起点多讫点公共交通系统早高峰乘车均衡性质研究

分析早高峰单起点多讫点公共交通系统乘客乘车行为. 乘客权衡乘车时间成本、拥挤成本和误时惩罚成本,做出最优车次选择. 建立等价的数学优化模型描述均衡状态. 推导出单起点多讫点公共交通系统乘车均衡状态的五条性质. 1） 相同目的地乘客分布在连续车次. 在误时惩罚最小车次上,乘客人数达到最大值. 2） 较早车次不可能由短途乘客单独搭乘. 3） 较早车次到达特定车站时,车上乘客人数为常数. 4） 较晚车次离开特定车站时,车上乘客人数为常数. 5） 在特定车次到达特定车站时,车上乘客人数小于更早车次. 最后通过算例表明,早高峰单起点多讫点公共交通系统乘车均衡状态符合本文推导出的性质.