升降台剪叉机构的时变非线性分析与控制

在分析了升降台剪叉机构的运动机理后,提出一种针对精确时变非线性对象的控制方式,改变了以前控制模式中的缺点,使得台面运动姿态得到有效控制,既保证速度均匀稳定,又能更准确地定位．仿真结果表明,该算法简单、实用．     

剪叉机构升降台模糊PID控制

针对传统PID控制对剪叉机构升降台的非线性系统无法控制的问题,利用模糊控制较好地解决非线性因素造成的不利影响,设计基于模糊控制和PID控制的FUZZY PID剪叉机构升降台控制系统.对模糊系统的参数自动调整,避免设计过程中参数的大量调试工作,并使系统获得更好的控制性能.利用MATLAB针对不同控制器进行仿真,仿真结果表明FUZZY PID控制器消除了由系统非线性产生的爬行现象,使系统运行更加平稳快速,具有比PID控制器更好的控制效果.     

液压缸驱动剪叉机构的运动学及动力学分析

对液压缸驱动的剪叉机构进行了运动学及动力学分析，推导出液压缸活塞运动速度与剪叉机构运动速度的关系式及活塞推力与剪叉机构荷重的关系式，并给出了实例及计算结果。     

基于机液联合仿真的剪叉机构疲劳寿命分析

为解决工程机械复杂机液结构的疲劳寿命计算问题,以某型号高空作业平台剪叉机构为研究对象,提出了一种基于机液联合仿真的结构疲劳寿命计算方法.首先,建立了剪叉机构的机液联合刚柔耦合多体动力学仿真模型,分析了剪叉机构在举升过程中的受力情况,确定了极限工况为举升阶段79.2 s时刻,提取了各关键铰点处的载荷谱;并通过剪叉机构的油缸压力和结构应力测试实验,验证了动力学仿真模型的正确性;然后,基于联合仿真确定的极限工况和铰点载荷谱,对剪叉臂进行了极限工况下和单位载荷作用下的静力学分析,得到了剪叉臂结构应力分布情况;最后,利用铰点载荷谱和剪叉臂结构应力通过仿真获得剪叉臂疲劳损伤云图,确定了剪叉臂疲劳危险部位主要是剪叉臂各个零部件的连接位置处,为后续的疲劳寿命优化提供了基础.     

剪叉机构中两种液压缸布置方式的分析和比较

针对实际升降台剪叉机构中液压缸常用布置方式存在的问题 ,提出了另一种相对布置方式 .利用瞬时速度中心法和虚位移原理 ,推导出这种布置方式液压缸活塞运动速度与台面升降速度的关系式及活塞推力与台面荷重的关系式 ,并对 2种布置方式进行了分析和比较 ,指出了它们各自的优缺点及适用场合 .根据一升降台剪叉机构的工程实例做了几何、运动和动力参数的对比计算和液压缸结构参数的合理选择     

固定液压剪叉升降台关键参数的研究

分析剪叉机构的受力,建立剪叉机构的力学模型,利用ADAMS软件进行仿真分析,并研究了液压缸的位置参数对液压缸最大推力的影响,为剪叉式举升机构的设计提供理论依据,具有实际研究意义和工程使用价值。     

非线性时变时滞关联系统的复合分层抗干扰控制

利用干扰观测器技术和L2-L∞控制方法为一类带有多干扰的非线性时变时滞关联系统设计了复合抗干扰控制器。系统受到的干扰可以分为两类:第一类干扰由外部线性系统描述,并且与控制输入在同一通道;第二类干扰假定满足范数有界条件。设计干扰观测器估计第一类干扰,并利用干扰估计值进行前馈补偿;利用L2-L∞控制方法对第二类干扰进行衰减。利用Lyapunov函数理论分析了闭环系统的稳定性,并以线性矩阵不等式的形式给出了可解的时滞依赖条件。最后,利用数值仿真验证了所提方法的有效性。     

时变种群系统最优生育率控制的非线性问题

讨论了时变种群系统最优生育率控制的非线性问题,证明了最优控制的存在性,得到了控制为最优的一阶必要条件.这些结果可为种群控制问题的实际研究提供数学理论基础.     

整体式转向机构的时变可靠性分析与综合

转向梯形机构的运动精度直接影响到汽车的转向性能。考虑转向机构中存在的不确定性因素,采用机构运动时变可靠性理论对整体式转向机构进行运动分析与综合,提出一种考虑不确定性因素影响下高精度真实转向机构的设计方法。在机构运动分析的基础上,建立了考虑机构构件尺寸为随机性变量的机构运动误差概率模型,推导了转向机构运动时变可靠度分析的解析模型,并由此建立了机构时变可靠度概念下的可靠性综合模型。最后给出数值实例验证了基于机构时变运动可靠性优化综合方法的有效性和稳健性。     

针对慢时变非线性系统可拓控制与其他控制方法的比较

本文通过对一个具体的慢时变非线性系统应用可拓控制与其他两种神经网络控制方法进行仿真控制,得出了对该类系统可拓控制具有明显优势的结论.     

固定液压升降台的优化设计

对升降台进行动力学分析,建立剪叉机构的力学模型,确定了影响液压缸最大推力的关键参数,并利用MATLAB软件对这些参数进行优化设计。通过仿真优化,升降台的各项性能都得到了很大的改善,为剪叉式举升机构的设计提供理论依据,具有实际研究意义和工程使用价值。     

时变控制滞后系统的关联镇定

研究了反馈控制律Ｕ（ｔ）带滞后的线性时变滞后控制系统的镇定问题，得出了状态变量和反馈控制律同时存在时间滞后的线性时变控制系统关联镇定的充分条件，同时给出了系统结构参数扰动量界限估计和时间滞后界限估计。     

发达国家技术交易平台运行机制及管理制度

 分析了Yet2、欧洲企业服务网络（EEN）、法国加速技术转移公司网络（SATT）、韩国国家技术银行（NTB）、芬兰FinNode网络等技术交易平台的运行机制及管理制度,结合当代技术交易活动以及相关创新创业辅助工作情况,总结了主要发达国家技术交易平台建设发展工作的特点,进而提出了对中国新一代技术交易平台建设工作的建议,明确将企业作为技术交易的关键主体、呈现国际化和规模化趋势、面向产业创新创业全过程服务。     

发达国家技术交易平台运行机制及管理制度

分析了Yet2、欧洲企业服务网络(EEN)、法国加速技术转移公司网络(SATT)、韩国国家技术银行(NTB)、芬兰FinNode网络等技术交易平台的运行机制及管理制度,结合当代技术交易活动以及相关创新创业辅助工作情况,总结了主要发达国家技术交易平台建设发展工作的特点,进而提出了对中国新一代技术交易平台建设工作的建议,明确将企业作为技术交易的关键主体、呈现国际化和规模化趋势、面向产业创新创业全过程服务。     

The stability for the hyperneutral type nonlinear time varying control systems (1)

We discuss the equivalence problem of hyperneutral type nonlinear time varying control system and linear time varying control system in the theory of stabilization. Making use of the symmetric positive definite solution of Riccati matrix differential equation which corresponds to the linear time varying control system, we construct the Lyapunov function. Then we provide the sufficent conditions which make that the zero solution of the hyperneutral type nonlinear time varying control systems is uniformly asymptotically stable by means of the Lyapunov equivalence decomposition method, and find the formulaes which can be used to estimate the bounds of the time delays and the nonlinear terms. Mong Peiyuan: born in 1950, Associate professor Supported by the Natural Science Foundation of Hubei Province Education Committee. Project code: 97A080     

多重时滞非线性系统的自适应预测控制

针对NARX模型中一步时滞控制算法不完全适用于多重时滞的情形,提出一种在工作点处用线性的动态切平面逼近一般的非线性系统的方法,结合一种准则函数和预测器算法,提出一种自适应预测控制算法,给出了该模型下具有遗忘因子的递推最小二乘非线性参数估计算法.仿真结果表明:该控制算法品质好,参数估计算法几乎无偏,验证了自适应预测控制算法和递推参数估计算法的有效性.     

单光刀与单光镊激光微束系统

提出了构建一种用于细胞非接触操作的激光微束系统。该系统由 Nd:YAG激光束经声压、热膨胀、汽化等综合效应实现的光刀和 He- Ne激光束经光学动力学效应实现的光镊组成。将两激光束耦合到显微镜中 ,实现了生物细胞的捕获、移动、翻转、打孔等一系列操作。在此基础上 ,分析了形成光镊所必需产生梯度力场的条件和形成光刀对能量的要求 ,进行了系统的总体设计、关键部件设计和选择 ,构建了一套激光微束操作实验系统 ,得到了预期的试验结果。在该系统上成功地实现了非接触细胞操作 ,并对染色体进行了切割。     

非线性动力系统刚性方程精细时程积分法

讨论了非线性动力系统刚性常微分方程的数值积分算法,给出了非线性动力系统刚性方程的单步精细时程积分法,揭示了精细时程分不仅具有显式积分格式,而且具有绝对稳定性和高精度的特点,避免了刚性方程的计算危险性,算例进一步表明了精细时程积分算法求解刚性方程的有效性。