川崎工业机器人双机联网控制实现方法

本文对川崎机器人的双机联网控制的方式进行了有益探索,实现了基于PLC、触摸屏、网络、机器人系统的双机联网控制。并以双工码垛为工作任务,编制了相应的工作程序,运行效果良好。     

电力负荷监控系统双微机工作方式研究

以湖北省推广应用的无线电力负荷监控系统为例,论述了双机可靠性的设计思想、双机系统的硬件和软件结构、双机通信、双机同步、双机切换和DOS环境下软件设计等有关问题.提出了以文件为中心的双机系统数据一致性、功能命令一致性和键盘操作一致性的实现策略.     

基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制研究

基于单机器人的局限性,提出了一种基于离散事件系统的多机器人协调搜索控制方法,并将此方法应用于多机器人在多房问的扫雷过程。通过理论分析,验证了基于自动机的离散事件系统这一理论应用于多机器人系统的防调搜索过程的可行性和正确性。     

一种双机协同作业机器人的协作工作空间分析

以一种双机协同作业机器人为研究对象,建立双机协同作业机器人运动学模型,并对其进行工作空间求解与仿真分析,判断是否满足工作要求。首先采用D-H法对双机协同作业机器人坐标系进行建立,通过分析其各个关节之间的空间位姿矩阵变换关系,进行运动学方程求解,然后基于蒙特卡罗法对双机协同作业机器人的协作工作空间进行求解,并进行仿真实验验证。最后对协作工作空间的影响因素进行分析,为下一步对协作工作空间进行优化以及双机协作机器人的轨迹规划等问题提供了理论依据。     

基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作

针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法. 通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制. 建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面. 室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配. 运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.     

具有预警功能的四机器人安全系统数学模型构建

运用补充变量法和马尔科夫过程理论给出了可修复四机器人安全系统的数学模型.基于抽象柯西问题理论构建抽象柯西问题系统模型,运用半群理论解决此类系统解的适定性,在可修复机器人安全系统中引入预警功能.     

冗余机器人安全系统的可靠性分析

提出了1个包含两个冗余机器人和1个安全装置的冗余机器人安全系统模型,运用泛函分析理论和强连续半群理论讨论系统算子谱的特征及算子的性质,进而证明了冗余机器人安全系统的非负动态解的存在唯一性及渐近稳定性问题。     

机器人安全系统的数值模拟研究

提出了1个包含两个冗余机器人和1个安全装置的机器人安全系统模型,运用泛函分析中的积分算子理论和纯分析的方法给出了机器人安全系统非负解的存在唯一性的证明,同时也给出了系统的可用度和故障频度等可靠性指标,最后给出了系统的数值模拟。     

基于专家系统的多机器人协调避碰规划

介绍一个基于专家系统技术的多机器人协调运动避碰规划系统,简述该系统的结构和各部分的功用;然后举例讨论了本系统的程序设计,并给出两机器人无碰撞协调运动规划的仿真结果。本研究对多机器人协调运动规划具有参考价值。     

湿吸仿生爬壁机器人分层控制系统

湿吸原理的六足机器人具有结构相对复杂,控制输出多,动作协调困难等特点.基于仿生学原理,提出一种基于这种爬壁机器人的多层控制系统,提出系统设计方案,并对系统设计进行实验验证.根据Saridis的分级递阶智能控制思想理论,结合实际控制要求,提出了适合湿吸仿生爬壁机器人的独特的分层控制系统,并且从控制理论的角度详细介绍了该类系统各层次的设计要求及实现方法.实验结果表明,该控制系统设计不仅能够满足机器人爬壁行走的控制要求,而且能控制机器人肢节末端良好的与壁面接触,节律运动执行速度快,多层次模块化的设计有利于控制系统的进一步扩展.     

大功率弧焊逆变器主电路的建模与仿真

为了合理地设计大功率弧焊逆变器,在对移相全桥零电压脉宽调制(FB ZVS-PWM)大功率弧焊逆变器主电路工作原理分析的基础上,建立了大功率弧焊逆变器主电路的小信号模型．由于功率变压器漏感的作用,分析过程中做了近似假设,这对模型的精度产生了影响．文中分析了不同模型参数对模型传递函数幅频特性的影响．结果表明,尽管合理设计输出电感对减少CO2气保焊中的飞溅甚为重要,但该模型无法从根本上解决飞溅问题．要完全解决CO2气保焊中的飞溅问题,关键在于逆变器的智能化。     

基于DOS系统的实时多任务控制软件设计方法研究

高精度数控系统对控制软件的实时性有很高的要求，为了满足弧焊机器人用数控焊接变位 机控制系统的实时性要求，提出了一种基于ＤＯＳ 操作系统的实时多任务控制软件的设计方法．该 设计方法通过对控制系统中各个实时任务的动态调度，提高了ＣＰＵ的利用率．实验表明，由于多 任务机制的采用，显著提高了系统的可靠性，并使控制精度得到了保证．     

关于京津冀交通一体化建设的几点思考

在京津冀协同发展战略的实施过程中,交通运输起着基础先导作用,实现交通一体化是京津冀协同发展的重要保障.本文通过分析具有代表性的东京、伦敦和纽约3个世界级城市群交通体系,在借鉴世界发达国家城市群交通一体化的先进理念和经验的基础上,总结了综合交通体系的构架和发展特征;针对目前京津冀地区区域交通发展中存在的问题,提出了关于京津冀交通一体化方面的一些思考,对于京津冀城市群交通系统的规划和建设具有积极的指导和借鉴作用.     

OpenGL在MOTOMAN弧焊机器人动态仿真中的应用

以MOTOMAN-UP20弧焊机器人动态仿真为背景,利用AutoCAD强大的建模功能和OpenGL卓越的渲染功能来开发真实感较强的三维仿真环境.阐述了OpenGL对AutoCAD模型数据的读取,并详细介绍了OpenGL对三维仿真中机器人模型数据的构造、光照、材质处理以及运动的双缓存技术等问题.这种方法对其他动态过程的三维仿真也具有一定的意义.     

对口支援和经济技术协作法律对策研究

在我国，经过几十年的法制建设，对口支援和经济技术协作法律制度已经形成了一个包括多种效力层次的法律制度体系。同时这一法律制度在法律规范体系本身、实施机制以及实施效果上还存在较多问题。应当从三个方面进一步完善这项法律制度：一是加强这项法律制度体系本身的协调性建设；二是建立这项法律制度有效的实施机制；三是建立市场化的跨地区企业协作机制和支援项目的跟踪协调制度。     

节能领域新生骄子——HJD系列弧焊机节电器

ＨＪＤ系列弧焊机节电器适用性较强，安装使用方便，节电效果明显，具有良好的推广前景     

长江经济带钢铁工业—生态环境—区域经济耦合协调发展研究

钢铁工业是我国重要的基础工业,长江经济带作为我国钢铁工业发展的重要区域,开展长江经济带钢铁工业与生态环境、区域经济的耦合性研究,对于践行高质量发展理念和进行钢铁行业供给侧结构性改革有着重要的现实意义.论文以长江经济带为研究对象,通过构建钢铁工业—生态环境—区域经济(SER系统)耦合协调评价模型,选取2000年～2016年面板数据,进行耦合协调研究.研究表明：长江经济带SER系统耦合协调发展情况处于整体协调状态,耦合协调程度各省市分布不均.东部的耦合协调发展度明显高于中部和西部,江苏耦合协调发展度最高,贵州耦合协调度最低,浙江、湖北、湖南、安徽保持平稳,上海、重庆波动较大.     

弧焊机器人焊缝位置的电流检测法

本文介绍了弧焊机器人在进行“Ｖ”型坡口对接焊或角接焊时,为了跟踪焊缝轨迹而进行的焊缝位置检测方法－电流检测法,通过对焊接电流信号的数字处理,提取了反映焊枪与焊缝相对位置的特征信号,定时向机器人控制器提供修正信号,从而使固定在机器人手臂上的焊枪准确地跟踪焊缝。     

弧焊过程焊缝熔控制技术的研究

对国内外弧焊过程焊缝熔深控制技术的现状进行了分析和研究, 阐述了目前熔深控制中需要解决的关键技术问题, 对熔深控制技术的发展趋势作了深入探讨.     

基于Agent的分布式决策支持系统框架

实现组织支持需要协调各分布式决策单元,并能有效整合局部模式。提出一种包括交互系统、协调器、问题处理系统、知识获取系统、知识系统的决策支持系统框架,并给出该框架的功能组件架构。从整体到局部的问题分析、方案设计、处理单元协调、局部模式整合等功能均由赋予各种功能的Agent实现,演绎和归纳则是主要的推理方法。设计的专用控制算法可以保证该框架系统的有效实施。