基于深度学习的语义栅格地图构建方法

为了提升移动机器人在定位导航任务中对环境的理解力,提出一种包含墙角信息的语义地图构建方法.首先结合激光SLAM算法和深度学习方法创建环境栅格地图并提取环境语义,同时对语义点云进行假语义去除,通过坐标转换将语义信息与环境栅格地图进行融合,并采用基于贝叶斯估计的增量式方法对栅格中物体语义存在与否进行判定,得到包含语义信息的...     

关于地图图像的半自动拼接技术研究＊

研究了将由扫描仪分块扫描输入的地图图像拼接成整幅地图的问题，给出了半自动拼接地图图像的方法和步骤，这些方法经在ＩＢＭ４８６微机上实践表明，拼接后的地图分割存储便于进行图像信息管理，并且可实现全图平移     

基于超声波扫描的栅格地图优化方法概述

机器人被越来越广泛的应用于各个领域,其智能化程度也越来越高。现有的对机器人的研究,多数都是针对静止障碍物。在实际中,障碍物并不都是静止的,因此需要找到一种方法来对运动物体的轨迹做出预测,从而达到避开障碍物的目的。     

基于栅格地图的遗传算法路径规划

为提高移动机器人路径规划问题的求解质量和求解效率并克服遗传算法用于复杂环境下路径规划存在的常规缺陷,本文改进了运用于路径规划的遗传算法操作,提出了一种基于栅格地图的完善遗传算法路径规划方法,通过引入路径修复机制来提高遗传算法的收敛速度。仿真结果表明这种方法能够很好的解决移动机器人点对点的路径规划问题。     

基于局部边缘密度和局部熵的图像拼接算法

针对传统图像拼接算法中存在的缺点,采用了基于局部边缘密度和局部熵的图像拼接算法.该算法综合考虑了图像拼接的精度和速度,在特征区域的提取上,采用了模糊聚类算法和局部边缘密度LED算法,实现了特征区域的自动选取;在匹配搜索上,采用了图像的局部熵和序贯相似性检测算法(SSDA),提高了图像拼接的速度和精度;在图像融合上,采用了动态最佳缝合线算法,保证了全景图像的质量.实验表明该算法有效的提高了全景图像生成的效率和准确性.     

栅格地图中图文分离的数学形态学方法研究

0　引　　言栅格地图的扫描识别方法是近几年来发展起来的一种更为合理的地图数据录入方法[1] 。它利用扫描仪将纸质地图扫描到计算机中形成栅格地图 (ＲａｓｔｅｒＭａｐ) ,然后运用图象处理技术和模式识别等方法对栅格地图进行自动识别以后再建立矢量数据。这种方法具有速度快、精度高、投入少、易于更新等特点 ,逐渐受到研究人员的广泛关注。由于在栅格地图上文字、符号与线划图形共存 ,若不加区别地当作同类要素按同一规则进行细化和跟踪处理并生成矢量数据 ,则需要人工判别这些矢量数据中哪些是文字要素 ,哪些是线划要素 ,从而占用大量…     

基于小波变换的遥感图像快速拼接方法

基于图像小波变换与低频区域特征匹配的拼接方法,实现无人机序列遥感图像的快速动态拼接.根据无人机遥感图像成像的内、外方位元素,采用直角空间变换及二次线性插补方法,实现了遥感图像校正.小波变换提取低频图像,在此图像区域中搜索和提取特征模板,然后利用序贯相似性检测法进行匹配计算.根据匹配结果,实现两幅图像的拼接.仿真实验结果表明,所提出的拼接方法具有较好的实时性和拼接精度.     

栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM

针对移动机器人在未知环境中导航时由于机器人本身位置不确定、所处环境不可预知等问题,提出了一种在栅格地图中基于改进粒子滤波的SLAM定位算法.首先利用贝叶斯规则更新环境信息;然后利用改进粒子滤波对机器人进行定位,地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕.仿真结果表明:该算法在SLAM中增强了实时性,比较精确地...     

基于角点检测的旋转图象的拼接实现

本文利用基于灰度图象的角点检测方法获得角点信息,然后根据角点信息完成两幅图象的角点的配准,从而计算出图象的旋转角度.接着,利用一种整体快速旋转方法对图象进行旋转,最后完成图象的拼接.试验证明,经过合理的参数调整,能高质量的完成有一定旋转角度的两幅图象的拼接.     

基于红外热像图局部熵差的泄漏定位方法

对气体泄漏流动的温度特性进行研究,提出一种基于热像图局部熵差的密闭容器泄漏定位方法.通过带有压缩因子修正的焦耳-汤姆逊系数计算,推导泄漏节流温差,利用热成像方式采集充入冷却压缩空气前后的被测对象温度场,进而根据多帧红外图像的局部熵差确定泄漏位置.实验结果表明,熵差算法有效克服了诊断过程中被测对象的外形和表面缺陷干扰,能够高效、准确地实现泄漏点定位.     

基于局部最大熵的多目标图像分割方法

提出了利用图像局部最大熵进行区域增长的多目标分割方法．以局部熵最大值作为目标种子,运用区域增长技术实现多目标分割,用图像的局部熵值相似性判决准则和图像灰度相似性判决准则对复杂多目标砾石图像进行了实验．实验结果表明,用图像局部熵相似性判决准则的图像分割结果优于用图像灰度值相似性判决准则的图像分割结果．     

基于细分小波与局部投影熵相结合的图像匹配算法

利用第二代小波-细分小波计算量小和其具有多分辨分析的特点,结合局部投影熵的优势,提出了一种基于细分小波与局部投影熵相结合的图像匹配算法．该算法首先利用立方B-样条细分小波对模板图像和实时图像进行多尺度分解;然后在粗尺度上利用局部投影熵进行匹配,确定细一层的候选匹配区域;重复这一过程,直到尺度为零时止,便得到最终匹配结果．通过仿真实验表明该算法可以有效地提高匹配速度,并具有一定抗噪能力和较高的匹配精度．     

基于预测区域匹配的无人机航拍图像快速拼接

利用无人机侦查拍摄的图像,拼接成整个战场的全景图,方便指挥人员了解战场动态,做出战略决策. 根据无人机航拍图片序列的特点,提出了一种快速精确的拼接方法,即在无人机航拍图片拼接过程中,使用一种创新的匹配对齐策略,根据图片间的重叠率构造估计范围矩形,仅对矩形区域内的特征点进行匹配计算,然后使用图像融合等方法优化拼接效果. 此算法提高了鲁棒性,可在短时间内获得较好的拼接效果. 分别对谷歌地球卫星图片和无人机航拍真实数据进行实验,验证了算法的有效性.      

基于改进SIFT 算法的掌纹图像拼接

为解决采集的掌纹图像不完整的问题, 改进了SIFT 特征图像拼接算法, 从而得到完整掌纹图像, 提出LoG-SIFT 特征点匹配拼接算法并设计一种剔除误匹配点对策略。实验结果显示, 改进后算法能增强手掌表面纹线特征, 显著提高特征点对匹配数量, 降低点对匹配错误率。     

基于角点检测的图像匹配算法及其在图像拼接中的应用

研究了图像匹配与图像角点匹配之间的关系．并在此基础上提出一种基于角点检测的图像匹配算法，成功地应用于图像拼接中．该算法将角点作为图像的特征点，并通过角点值、邻域角点数、角点间距及参数一致性等4个指标对角点集进行逐级筛选，有效地剔除了不匹配的角点，保证了匹配精度，同时避免了传统算法中进行模板匹配的繁重计算，大大提高了匹配速度．图像拼接实验验证了本文算法的快速、准确和稳定的特性．     

基于信息熵度量的局部线性嵌入算法

针对局部线性嵌入算法使用欧氏距离计算非对齐样本相似性时, 受数据位置差影响较大, 导致度量精度较低, 影响算法特征提取精度的问题, 提出一种基于信息熵度量的局部线性嵌入算法. 首先利用信息熵统计样本特征间的混乱程度, 提高划分局部邻域的准确性; 然后建立局部重构模型, 挖掘出流形的本质结构; 最后利用局部结构构建低维重构模型, 以获得样本的显著特征. 通过在轴承数据集上的实验证明了该算法在特征提取方面的有效性.     

基于SIFT的软骨切片电镜图像拼接算法

软骨组织断层的电镜图像拼接是人工软骨组织培养过程中的关键技术之一.对二维断层电镜图像的拼接方法进行了深入研究,利用SIFT算法对图片进行关键点检测,利用kd-tree建立数据索引,进行关键点的快速匹配,确定图像位移,实现了局部断层图像的无缝拼接,有效解决了电镜图像视角小的问题.在VS2010环境下利用C语言进行仿真,实验表明,该方法具有鲁棒性强、实时性好的特点.证明该方法可以为人工软骨组织的培养提供客观的科学支持.     

基于SIFT特征矢量图的快速图像拼接方法

为了减少图像拼接方法的计算复杂度,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征矢量图的快速图像拼接方法.该方法首先结合相位相关算法,确定待拼接图像的重叠区域,限定SIFT特征点检测范围;然后考虑特征点的空间位置信息,构建SIFT特征矢量图像,以便在特征匹配时限制匹配点的搜索范围,快速获得匹配点对.实验结果表明,该方法减少了大量的不必要搜索,提高了图像拼接速度.     

条件熵在图像压缩中的应用

就图像的信息熵与条件熵进行介绍。利用条件熵远小于一阶熵的原理，提高了图像的压缩效率。