垃圾中转站控制系统的设计

设计了垃圾中转站控制系统，介绍了云台控制模块、镜头控制模块、液晶显示模块和数据存储模块；在软件设计中，设计了云台控制软件协议以及监控系统界面。     

云台控制系统的研究与设计

在视频监控系统中,云台控制系统占有主导作用,云台控制的三要素为：协议、地址、波特率,因此在云台控制系统设计当中,掌握好这三个方面是实现功能完成的重要条件,本文介绍了云台控制协议PELCO-D,通过串口通信,并基于Windows下的VC＋＋平台下,实现了对云台和镜头各种工作的控制,论述了系统的主要功能结构及编码实现。     

多路云台控制电路

介绍一种多路云台控制电路，可对多个云台选路且施以上、下、左、右及水平自动旋转运动的控制。阐述利用数字集成电路组成的轻触选路开关电路，实现对多路云台的选路控制，进而对选中云台进行上述动作的操作。     

基于LADRC的车用三轴增稳云台姿态控制方法研究

车载增稳视觉云台是自动驾驶车辆的重要组成部分,可实现稳定的路况图像识别。以三轴云台永磁伺服电机为研究对象,提出一种基于线性自抗扰算法的姿态稳定控制策略。基于永磁同步电机矢量控制和空间坐标姿态解算方法,建立三轴增稳云台结构模型和永磁同步电机数学模型,并获取云台空间角度信息。在云台电机姿态控制中引入线性自抗扰控制器,实现对车辆震动干扰的在线辨识与自稳调节。仿真试验结果表明,云台系统中加入线性自抗扰控制方法可有效提高系统的响应速度并减少调节时间,较之常规的PI控制具有更强的抗干扰性,因此该方法对车用三轴增稳云台姿态控制具有一定参考价值。     

大型摄像监控系统的单片机实时控制

介绍了单片机在摄像机、云台电机控制方面的应用,利用单片机的软、硬件资源实现对云台电视、摄像头的自动控制,以及对输入量的控制,着重阐述了其组成结构、工作原理及控制软件的设计。     

云台精密转动控制的研究

针对云台高速、精度等发展特性,本文对云台的伺服系统进行了研究,为了提高系统位置定位的动态性能,提出对三环伺服控制系统加入速度的前馈控制这一方案。首先对无刷直流电机的数学模型进行建立,根据各个控制环路的等效进而建立系统的三环控制系统,并以此来确定加入速度前馈控制的复合控制系统。对两种控制模型进行simulink仿真,输入相同的激励信号后分别对系统的阶跃、斜坡、加速度的信号响应进行对比。对比结果表明,加入速度前馈控制后,不仅可以有效的提高云台控制系统的动态响应,而且同时不会影响到其稳定性。     

基于LADRC的双轮平衡车车载云台自稳定控制研究

为解决双轮平衡车式摄影机器人车身发生倾斜或抖动时,传统云台控制策略存在姿态调节响应时间较长、精度较低、抗干扰能力差等问题,利用空间姿态解算求解云台姿态角,结合平衡车在行驶中对云台的扰动特性,提出一种基于永磁同步电机矢量控制的线性自抗扰控制(linear active disturbance rejection control, LADRC)策略,以提高平衡车车载云台的稳定控制效果。研究结果表明,与传统PI(proportion integral,比例-积分)控制相比,LADRC在同等复杂路况下,调节速度提高20%,控制精度提高10%～15%,表现出更强的自稳定能力和鲁棒性。这使其能应对更为复杂的拍摄场合,具有一定应用推广价值。     

基于约束跟随理论的消防无人机水枪喷嘴跟踪控制

利用无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）参与灭火是解决城市高层建筑消防问题的一种有效手段.针对无人机云台运动的控制问题，提出一种基于约束跟随理论的云台水枪喷嘴跟踪控制策略.根据高层建筑实际灭火需求，设计了云台水枪喷嘴两自由度驱动结构，采用Denavit-Hartenberg（D-H）方法对云台系统进行建模并由此完成云台运动学方程的建立.根据拉格朗日方程构建云台无约束动力学模型，把云台水枪喷嘴的期望轨迹作为约束，在不引入诸如拉格朗日乘数等任何变量或伪变量的情况下，基于Udwadia-Kalaba方程得到可以满足约束跟随需要的驱动转矩解析式，实现状态连续反馈控制，以达到水枪喷嘴轨迹跟踪的目的.为了减小跟踪误差，采用 Baumgarte 约束违约法进行稳定性处理，并在MATLAB/Simulink环境下对其轨迹跟踪控制进行仿真. 搭建以数字信号处理器（Digital Signal Processor， DSP）为控制核心的实验平台进行轨迹跟踪控制实验.仿真和实验结果表明，基于约束跟随理论的轨迹跟踪控制算法能够有效地完成跟踪任务并实现对期望轨迹的高精度跟踪.     

无人飞艇光电吊舱控制系统设计

光电吊舱控制系统由吊舱自稳定控制部分与摄像云台控制部分组成,为使设计方案结构简单、性能稳定,系统采用MSP430F149及80C196KC单片机作为主从控制器件,分步计算确保系统对实时性的要求。旋转云台及镜头变倍采用伺服电机控制,克服了传统步进电机控制系统重量与体积大等问题。     

舞台视频监控系统云台控制方法的研究

为方便舞台监督对舞台运行进行有效监管,在基于onvif协议的舞台视频监控系统中,本文重点研究摄像机云台的控制及功能优化方法.通过使用多媒体技术、网络通信技术及计算机控制技术,该系统能够实现点击屏幕识别摄像头、云台方位调节和焦距变动等功能,改善了整个视频监控系统的性能.本文的研究为网络化舞台视频监控系统中的云台便捷控制实现提供了技术基础,具有很大的实用价值和应用前景.     

基于计算机视觉的排爆机器人设计

本设计基于单片机及计算机视觉技术,完成了一个新型排爆机器人的制作．单片机作为系统检测和控制的核心。负责控制机器人平台及摄像头云台．应用了最新的计算机视觉技术（OpenCV）,该技术可实现目标的识别,识别出爆炸物,从而控制摄像头云台实时跟踪,传回所需爆炸物的图像信息,达到使操作员简洁快速排爆的目的．     

无人机三轴稳定云台的模糊PID控制

以无人机三轴稳定云台的内框作为研究对象,将自适应卡尔曼滤波算法与模糊PID控制算法相结合,提出了一种基于自适应卡尔曼滤波的模糊PID控制算法.经过Matlab仿真实验表明,相对于经典PID控制算法和模糊PID控制算法而言,该算法在无人机三轴稳定云台的控制上,不仅响应速度快、精度高,而且对控制干扰噪声和测量噪声也起到了较好的抑制作用     

多路摄象机云台遥控器

介绍一种多路摄象机云台的远地控制器.系统的核心器件是编码解码器YYH26/27,在单片机8031控制下,完成对远端云台的各种操作.其与全硬件组装的控制器相比,具有结构简单,使用灵活,易扩充等特点.     

基于GO7007SB的嵌入式MPEG-4远程视频监控系统

针对嵌入式系统和MPEG-4编码标准的特点，结合当前的计算机技术、通信技术以及视频压缩技术，提出了一种基于GO7007SB的嵌入式MPEG-4远程视频监控系统。对系统的硬件结构和网络接收，视频解码、显示、保存及检索回放，云台及镜头控制等各软件模块进行设计。实验证明，该系统具有性能稳定、无须专人管理、可扩展性好等优点。     

基于BP神经网络的三轴增稳云台自抗扰控制

针对三轴增稳云台伺服系统非线性特性,以及PD控制抗扰能力差,自抗扰控制器由于参数众多而导致整定过程耗时且费力的缺陷,本文利用BP神经网络的全局逼近能力和自我学习能力,将其与自抗扰控制器组成复合控制器,对自抗扰控制器的所有关键参数进行自整定寻优,应用于含Stribeck摩擦模型的三轴增稳云台伺服系统。仿真结果表明:该方法用于自动整定参数可行有效,与PD控制和参数固定的常规自抗扰控制器相比,具有更高的控制精度和更强的抗扰能力,对提高增稳云台的性能具有较好的应用价值。     

热红外成像仪自动测量系统

为了提高测试精度,在充分分析红外热图和测量环境的基础上,编制了与AGEMA900热像仪工作方式相对应的自动控制软件,通过控制云台的转动、镜头电机的旋转时间和边缘检测清晰度相结合的方法实现了热像仪自动搜索目标、自动对焦功能,测试精度和重复性好.该自动测量系统特别适用于不同视场中的多个目标需要进行不同时间段上的测试,具有较强的推广和使用价值,同时也为多传感器图像融合提供了基础平台.     

基于激光投影循迹系统的机器人导航

为了提高服务机器人室内导航的稳定性和效率,基于智能空间技术搭建了激光投影循迹系统.在室内天花板安装二自由度云台,其上安放激光器.服务器进行路径规划,生成云台转动命令,通过无线网络发送到云台;云台转动带动激光器投射出光斑;机载摄像机识别光斑,指引机器人完成导航任务.系统降低了机器人对超声、红外等传感器的依赖程度,并可实现...     

智能化无人值守精密数据机房监控系统研究及设计

精密数据机房IP数字监控系统,利用网络摄像机,通过网络利用TCP/IP协议传输,用户可在自己的PC上使用标准的网络浏览器,根据IP地址对网络摄像机进行访问,观看实时图像、监听声音及控制摄像机镜头和云台,对目标实行全方位的实时监控。基于IP的音视频数字监控系统,综合布线代替了烦琐的视频布线,真正实现了信息网络和视频网络的合二为一,实现了业务一体化。     

基于STM32的图像跟踪系统

本文介绍了一种基于STM32单片机的图像跟踪系统及其实现过程,该系统包括一个二自由度云台、数字摄像头、STM32控制板.作为系统核心的单片机STM32将摄像头采集的图像送至LCD显示,并分析获取的图像数据,计算出目标物体的坐标、大小,控制云台转动,使目标处于摄像头视野中央.整个系统结构简单,解决了单片机在图像识别上内存不足、速度慢的问题,以较低的成本和功耗实现慢速运动物体的跟踪.     

基于Jetson-TX2的输电线路设备实时巡检系统

针对输电线路及设备巡检效率低的问题,设计了一种基于Jetson-TX2的输电线路设备实时巡检系统。该系统包括基于YOLO v3算法的Jetson-TX2主控模块和云台相机控制模块。Jetson-TX2主控模块通过TensorRT加速库,对YOLO v3算法模型进行优化加速,完成视频流目标实时识别与定位;采用 PID算法控制云台(PTZ)相机,实现设备的高清图像采集。该系统对输电线路设备整体识别准确率达95%,可实现对视频流的实时检测,有效提高输电线路巡检效率。