利用增广雅克比矩阵的冗余机械臂逆运动学求解算法

针对冗余机械臂逆运动学问题,提出了一种利用增广雅可比矩阵的逆运动学求解算法.首先,将优化给定的目标函数作为约束任务对机械臂的任务空间进行增广,在此基础上构造增广雅克比矩阵.然后采用分解计算策略将增广部分分解,分别计算后,得到其数值结果.进而利用增广雅可比矩阵计算出关节速度,对其积分后获得关节位置.最后,将本文方法应用于...     

6-PRRS并联机器人正逆奇异性研究

基于雅可比矩阵研究了一种6-PRRS并联机器人的奇异性问题.对于正奇异,推导出一种基于速度投影的雅可比矩阵求解方法,提出了空间瞬时轴这一新的概念,并给出奇异产生时并联机构正奇异的表现形式.对于逆奇异,将并联机构拆分成多个串联机构,由指数积方法求得其雅可比矩阵,并证明了机构逆奇异产生时的雅可比矩阵为奇异.基于正、逆奇异,又提出了一种更为特殊的复合奇异现象,即在某个特定的空间位姿下,正、逆奇异同时发生,并给出了可能的存在形式.所提雅可比矩阵的求解过程及其奇异性的证明,以及对机构奇异的表现形式的描述,为研究并联机构的奇异性提供了新的、直观的方法.     

适应于机器人机构的运动学递推公式

本文对工业机器人机构进行运动学分析，建立通用的运动学递推公式；将奇异值分解（ＳＶＤ）理论应用到运动学逆问题数值解中，避免机器人机构的奇异状态。     

雅可比矩阵在机器人运动中的应用

利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.      

矩阵伪逆的等价定理及其应用

给出矩阵伪逆的2个等价定理,并得到一些相关性质,推广了文献[1,2]中的相关结果.     

关于函数的可积性

在目前的书刊中,关于函数可积性的讨论有两种方式,大多数是在达布和的基础上给出可积的充要条件,也有少数是依定义直接证明可积的柯西准则,它们各有优缺点。本文用后者的柯西准则直接证明了前者的充要条件,从而给出了讨论函数可积性的又一种方式。     

连续方法的强逆伪轨跟踪性

利用逆伪轨跟踪性给出结构稳定微分动力系统的一个特征,证明了结构稳定的微分同胚关于两种连续方法的类具有强逆伪轨跟踪性。     

关于Abel方程可积性的研究

首先把著名的Abe1方程加以推广，并给出其可积性的一些最新结果，同时得到Riccati方程可积性的若干结果。     

投影数据矩阵序列的伪逆递推公式

本文将一类矩阵求逆递推公式推广到一类非满秩数据矩阵的求伪逆 ,并证明与原递推公式具有相同的形式。     

论复合函数的可微性与可积性

通过实例主要论述以下两个结论：1．可微函数与可微函数两复合只是复合函数可微的一个充分条件而非必要条件;2．可积函数与可积函数复合既不是它们复合函数的充分条件也不是必要条件。     

冗余自由度机器人的运动学优化研究

冗余自由度机器人的引入主要是为了利用其冗余特性解决象避障、避奇异位形等运动学控制问题，解决这些问题的途径是在机器人雅可比矩阵的零空间上进行运动学规划，其中最主要的是优化目标函数和放大系统的选取，中着重讨论和确定了优化目标函数和放大系数的选取方法，并通过计算机仿真证明了所给出的方法是有效的。     

冗余度机器人操作机扩展作业空间方法数值稳定性的研究

该文对冗余度操作机最为常用的求逆解方法——扩展作业空间方法的数值稳定性进行了探讨。按照均衡比例因子的思想，对扩展作业空间方法进行了修正，使其能适应不同的性能指标，有较好的数值稳定性。最后通过数值仿真计算验证了方法的可行性。     

基于导航势函数法的六自由度机械臂避障路径规划

以MOTOMAN MH6型机械臂为研究对象,运用导航势函数法对机械臂的无碰撞路径规划展开研究. 根据机械臂的几何特点对机械臂进行简化,并结合球型包络算法分析了障碍物与机械臂碰撞的临界条件,计算出机械臂运动的自由空间. 导航势函数法有效解决了传统人工势场法的"局部极小值陷阱"问题,由于预先消除了目标点以外的极小值,机械臂能够顺利到达目标点. 通过数值仿真,解决了导航势函数控制参数的选取问题,并在基于OpenGL的虚拟实验平台中进一步验证了该方法的有效性和可行性.      

Jacobi矩阵特征值反问题的同伦方法

本文提出了用同伦方法解Jacobi矩阵特征值反问题,理论证明它是一个可行的、全局收敛的方法。     

一种计算原子势函数的方法

对固体材料中原子间的简单相互作用函数Ｕ（ｒ）＝提出了一种计算方法．对立方晶系固体材料，使用实验测得的弹性系数Ｃ１１、Ｃ１２和Ｃ４４及体弹性模量Ｋ的实验测定值，通过网格求极值的方法，进行了计算机模拟．用该法计算出的势函数参量ｍ，ｎ，ａ，ｂ与其它方法估计结果基本一致．     

求解多电子体系问题的赝势方法

文章介绍了在从头计算方法中加入赝势来求解多电子体系问题的方法。实践证明,用这种方法可以简化计 算,其精度与精确算法相比,误差小于10-3。     

基于杂凑函数的数据完整性研究

通过基于WINDOWS API的专用杂凑算法编程实例，阐述了实现数据完整性的一般过程．同时，对两种常用的杂凑算法的效率进行比较，从而说明随着杂凑算法的发展，数据完整性机制将得到不断提高．     

多峰函数的轨道系列完整性

引进多峰函数等概念,把单峰函数动力学中的一些基本概念推广到多峰函数,证明了任一规则的多峰函数均具有轨道系列的完整性.     

关于函数方程组瞬变性质的注记

给出了关于函数方程组的瞬变阶的两个定理的证明,并且借助于瞬变理论定性地分析了一个测量问题的精确性。