基于视觉导航系统的标志识别方法

探讨了基于视觉导航系统的标志识别方法 .采用基于特征分类的方法对标志进行识别 ,适用于变化的环境 ,能有效排除由于光源所引起的各种干扰 ,处理速度快 ,满足自引导车实时跟踪和导航的需要 .     

基于视觉导航系统的标志识别方法

探讨了基于视觉导航系统的标志识别方法。采用基于特征分类的方法对标志进行识别，适用于变化的环境，能有效排除由于光源所引起的各种干扰，处理速度快，满足自引导车实时和导航的需要。     

谈摄像头、图像卡在自动导航车上的应用

本结合笔所从事的自动行走机器人的研究，着重论述了关于视觉导航系统构建的若干关键问题，此项技术现已应用于机器人的行走底盘，但也适用于各种“导引线”方式的自动导航车。     

基于机器学习的智能引路手环的设计与实现

针对传统导航系统中导航方式不够直观及导航路线无法自动生成等不足,采用电子罗盘芯片、倾角传感器、蓝牙4.0、智能控制技术及机器学习技术,设计了一个智能引路手环系统,包括智能手环、手机端及服务器端三大部分,实现了抬手就能找出前进方法的新型导航模式和陌生路段路径信息的自动生成.应用结果表明该系统能够学习任何一条陌生路段并用于实时导航而不受环境限制,与普通导航方式相比该系统更加直观形象.     

船舶综合导航系统应用技术

船舶导航系统已发展为集成多种导航设备的多功能综合导航系统.为支撑系统的柔性集成,设计了开放式的综合导航系统体系结构.信息融合技术可解决信息过载问题,提高导航信息精度和可靠性.针对多传感器组合导航方式,设计了基于一种无重置联邦滤波器的导航信息融合方法.电子海图显示信息系统是综合导航系统的信息集成和监控中心,考虑航海作业与航行自动监控的需要,开发了多功能的电子海图显示信息系统应用软件,并通过相应的工程实验证明了系统的可行性.     

视觉引导AGV的数字图像处理方法研究

自动导航小车(AGV)的导航技术中,视觉导航具有信息量大和引导柔性等优点。视觉导航方式中,导航图像的处理技术处于很重要的地位。介绍了AGV导航技术的引导系统的原理,并针对视觉引导的AGV所采样的数字图像进行了噪声滤波、二值化、边缘检测和直线拟合等。通过在自主研制的小车样机上进行试验,验证了图像处理过程中的准确性和实时性,表明该方法对提高AGV可控制性具有良好的效果。     

基于霍夫变换的农业AGV车道线视觉检测方法

基于GPS、uwb、SLAM、磁导航循迹等技术的自动引导车技术已在工业生产室内环境中大量使用,但由于在农业场景中室外因素的不确定性,多种技术在农业AGV中使用效果并不理想.提出一种基于视觉的车道线检测方法,利用Hough算法进行现实场景的车道线提取,有效提高农业AGV实际应用水平.     

基于C/S无线网络架构的智能交通动态实时导航系统的研究

介绍了车载导航系统的发展现状,车载导航系统从2D导航发展到3D导航,甚至发展到全街景模型。给出了基于C/S无线网络架构的智能交通动态实时导航系统的规划设计,探讨了动态实时导航系统的设计路线与实现手段,并对该系统的发展前景进行展望,提出对智能交通动态实时导航系统实现的想法和思路跟大家一起分享、交流和探讨。     

基于Qt多线程多串口的综合导航模拟系统研究与应用

提出了一种基于Qt多线程多串口的综合导航模拟系统的数据交互及实现方法,详细论述了Qt多线程技术以及多串口通信,通过数据提取、时间间隔提取、多线程多串口通信、网络通信等4个步骤实现了综合导航系统的室内模拟,再现了一线作业场景。为保持枪控数据和鸟控数据的同步性,提出了基于网络的同步方法,能较好地满足综合导航系统室内数据模拟、数据交互、再现实际作业以及人员培训等需求,且其跨平台技术使得该模拟系统能支持多平台、国产综合导航系统以及进口导航系统,具有较好的通用性。     

自主视觉导航方法综述

深入研究视觉导航方法,对自主视觉导航方法进行了综述。阐述了视觉导航方法的分类方式,并按照视觉导航系统对地图的依赖性进行分类（即基于地图的视觉导航、地图生成型视觉导航和无地图型视觉导航）,对视觉导航的发展进行综述;给出了视觉组合导航系统的发展现状。对近年视觉导航领域文献的分析表明,视觉导航的研究热点在向智能化和多传感器融合方向延伸。     

FFS500—2FMS中自动引导小车控制系统

自动引导小车作为ＦＭＳ的物流系统中的工件运输装置,主要负责系统内的工件运输,其功能的好坏直接影响到整个系统的效率,ＦＦＳ５００－２是我国８０年代从国外引进的一条柔性制造系统生产线,现ＡＧＶ控制系统无法运行,需要进行改造。该提出用先进的工控机和交流伺服控制系统改造原系统,以提高系统的可靠性和通用性,恢复其正常功能。文中详细讨论了控制系统硬件结构及伺服控制,对系统的软件进行了模块化设计。     

一种嵌入式Linux视觉引导AGV系统的设计

基于ARM9处理器和开放源代码的嵌入式多任务操作系统Linux的AGV设计的总体方案。其中,研究了图像采集、图像处理,以及控制、使用ARM9,嵌入式Linux应用于AGV会使得设计新的嵌入武控制系统时,只需编写应用程序以及驱动,就可快速的完成一个全新的嵌入武系统,因此使得系统容易实现,价格低廉,且效果好。     

硬件中断和多线程技术在实时系统中应用

现代各种实时监控系统和数据采集系统中,利用VC 调用API函数来获取外部接口的信息,进行实际模/数(A/D)采集转换和PID智能控制是常用手段。着重介绍Windows9X/NT多任务操作系统下对硬件使用中断方式访问,以及多线程程序设计方法。其中用到了适合实时系统的多线程同步方法,以保证对共享资源访问的绝对安全。并综合应用多种计算机技术,以达到系统实时在线的效果。     

一种嵌入式硬件多线程处理器的研究

提出了一种基于同时多线程技术的硬件多线程处理器设计.通过处理器内部的硬件机制来完成对多线程的调度管理,实现基于硬件的时间片轮询多线程调度机制.最大程度地减少操作系统中关于线程调度的开销,提高处理器执行多用户线程时的整体效率,简化了用户在多线程条件下的编程复杂度,增强了多线程运行环境下处理器对线程的保护.     

Windows 98 下多线程编程方法研究

在新型的操作系统中，引入了多线程的概念，在支持多线程的操作系统中提供了相应的系统词用函数，研究了Windows操作系统中资源分配和调度的基本单位以及线程的特点，核心论述了在Windows操作系统下多线程编程方法的实现。     

基于HSI图像分割的AGV道路标线中心线提取

针对视觉导航AGV的道路标线中心线提取,提出了一种新型的基于HSI图像分割的方法。该方法首先将原始的RGB图像转换成HSI图像,在此基础上完成图像分割。图像分割所获得的单色位图,经过图像形态学的处理,包括开运算、腐蚀、差运算等,最终可提取出道路标线的中心线。对实际道路图像数据的实验验证了该方法的有效性。与原有方法相比,该方法所需运算简单,实现该方法所需硬件资源消耗小,适合基于嵌入式系统开发的视觉导航AGV。     

Win32环境下的实时控制技术

提出了一种应用Ｗｉｎ３２多线程技术来处理过程控制实时性问题的方法,以满足Ｗｉｎ３２操作平台用于过程控制场合的交互性和实时性要求。并用ＯＯＰ方法讨论了实时控制线程实现问题。     

基于机器人操作系统的室内运输自动导引车系统及其设计

针对当前室内运输自动导引车(AGV)导引技术存在灵活性差、开发成本高、路径维护烦琐等问题,设计并实现了一款基于开源机器人操作系统(robot operating system, ROS)的室内运输AGV系统。该系统包括硬件层和软件层两部分。在硬件层,综合考虑现实需求、性能、成本等因素后进行硬件选型,同时搭建了AGV底盘和单舵轮行走机构,为软件层提供了一个稳定、灵活的运行平台。软件层设计包括ROS规划端和网页人机交互端两部分。ROS规划端进行AGV地图构建、自主定位、路径规划、路径跟踪、自主导航五大功能模块设计;网页人机交互端实现远程人机交互功能。测试结果表明,基于ROS的室内运输AGV系统能够有效地完成室内自动化运输任务,且路径维护灵活简便,整个系统具有很强的可行性和实用价值。     

基于LabWindows的实时多任务加载总控台软件设计

针对起落架系统电液加载试验中具有参数实时测量和系统实时控制的多任务并行特点,采用多线程技术和 LabWin-dows/CVI 平台,开发出了实时多任务总控台软件,结果成功地应用于实际加载试验系统中,实现了系统可靠实时测控的要求.     

基于快速平稳幂次趋近律AGV滑模轨迹跟踪控制研究

针对应用于地下车库的自动导引车(automated guided vehicle, AGV)轮式泊车机器人轨迹跟踪过程中的位置偏差和姿态偏差问题,提出了一种快速平稳幂次趋近律的滑模轨迹跟踪控制方法。首先,在泊车机器人坐标系下建立运动学模型,通过全局坐标系与机器人坐标系之间的转换关系,得到泊车机器人在全局坐标系下的运动学模型;然后采用Lyapunov直接法设计滑模切换函数,采取快速平稳幂次趋近律的方法使泊车AGV从偏差状态快速到达滑模切换面,使AGV泊车机器人快速平稳地跟踪给定参考轨迹。最后,通过MATLAB进行仿真试验,仿真结果验证了所提方法的可行性与有效性。