具有滑模变结构控制器的交流伺服系统

文章介绍了控制系统中滑模运动存在的条件。在交流伺服系统中，采用滑模变结构制器作为速度调节器。可以极大地提高系统的性能。实验表明，这种设计方法是可行的，合理的。     

滑模变结构控制在交流伺服系统中的应用

分析了伺服系统控制过程中存在的问题以及滑模变结构控制的特点,重点阐述了几种集成滑模控制策略。     

机器人交流伺服系统的变结构控制

提出了一种新的机器人轨迹跟踪的控制方法,把变结构控制(VSC)理论应用到机器人伺服系统的自控式同步机(SCSM)上。这种方法不仅有效地限制伺服系统电流的高频振荡,平滑机器人操作器位置和速度运动轨线,而且算法简单,计算机容易实现,以及能使伺服系统的控制误差收缩到特定的区域内。应用了上述方法的机器人全局系统对于内部参数的变化和外部负载力矩的扰动都是不敏感的,具有较强的鲁棒性。     

多通道电液伺服系统的变结构自适应控制

针对多通道电液位置伺服系统存在的参数时变，通道间的耦合作用和外干扰等特点，提出了一种模型跟随变结构自适应控制方法，该系统具有较高的伺服跟踪精度和较强的鲁棒性，无需在线辨识。     

非线性电液伺服系统的变结构控制

针对阀控缸电液伺服系统的特点，应用非线性系统几何理论，将原非线性系统作全局精确线性化变换，并解释了其物理意义，然后对线性化了的系统，设计了模型到达变结构控制器，充分发挥滑态的优良特性及其对摄动的不变性，并引入了位移、速度、加速度反馈，该方法不要求模型的精确性，算法简单，便于实时控制。     

高阶位置伺服系统的非线性变结构双模控制

针对伺服系统在快速性、准确性和鲁性等方面的较高要求，提出了一种非线性变结构双模控制器。在偏差较小时采用具有时变、非线性、“时间次优开关超平面”的滑模控制，以保证系统的鲁棒性和快速性；在偏差较小时，根据状态变量的幅值可自动转化为线性二次型ＰＩ控制，以保证系统的准确性。仿真结果表明本方案的有效性。     

伺服系统串级递阶滑模变结构控制

提出了一种串级递阶滑结构控制，将三维空间结构的控制器分解为两个二阶系统的控制器独立设计，这两个控制器共同完成系统的状态受限、控制受限式串级递阶滑模控制。给出了参控制器参数的确定方法，使系统获得优良的动态过渡过程品质。     

离散变结构控制的新方法及其在液压伺服系统中的应用

通过对离散变结构控制进行深入研究，针对伺服系统特点，提出了一种新的变结构控制策略－－ＩＶＳＣ。它由积分控制和变结构控制复合而成，因此当系统存在外部干扰和参数变化时仍可获得准确的跟踪性能和良好的鲁棒性，应用所提出的控制策略对泵控马达速度伺服系统进行控制的数字仿真和实验表明，控制效果是相当满意的。     

交流伺服系统的全局鲁棒模糊滑模控制

针对交流伺服系统，根据滑模控制原理，采用基于等效控制的模糊滑模方法，提出了一种全局鲁棒模糊滑模变结构控制方案，以满足控制系统的鲁棒性和削弱系统固有的抖振。仿真结果表明这一方法的有效性。     

飞机防滑刹车系统变结构控制抑制抖振方法研究

采用变结构控制方法设计了飞机刹车系统控制器,并采用Ambrosino切换函数法和改进指数趋近律法来抑制抖振.根据滑移率不变的控制目标设计了变结构控制的滑模面,并完成了变结构控制器设计.研究了Ambrosino切换函数抑制抖振的方法,改进指数趋近律以提高飞机刹车系统的快速性和稳定性的问题,并将两种方法作了比较.     

矢量控制系统的积分型滑模变结构电流控制

提出一种用于交流感应电动机矢量控制系统的带积分作用的滑模变结构电流控制方法．该方法具有在动态和稳态时对电动机参数变化的完全鲁棒性，而且积分作用可以显著减小电流控制的稳态误差．与预测电流控制的实验结果比较，证实了所提出方法的有效性．     

基于变结构控制的模糊逻辑控制

在现有滑模变结构控制的基础上,引入模糊逻辑决定控制器参数.讨论了如何选择变结构滑动轨线,获得较好的系统快速性,使变结构控制的设计具有更大的灵活性和实用性.通过以矢量控制为速度环的交流伺服系统的仿真和实验结果,说明此方法是很有前途的。     

基于滑模变结构控制的异步电机调速系统研究

为提高异步电机调速系统抗干扰能力,改善其动态特性,以异步电机矢量控制系统为基础,针对电流环和转速环分别设计了电流滑模控制器和转速滑模控制器,并利用指数趋近律来削弱抖振,详细阐述了控制器设计步骤。利用MATLAB／SIMULINK对滑模控制系统进行仿真,并与PI控制系统进行对比分析。最后利用dSPACE实时仿真系统对异步电机滑模变结构控制系统进行实验验证。结果表明,所设计的异步电机滑模变结构控制系统动态特性更好,抗干扰能力更强。     

变结构控制理论中抖振问题的研究

分析了变结构控制系统可能引起抖阵的原因，并在此基础上总结了消除抖阵的几种途径，提出了一种降低抖振的方法—模糊神经法。     

关于双线性变结构控制

双线性系统可以广泛的自然描述工程(例如机械、电气、化学等)、社会经济、生态、生物等过程中的许多现象，它还可以近似一大类严重非线性系统，其近似精度比传统的线性近似高得多。变结构控制理论作为一种先进控制方法，在解决非线性系统的控制方面显示出巨大的优越性和潜力。文章介绍了用变结结构控制方法对双线性系统进行控制的研究方面的工作。     

电液伺服位置／力控制系统的滑模变结构－PID控制

本文把滑模变结构－ＰＩＤ控制［１］运用于电液伺服位置／力系统的跟踪控制问题，经对系统的数字仿真和模拟实验表明：对电液伺服系统采用滑模变结构－ＰＩＤ控制，提高了系统的鲁棒性、跟踪精度以及对不同类型参考输入信号的适应能力；同时，也能消除常规变结构控制所存在的抖振现象     

一种改进的离散变结构控制算法

研究基于离散幂指数趋近律的变结构控制器设计问题,对利用传统离散指数趋近律设计变结构控制器时出现的稳态抖振现象进行分析,提出了一种新的滑模趋近律,该趋近律克服了指数趋近律固有的的缺点,能有效地减小系统的抖振,并保证系统渐近稳定。用该算法设计离散变结构控制器,并选取永磁直线同步电机作为仿真研究对象,仿真结果证明了该算法的有效性。