马陆真的有千足吗

马陆又叫千足虫,那么它真的有千只足吗?A:仔细观察马陆,你会发现它真的有好多足,密密麻麻的,甚至令人有种毛骨悚然的感觉。不过,事实上马陆的足并没有1000只那么多。一般来说,刚孵化出来的小马陆只有6对足(12只),每蜕一次皮后,足的数量就会增加。长大成熟的马陆,除了头节没有足,头节后的3个体节,每节各有1对足。但马     

葡萄实践之旅——记马陆小学科技创新实践活动

正校长寄语但愿孩子们能积极创新,实践探究,关注生命健康,积极动手实践,让马陆葡萄享誉全世界!——谢卫东上海市嘉定区马陆镇以葡萄种植享誉全国,马陆葡萄已成为马陆人的骄傲。马陆小学地处马陆镇,因此学校积极挖掘并利用乡土资源,开展了一系列以"葡萄实践之旅"为主题的创新实践活动。在第一阶段"生长之旅"活动中,学生们通过活动了解葡萄的生长过程,对实践活动的热情空前高涨。然而,8~9月葡萄果实成熟被采摘后,"生长之旅"的项目     

恐怖传说——谁是弹簧腿杰克?

据英国民间传说,臭名昭著的弹簧腿杰克是存于维多利亚时代的人物。弹簧腿杰克的传说之所以广泛传播,是因为他奇怪的现身方式、怪异的外型和一双怪腿的能力一直让人们好奇。也因为这样,弹簧腿杰克成为了数本经典科幻小说的题材以及众多超能力想像的灵感来源。1837年9月的一个夜晚,伦敦一位商人在下班的途中见到了让他不敢置信的一幕:一个身影轻易越过了高耸的公墓围栏。这个神     

偏心轮腿六足机器人四足步态规划

提出了一种适用于偏心轮腿六足机器人的直行四足步态规划.以一个运动周期为例,分析了偏心轮腿六足机器人直行过程中5个阶段的运动状态,以及每个运动状态中偏心轮腿步态的参数变化并用状态矩阵加以描述.将该步态用于所设计的偏心轮腿六足机器人,在驱动电机的控制下,能保证机器人的直行前进.     

动物为什么是五指（趾）？

长久以来，人们都惊叹于大自然的伟大创造力，地球上的众多生灵有着极为精巧的结构以适应其生存的环境。大象的四肢极为粗壮以支撑庞大的身躯，蝙蝠细长而灵巧的前肢支撑着用于飞翔的皮膜，海豚呈鳍状的前肢犹如船桨是划水的利器，长臂猿的手指修长而灵活令其能在大树之间自由地穿梭，而笔者对人类那灵巧的双手尤为惊叹。     

可分体轮腿四足机器人的运动模态分析与轨迹切换

【目的】煤矿井下地形复杂多变且空气中含有多种易燃易爆气体，具有极高的危险性。为了降低巡检风险，提高巡检效率，提出了一款具有多种运动模态的可分体轮腿四足机器人。【方法】分析了该机器人的腿模态、轮模态、轮腿混合模态、躯体分离组合模态、双臂夹持模态等5种主要运动模态。阐述了单腿结构参数并基于蒙特卡洛法绘制了机器人的腿部工作空间；利用加速度倒推法消除了足端纵向的加速度突变，优化了机器人腿模态下的足端轨迹；基于5次多项式的轨迹特点规划了机器人多个运动模态相互切换的轮腿切换轨迹；基于Webots与MATLAB的联合仿真环境，验证了机器人腿模态下使用Trot步态的稳定性及轮-腿模态切换轨迹的柔顺性。【结论】研究内容可为可分体轮腿四足机器人在矿井环境中进行巡检作业提供理论基础。     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

探秘非洲“矮人国”

中非共和国靠近赤道,人们称它为"非洲的心脏"。那里气候炎热,雨水充沛,遍地长满密密麻麻的热带原始树木,密林中生活着俾格米人。"森林之子"俾格米人信仰原始宗教,认为上帝存在于云层之间,创造了太阳、月亮和星星,也创造了使他们     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

仿猎豹四足机器人结构设计与分析

为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求,在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁,中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节,有3个自由度,髋关节有2个主动自由度,即侧摆自由度和俯仰自由度,膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析,对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析,并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明,这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人,能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑,且足端接触力较小,由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的.      

液压四足机器人单腿的分数阶虚拟模型控制

虚拟模型控制广泛用于四足机器人的运动控制器设计中. 提出了一种分数阶虚拟模型控制器,在保证四足机器人柔性触地的同时,提高四足机器人小跑运动中单腿轨迹跟踪的精确性和鲁棒性. 介绍了关节液压缸力控制系统的频域建模过程及基于非线性寻优法的单腿虚拟模型控制器的参数整定,并通过实验对比了分数阶虚拟模型控制和传统虚拟模型控制在四足机器人小跑运动中单腿的控制效果,证明了分数阶虚拟模型控制对单腿轨迹跟踪性能的改善作用.      

我国钩肢带马陆Polydesmus hamatus Loksa,1960的种名订正及描述(倍足纲:带马陆目:带马陆科)

经查证,我国贵州产的钩肢带马陆Polydesmus hamatus Loksa,1960与欧洲早已报道过的一种带马陆Polydesmus hamatus Verheoff,1897为异物同名。根据国际动物命名法规关于同名律的规定,现将我国产的带马陆重新定名为贵州带马陆Polydesmus guizhouensis Chen et Meng,nom.nov..并对该种进行了详细的描述。     

基于时序分析的四足机器人对称步态变换

提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法．该方法使用8个参数描述一般步态：步态周期、前双腿落地之间的滞后时间、后双腿落地之间的滞后时间、同侧双腿之间的滞后时间以及各条腿的负荷系数．运用该方法分析了常用对称步态,经过归一化处理后得到了一个跨步周期中各腿着地和抬起的时间序列．证明了匀速情况下具有等负荷系数的两种对称步态之间只需要一个步态周期就能够完成步态变换,从而得到变换步态中各腿着地和抬起的时间序列．计算实例表明了该方法适用于分析对称步态变换．     

伸缩因子为M的全正加细函数

讨论伸缩因子为M,M≥2的全正加细函数的构造问题.研究它的精度、光滑性和对称性等性质,给出一类全正、对称、光滑的加细函数的显示构造方法,证明该类加细函数有很多性质与B-样条加细函数类似,可以通过卷积的方式增加加细函数的光滑性.     

陆生等足目第一触角的超微结构

对海蟑螂、光滑鼠妇、糙皮鼠妇、普通卷甲虫、美丽卷甲虫和普通卷甲虫红色变形体等陆生等足目的第一触角，进行了扫描电镜观察、比较。陆生等足目第一触角由４节组成，即底节、基节、中节和顶节。从而纠正了一百多年来公认的２￣３年的描述。底节小，且被基节所遮挡，故有时不易见到，顶节具感觉刺，可能是第一触角的鞭节或退化了的鞭节，第一触角存在着种间差异性和种内稳定性，并且感觉功能。     

大象的故事

在动物园中,大象是很受欢迎的展览动物。人们到动物园去,大都要去看看大象。因为大象有着吸引人的体态和行为:粗大的身躯、柱子似的腿、蒲扇似的耳朵、长长的鼻子、一双极不相称的小眼睛……大象看起来笨拙,但它们的记性非常好。一名饲养员养象多年,后因工作关系调离,几年后回到动物园看他养过的大象。当他走到象房门口时碰到了熟人,便说起话来。此时,正在象房里吃草的大象,忽然听到老主人说话的声音,立刻停止吃草,     

项领教学法

<正> 在体育运动中,以头颈的转动来带动身体其它部位的协调转动,叫做“项领”.在体育教学过程中运用“项领”这一原理进行教学,叫做“项领”教学法.运动生理学把这种因头部位置的改变而反射性地引起四肢肌肉张力产生协调的这种反射活动,叫做“状态反射”.例如将猫的四条腿朝天悬起后从空中抛下时,它总是四腿先着地.经过多次试验和仔细观察.发现首先是它的头先扭转,然后带动身躯翻转而总是使其四腿先着地.     

被奇异怪光骚扰的小山谷

三十多年来,挪威罗洛斯镇北部的一个叫做赫斯达伦的小山谷一直被一些怪异的光团骚扰着。这些怪异的光团是什么?是人们传说中的UFO吗?科学家进行了各种探查,越探查越是感觉怪异:它们比UFO还不可思议。     

眉毛的学问

人们相遇,举目闪眸。当你瞧着那或浓密、或纤细、或修长、或清秀的眉毛时,可曾发现什么?著名心理学家斯杜华说,只要你细心观察,必定可以发现你以前所未察知的许多秘密。可见眉毛之中有不小的学问。眉与美容眉毛是人类男女共有的一种美的象征,对于女性则更重要。美容学家认为,修眉、画眉是女性容貌化妆的重要方面。修眉时要把多余的眉毛修去,但不要经常拔眉;画眉要注意有深有浅,有粗有细,避免画得太死太齐;眉腰、眉峰可画行深些和粗些;眉头、眉梢宜画淡些;自眉峰至眉梢逐渐画细至消失。每个人都有自己独特的相貌和脸型。脸型较宽者,眉毛不宜画得过长、过直,宜画得短些、高些,但仍要延出     

青蛙:人类忠实的朋友

地球上最古老的两栖类动物就是青蛙了。青蛙曾在我们这个星球上存活了2亿年以上,比恐龙的1.6亿年还要长数千万年,然而它们中的一些品种还是在近几十年里迅速离我们这个星球而去。青蛙是一个大家族,已知约有4000种,分布几乎遍及世界各地。从大小来说,小的只有指尖大,大的却有碗口大,最大的要数非洲喀麦隆和赤道几内亚所产的一种巨蛙,吻端到肛孔达40匣米。从体形看,既有腰圆腿粗的种类,也有纤瘦如柴的种类,还不乏修长适度和苗条轻盈的种类。从皮肤来看,既有光滑细腻的种类,也有粗糙的种类,还有遍身长疣或长满棘刺的种类。如果从体色上看更是应有尽有,可以说任何一种颜色都会在蛙的身上发现。