一种爬楼机结构设计与分析

为更好地帮助人们携重物上下楼梯,减轻其爬楼负担,设计了一套自动爬楼机。爬楼机可用作普通市民和工人日常工作和生活中携带重物的重要辅助工具,他们可借助爬楼机的辅助作用,解决没有电梯的高层建筑中携重物上下楼难的问题。该爬楼机具有结构简单、价格便宜的优势,能很好地解决人们携带重物上下楼梯的问题。     

采煤机摇臂行星部分可靠性分析与对策

采煤机是煤矿企业主要的采掘设备之一,它的可靠使用对煤炭生产来说起着决定性作用.目前,采煤机技术发展日新月异,可靠性越来越高,但是,在其实际应用中,也发现一些值得商榷的问题,比如,摇臂行星部分的结构部分,在应用中就暴露出一些问题.现就这些问题,做进一步探讨.     

风电变桨行星减速机的动力学性能仿真

利用虚拟样机技术对1.5 MW风电变桨行星减速机进行运动学、动力学仿分析,并在此基础上对箱体进行有限元模态分析。用接触力模拟齿轮啮合力的方法得出了行星减速机3级内齿圈的动载荷时域、频域变化规律,并对第3级内齿圈进行动载荷齿面接触强度校核。研究结果表明:减速机传动比仿真结果与理论计算结果相差仅为0.01,验证了建模方法的正确性;该行星传动属于具有较高可靠度的行星传动;在额定工况下,箱体固有频率与各内齿圈内齿啮合频率相差较大,不会发生共振现象。     

一种新型AICD装置的结构设计及性能测试

长水平井生产剖面难以均衡推进,易过早见水。传统流入控制装置（ICD）存在见水后失效的问题。本文创新提出一种新型自适应式流入控制装置（AICD）,该装置基于多级限流原理,结合遇水膨胀材料,根据含水率自动改变流动阻力等级,达到控水稳油的目的。本文设计了全尺寸物理模拟试验装置,与国际上主要应用的AICD进行了对比试验。结果表明,该装置结构简单,防堵能力强,具有卓越的性能,对流体粘度、密度不敏感,在中高含水情况下,控水稳油效果显著。     

一种四足行走机器人结构设计

本文设计了一种四足步行机器人,其可在搭载平台装置条件下来平缓完成直线及转弯运动.首先,对步行机器人的行走和转弯结构进行尺寸设计;其次用ProE和CAD软件对该推进系统平台进行三维建模;最后,通过机构行走过程仿真进行机构的动作及速度验证,结果表明,该设计机器人能够平缓完成预期动作,为以后开发这种结构的行走机器人提供了参考...     

一种行星齿轮裂纹深度评估新特征及其应用

为了实现行星齿轮损伤程度的准确评估,保证行星齿轮损伤程度评估对于开展装备维修的指导作用,建立了行星轮系平移-扭转动力学模型,分析了行星轮系动力学仿真信号频谱幅值与裂纹程度的变化规律,提出了一种新的裂纹深度评估特征:故障频率及多倍频幅值累积量与啮合频率幅值之比（RCMFAM）.与典型的时域、频域特征比较,所提裂纹深度评估特征与裂纹损伤程度具有良好的关联性和较强的一致性.利用齿轮正常、裂纹50%和断齿三种状态的实验数据进行验证,结果表明,所得评估结果与实际裂纹深度基本一致,验证了所提特征的有效性.      

一种结构巧妙的镗床设计及利用行星齿轮实现快速走刀

采用可滑移式链连接方式,可满足主运动转动和轴向进给运动的要求,并利用双排正机构行星齿轮传动实现快速走刀。     

奔跑四足机器人腿结构设计与分析

针对四足机器人奔跑运动对腿结构高缓冲性能的要求,基于动物狗前腿的骨骼-肌肉生物力学特性,设计了一种奔跑四足机器人的腿结构.该腿结构有3个关节,具有3个自由度,髋关节、膝关节具有主动的俯仰自由度,踝关节具有被动的俯仰自由度.对该腿结构进行了动力学分析和刚度特性分析,并对机器人进行了bound步态的仿真.仿真结果表明,该腿结构能够实现四足机器人快速、稳定地奔跑,关节驱动力矩较小,验证了该腿结构实现四足机器人bound步态奔跑的可行性和合理性.     

多齿啮合行星机构的传动精度分析

针对多齿啮合行星机构这种新型的传动机构,研究了其传动原理;在此基础上,考虑偏心误差、行星齿轮相位角、弹性变形与负载对机构传动精度的影响,建立了机构随转角变化的传动精度模型,推导出其传动精度方程;然后,利用虚拟样机技术,在ADAMS环境中进行仿真分析及验证,并进行相应的简化实验,得到该机构的输出转角误差和回差.研究表明:仿真结果与计算结果基本一致;与传统行星机构相比,多齿啮合机构的传动精度明显提升.     

定轴齿轮与微型行星齿轮串联设计分析

为拓宽微型行星齿轮传动装置的多样性,在微型行星齿轮传动原理的基础上,设计了定轴齿轮传动与2Z-X(A)型微型行星齿轮传动串联结构方案与正确啮合齿轮参数,计算出理论传动比与输出转速。利用三维软件绘制了机构装配模型,基于ADAMS建立了虚拟样机模型,并进行了运动学仿真,得到输出行星架的转速和机构传动比。仿真结果与理论值对比,符合实际齿轮传动的动力学特性,验证了设计参数的正确性与样机模型的可信性。针对三维装配模型,使用3D打印技术打印了模型实物,组装后能够无干涉运行,为后续机构设计、加工提供了参考依据。     

基于领航者模式的多机器人行星式编队运动

根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器...     

一种基于面向对象的机械系统虚拟样机技术初探

本文首先简要叙述了机械系统仿真技术的概念及其应用,同时,还将本轮开发的主要过程进行了简单的描述。对于本次机械系统虚拟样机的开发研究的主要内容只是在理念方面做了相应的陈述。最后,对于机械系统虚拟样机技术的应用场合和效果给予了简要的概括。本文旨在理念和概念方面给虚拟样机开发技术起到一定的借鉴和引导作用。     

基于ADAMS的行星轮系建模方法与仿真研究

利用ADAMS软件建立2K-H型行星轮系传动机构的仿真模型,对其进行仿真分析,获得了行星轮系传动机构中各个构件的速度变化曲线.仿真结果与理论计算进行比较,证明行星轮系仿真模型的正确性,为动力学仿真提供基础,并为建立类似行星轮系仿真模型提供了有效的途径.     

虚拟样机技术的发展与应用

对比物理样机,介绍虚拟样机技术的概念,阐述了传统设计方法的问题和基于虚拟样机技术的现代设计方法的优势。论述了虚拟样机的组成、虚拟样机技术的应用和发展趋势。     

一种多位姿康复机器人的机构设计和分析

针对脑卒中失能患者日益增多、市场上缺少价格低廉且适用于社区和家庭的多位姿康复设备的问题,文章基于康复医学理论和机器人技术设计了一种贯穿整个康复期、轨迹可规划的多位姿康复机器人。首先对人机系统进行模型简化,并对其进行运动学分析,推导出各构件的运动方程和运动参数;然后对训练轨迹进行规划,并借助Matlab进行仿真分析;最后通过样机实验验证了康复机器人轨迹规划的可用性和安全性,该康复机器人能为康复治疗训练提供一定的指导。     

铰接型移动机器人结构设计与性能分析

针对复杂地形环境下传统移动机器人普遍存在的稳定性不足、通过性欠佳等突出问题,通过深入探究机器人越障机理,融合被动变形车轮与柔性铰接装置,研制出一款能够被动适应复杂多变障碍地形的多驱动模块铰接型移动机器人。综合考虑机器人构型原理与运动模式,基于稳定锥方法系统构建了机器人极限姿态的稳定模型并提出其临界倾翻条件。基于凸台、沟渠以及变曲率地形下机器人通过性的深度分析,提出了一种不同地形障碍下机器人越障方法。样机实验结果表明,机器人具有良好的运动稳定性与通过性,可被动适应复杂多变障碍地形。     

大传动比混合式行星减速器的优化设计及动态分析

运用传统方法完成了某型海上钻井平台升降机构齿轮减速箱的总体结构设计,再运用分枝界定算法对齿轮模数、齿数进行离散优化,最后通过多体动力学仿真对优化方案的动力学特性进行了分析。     

一种基于小波的三维地形绘制集成技术

本文利用现有地形绘制技术和小波多尺度分析方法,结合大规模地形应用特点,研究了三维地形绘制算法．首先,根据地形高程模型（DEM）的数据结构的特点,阐述了它可以借助于小波方法进行分析处理的可行性：其次,得到了提取多尺度地形数据基本特征的方法：并通过小波系数来表达低频概貌和高频细节,生成多尺度的地形数据方法;提出了”地形网格的小波渐进重构”规则,设计了动态的渐进重构不同细节的地形网格;最后,构造了绘制算法流程图,实现了三维地形绘制集成技术,解决了多块不同分辨率模型的无缝拼接问题,提高了绘制效率,并通过实验验证了该方法的高效性和可行性．     

一种大型球冠蜂窝灌注机器人结构设计与分析

针对航天器中大型球冠蜂窝防热层结构自动灌注问题,设计了一种3自由度混联灌注机器人,并建立灌注机器人的机构模型.该混联机器人结构紧凑、驱动简单、占地面积小,末端灌注装置始终垂直于球冠面移动,有利于蜂窝结构的灌注;采用多机器人操作模式,提高了灌注效率.通过建立运动学约束方程,分析了机构的运动学反解,同时建立了机构的速度雅可比矩阵,在此基础上,利用一种高效的数值正解算法分析了运动学正解,并通过对位置正解的分析得出灌注机器人的整个工作空间,并基于速度雅可比矩阵对机构的灵巧性和奇异性进行分析.结果表明灌注机器人能够实现对蜂窝结构的精确定位,且工作空间能够达到整个球冠面,满足蜂窝防热层结构的灌注要求.     

临界增益与临界振荡周期的一种估计方法

基于被控过程阶跃响应的特征面积，提出了一种估计临界增益和临界振荡周期的方法，并将其应用于自整定ＰＩＤ控制上，数字仿真的结果证实了方法的有效性。