机器人重力参数辨识新方法

将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上,解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题。     

机器人系统中环境动力学模型及其参数辨识

根据机器人系统中环境的本质特征,本文提出了环境动力学既有刚体运动力学特性,又有表面开变动力学特性的观点;由此建立了新的环境动力学模型,给出了该动力学模型参数辨识的遗传算法模型,理论分析和实验研究表是该模型及其参数辨识方法是实用的,可行的。     

工业机器人功率等效模型与参数辨识

针对工业机器人能耗复杂,动态性强,实时功率难以预测的问题,在对机器人系统中永磁同步电机、伺服驱动器等功能部件能耗分析的基础上,提出了工业机器人功率等效模型.该模型通过高阶多项式建立起机器人损耗功率与电机扭矩、电机角速度的映射关系,其系数通过最小二乘法求解,可以在机器人电机参数未知的条件下进行功率预测.结果表明,基于功率模型的理论计算值和实验测量值的均方根相对误差为8.11％,证明了功率模型和辨识参数的正确性.     

机器人重力参数辨识新方法

将一类新型自适应观测器推广应用到机器人自适应状态观测器上,解决了机器人重力参数辨识的收敛性问题．     

智能装配机器人几何参数辨识方法

根据机器人误差模型和实测误差数据，采用最小二乘和迭代辨识的方法，求解未知参数，并以实例验证了该方法的有效性。     

工业机器人动力学模型参数辨识的新方法

通过让机器人各关节静止,逐个让单个关节恒速运行和逐个让单个关节恒加速运行而让其它关节固定不动的3组实验全部辨识出工业机器人的动力学参数。这种辨识方法既考虑了关节力矩传递机构的影响又考虑了驱动电机特性参数的影响,因此是一种实用的辨识方法。     

足球机器人分层决策系统的参数驱动研究

在足球机器人决策系统研究中,采用了分层的形式,考察外部信息的变化．将其分类．使之成为不同决策层的驱动源;并且把高级层决策的结果作为对象处理,使之成为低级层决策的驱动源。研究结果表明有利于各决策层对外部信息的处理．便于协调各层的传递协议。     

基于Volterra模型的一类通信系统的参数辨识

分析了Ｖｏｌｔｅｒｒａ级数理论对于非线性系统的模型建造的意义，提出了一类通信系统的适用于系统辨识的新模型－－Ｖｏｌｔｅｒｒａ离散频域模型，应用此模型对一个具体的通信系统有效地进行了非线性故障诊断和参数辨识。     

在轨服务双臂空间机器人的参数辨识

以在轨服务自由漂浮双臂空间机器人为研究对象,根据机器人本体携带的测速敏感器测得本体质心的线速度及角速度,基于线动量及角动量守恒,分别对双臂空间机器人本体和单操作臂(另一机械臂悬空)抓取未知目标卫星的过程进行未知参数辨识.文中对空间机器人模型进行了符号推导建模,分析并解决了利用该方法进行惯量参数辨识过程中的线性方程组奇异性问题,研究了机器人的各类参数对辨识研究的影响,并通过数值仿真验证了参数辨识方法的可行性和有效性.     

步进电动机驱动惯性负载的参数辨识及数字仿真

在建立步进电动机驱动系统数学模型的基础上，对系统进行单步响应采样，应用最小二乘法原理，确定系统的各个参数，并用数字仿真与采样结果进行对比，验证系统的数学模型和各个参数的正确性。为步进电动机驱动惯性系统的优化控制作准备。     

采用混沌粒子群优化算法的水质模型参数辨识

提出了一种新的适用于水质模型参数辨识的混沌粒子群优化(LCPSO)算法.与粒子群优化(PSO)算法相比,该算法将Logistic混沌搜索嵌入到PSO算法中,利用混沌变量产生初始粒群,并对子代部分粒子群体进行微小扰动,随着搜索过程的深入逐步调整扰动幅度,以克服PSO算法的早熟、易陷入局部极值等固有缺陷.采用标准测试函数,将该算法与遗传算法(GA)和PSO算法进行比较,证明了其收敛速度和寻优能力的优越性.采用实测水质数据,将LCPSO算法应用于具有一定工程价值和复杂程度的Dobbins-Camp BOD-DO水质模型的参数辨识.结果显示,所得水质数据与实测值误差平方和仅为0.150 3,且相对误差在±0.2%范围内,故该算法可为水质模型的参数辨识提供一条新的途径.     

一种基于模糊识别的移动机器人避障算法

设计了一种基于障碍物模糊识别的移动机器人避障方案.移动机器人的视觉导航,具有信息量大的特点,在避障中相对其他传感系统,有一定优势.视觉图像处理计算量大复杂度高,避障中采用模糊控制的思想,减少图像矩阵精确变化和处理,选取障碍物图像中部分边缘点作为特征坐标点,据此设计模糊控制算法识别出障碍物其大致的姿态信息.根据障碍物图像大致姿态信息和其在视觉探测图像区域的方位信息,设定一组虚拟目标点序列,合理规划移动机器人的安全避障路径.最后,仿真试验演示方案良好的避障效果,证明在简单视觉环境中可行性和有效性.     

Wheeled foot quadruped robot HITAN-I

0IntroductionInthe past,much work has been done toinvestigatefour-legged walking.Two of the earliest works are the G.E.Quadruped and Phoney[1].With the introduction ofmore powerful computers,more and more bionic robotshave beeninvented in recent years.WARP1[2]in2002,TITAN[3-5]from1989,BISAM[6]in1998and SCOUTII[7]in1999are examples for these developments.Asground vehicle,the advantages of mobile robot have beenrecognized by peopleinengineeringfields.Ground mobilerobots are usually cl…     

轮式机器人用动力型铅酸电池模型的研究

动力型铅酸电池是轮式移动机器人新型动力能源，本文首先介绍了铅酸电池模型研究中的主要目的，提出了静态和动态铅酸电池模型的概念，其次对当前铅酸电池研究的方法作了归纳和总结，对动力型铅酸电池的模型研究的主要方法电路网络模拟理论作了概要的描述。针对铅酸电池模型研究中所特有的非线性、复杂性和对环境敏感性，提出了用人工智能和智能控制领域中的“黑箱”理论、神经元网络理论以及自适应的思想来解决的基本途径和方法。     

工程结构模态的连续型随机子空间分解识别方法

环境振动识别方法利用结构的输出信号识别结构的模态参数,主要的识别方法有时间序列分析法、ERA(eigensystem realization algorithm)法和随机子空间法,这些方法均基于离散模型．基于连续随机子空间模型,本文给出了一种识别大型工程结构模态参数的方法．运用SVD(singular value decomposition)分解将含噪声的输出信号空间分解为信号空间和噪声空间,然后直接估计结构的模态参数．SVD分解保证了算法的鲁棒性．最后讨论了一个7层框架的理想建筑,仿真计算表明,该方法简单有效,能够使用在桥梁和建筑的健康监测和振动控制中．     

基于改进遗传算法的四旋翼无人机参数辨识

为克服传统遗传算法在参数辨识过程中收敛速度慢的问题,提出了一种基于改进遗传算法的四悬翼无人机参数辨识方法。该方法引入梯度算子为遗传进化提供指示性的方向,利用遗传算法的全局搜索性保证算法的全局收敛,并根据简化四旋翼无人机数学模型设计了优化函数。利用四悬翼无人机实飞数据进行了实验测试,实验结果验证了本文方法的有效性和快速收敛性。     

基于改进Gauss-Newton法的在役桥梁结构参数识别

针对在役桥梁结构静力参数识别中识别参数初始值难以确定的特点,提出了改进Gauss-Newton法.先对在迭代矩阵中增加一个阻尼项以防止迭代矩阵出现奇异的方法进行初步识别,再将初步识别结果作为Gauss-Newton（G-N）法的初始值进行再识别,从而既克服了G-N法对初始值要求苛刻的缺点,又保持了G-N法识别精度高的优点.模拟试验结果表明,该方法既能有效处理奇异和非正定矩阵,消除由于初始估计值偏离真值过大而造成识别结果发散的困扰,又能大大提高识别精度,从而保证了在役桥梁结构参数识别结果的可靠性.     

利用ARMA模型的直流电机模型的辨识

对四旋翼飞行器机体辨识建模时,首先要知道螺旋桨电机的模型．电机的扭矩和角速度取决于电机的输入电压,它们之间的关系与电机线圈的电阻、电感、电机转动惯量、摩擦力、载荷及其他电机的常数有关系．传统电机模型通常利用机理建模,但准确性不高,采用辨识建模能提高模型准确性,给电机一个已知输入,测量其输出的角速度值,然后利用最速下降算法来使电机输出和模型输出值的误差最小,通过ARMA算法来对模型进行辨识,得到系统输入输出的脉冲传递函数,并对得到的系统进行阶跃输入,从而通过比较验证模型的有效性．