便携式炮管擦洗机器人设计

针对炮管内壁清洗难的现状,提出并设计了一种新型便携式炮管内壁擦洗机器人。针对炮管内壁擦洗要求,确定了机器人的工作原理与擦洗方式;对机器人的主要结构模块进行了设计,并搭建了机器人的控制系统;采用经典力学方法对机器人复合擦洗过程中的力学进行了分析,得到了其驱动力矩并进行了仿真计算;制作了便携式炮管内壁擦洗机器人样机,并进行了运动功能实验。实验结果表明,所设计的机器人能在炮管最大倾角为22°时进行擦洗工作,其最大直线运动速度能达到0.75 m/min,能满足在野外或演习现场使用要求。     

基于多传感器融合的机器人导航系统设计

随着传感器技术的进步,多传感器信息融合技术在移动机器人中的应用已经成为一个热门的研究领域,为移动机器人探索不确定和未知环境提供了一种技术途径,是机器人实现更高级智能行为的基础。目前,用于移动机器人避障和导航控制的多传感器信息融合方法主要有模糊逻辑和神经网络。在机器人避障和导航控制中,本文采用了基于模糊逻辑的多传感器信息融合算法。通过对多传感器的信息进行融合能较好地实现机器人在未知环境中的自主避障与导航,并对这种控制方法进行了MATLAB仿真。通过对MATLAB仿真结果的比较,证明了在机器人的避障和导航控制中,该信息融合算法是优于传统信息融合算法的。     

机器人系统的自适应模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的机器人动力学系统,根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力,提出了一种自适应模糊滑模控制方案．控制结构中采用模糊系统去自适应补偿过程的不确定性,利用Lyapunov定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性．仿真结果表明了所提控制策略的有效性。     

基于Petri网络的码垛机器人生产线控制软件设计方法

研究了基于验证完毕的逻辑和软件体系的码垛机器人生产线控制软件设计问题.基于软件开发的瀑布模型,首先根据需求提出了软件体系架构,其次采用Petri网络建立软件模块调用规则模型和控制逻辑模型,并使用可达图证明了调用规则的安全性和无死锁性,基于系统仿真软件Simulink-stateflow仿真技术验证了控制逻辑的合理性.在...     

机器人的鲁棒自适应轨迹跟踪控制

针对存在参数不确定和外界扰动的机器人系统,提出了一种基于模糊控制的鲁棒自适应跟踪控制器设计方法.该方法基于Lyapunov稳定性理论,整个闭环系统渐近稳定.通过二自由度机械臂系统的计算机仿真结果验证了该方法的有效性,可用于不确定性机器人系统轨迹跟踪鲁棒控制.     

基于遗传算法的机器人模糊控制器设计

提出了一种机器人轨迹跟踪的模糊逻辑与变结构控制相结合的控制器设计方案，采用变结构控制量作为监督控制，首先保证机器人系统状态有界，应用模糊逻辑系统逼近过程的不确定部分，利用改进的遗传算法对模糊逻辑系统的参数进行在线调节，使得系统输出能够跟踪指定轨迹，该控制方案能够消除变结构控制所固有的抖振性，计算机仿真结果表明该控制方案具有良好的跟踪性能。     

单柔性臂机器人的神经模糊控制策略（英文）

利用神经网络的非线性拟合、自学习及其记忆能力来实现模糊逻辑控制系统中的模糊推理和决策，从而完成对一非线性的分布参数系统一柔性臂机械手进行位置控制，并给出实验及仿真结果，与一般方法进行比较，本方法有一定的进步。     

动态环境中基于模糊神经网络的机器人路径规划的一种新方法

动态环境中，移动机器人的动态路径规划是一个较难解决的课题，提出了一种基于模糊要领的动态环境模型和在此模型基础上结合模糊神经网络的机器人路径规划方法。这种方法利用动态环境中物体的信息动态调整模糊神经网络的权值，加快整个神经网络的收敛速度，以达到对机器人的下一步动作进行动态控制的目的。该方法充分挖掘了应用人工神经网络、模糊推理解决移动机器人动态路径规划的潜力，通过计算机仿真表明该控制方法具有良好的动态路径规划能力。     

基于模糊层次分析法的工业机器人可靠性分配

可靠性分配是分解工业机器人系统可靠性要求、保障其稳定可靠运行的重要手段.建立工业机器人可靠性分配的层次结构,利用三角模糊数作为判断矩阵的标度,运用约束模糊运算改进的几何权重法求解模糊权重,在去模糊化后综合各层级影响因素权重,最后获得各子系统的可靠性分配方案.结果 表明,工业机器人子系统中伺服电机、减速器和驱动器是影响整机可靠性的关键部件.     

仿人足球机器人的非预定义足球检测算法

为适应人类赛场环境,仿人足球机器人需能够识别未预先定义足球,此时足球不再具有固定的与场地鲜明对比的颜色,因而不能通过传统的单色块识别策略解决。该文将足球颜色划分为专有色和共有色两类,采用两轮颜色标记方法生成颜色查找表;在图像像素级联通分割获得色块的基础上,提出基于图连接关系的宏像素聚类算法,从而得到若干足球识别候选对象;再利用模糊逻辑方法中的隶属度函数从候选对象中获得最佳足球识别结果。实验表明在不具备高性能计算硬件平台的情况下,算法能够在存在大量干扰,远近距离大幅度变化的条件下准确识别出非预先定义的足球,避免与边线、机器人等对象的混淆,且达到每秒15帧的计算速率。该算法能够在严格受限的计算能力下达到高效的足球识别能力,从而为参赛机器人提供了一种崭新策略。     

基于实时测量的两杆柔性操作臂的模糊补偿控制

将计算力矩方法和模糊逻辑单元相结合,对带有柔性杆件的机器人操作臂的轨迹跟踪控制进行了研究。一套集成激光传感系统实时测量柔性杆臂的弹性变形,并用于机器人操作臂的补偿控制。     

FUZZY LOGIC CONTROLLER FOR SEAM TRACKING OF ARC_WELDING ROBOT *

本文研究一种用于弧焊机器人焊缝跟踪的模糊控制器（ＦＬＣ）,介绍了该智能控制器的结构和原理．所设计的模糊控制器具有积分功能,在机器人关节位置控制中表现出良好的控制特性,实现焊炬对焊缝的精确跟踪．与基于机器人动力学模型的传统ＰＩＤ控制器相比,ＦＬＣ明显地提高了控制性能．文中给出了计算机仿真和实际焊接实验结果．     

模糊神经网络的发展

介绍了模糊神经网络及其提出,论述了模糊神经网络现状,探讨了模糊神经网络的不足与展望。     

用于机器手控制的动态模糊神经网络

为解决模糊控制中存在的区域界定问题,将神经网络与模糊控制相结合,提出了一种新的模糊逻辑与神经网络相结合的动态模糊神经网络机器人控制方案(DFNN),并利用采样数据在线动态构造模糊神经系统.仿真结果表明,DFNN系统地很好地克服机器人系统中存在的非线性、不确定性、强耦合等因素的影响,控制效果好,为工业机器人控制提供了一种新的解决方案.     

蒸汽发生器U形管破裂事故的识别与诊断系统

论述了船用核动力装置中蒸汽发生器U形管发生破裂时的故障征兆及对U形管进行故障诊断的必要性，阐述了智能控制领域中的两个方面即模糊逻辑和神经网络，并探讨了它们之间的结合—模糊神经网络结构及其实现算法，利用模糊神经网络对蒸汽发生器U形管破裂事故进行了诊断，诊断结果表明该理论方法对此事故完全可以正确识别，进而证明该理论方法可以应用到船用核动力装置其他故障的诊断，能够满足船用核动力装置的诊断要求。     

神经模糊网络自适应模糊控制研究

提出了一种由样品辨识、模糊推理和控制处理 3个子网模块构成的基于知识的多层神经网络 .这种网络由各子网分别构成并按照最初的模糊控制结构适当连接而建立 ,具有明确区分各组成子网功能及其知识流结构 .由于综合了模糊逻辑的推理过程及神经网络的学习能力 ,使它能够在其结构中以模糊规则的形式引入语言知识并通过网络的训练及自学习对这些知识进行加工 ,从而实现了真正意义上的自适应模糊控制器 .最后还讨论了这种 NFN网络在动态过程控制中的应用     

可穿戴式计算机的发展与趋势（Ⅱ）

可穿戴式计算机（ＷｅａｒＣｏｍｐ）是一种新概念的个人移动计算系统。队季具有特殊的硬件结构之外,它还对软件系统,人机交互方式,能源及通讯方式等提出了特殊要求。ＷｅａｒＣｏｍｐ的超微型,超轻型,以及其他特征,使其具有独特而广泛的用途和巨大的应用潜力。笔者就上述各方面进行了较全面的介绍,提出了相关的研究内容与 展方向,并探讨了ＷｅａｒＣｏｍｐ的用途和应用旨在引起国内同行对ＷｅａｒＣｏｍｐ的关注,对促进我