卫星编队飞行的神经网络滑模控制

该文推导卫星编队飞行的一般相对运动动力学模型,研究将指数趋近律滑模控制与神经网络控制相结合的卫 星编队飞行控制方法,设计一种径向基神经网络参数调节器. 实时调节指数趋近律的参数,从而取得滑动面的趋近速度 和燃料消耗的最优平衡. 采用指数趋近律滑模控制法,用饱和函数代替可能产生高频切换信号的开关函数,有效地削弱 了滑模控制的抖动. 二阶滑模控制结构保证了卫星编队的高精度控制. 仿真结果表明了这一控制方法的有效性.     

基于虚拟结构的分布式编队控制方法

提出一种用于编队机动运动控制的分布式编队控制方法。以虚拟结构为框架,在编队控制算法里加入队形反馈,邻近的分散编队控制器之间进行通信和协调,使得编队控制器既能控制编队机动运动速度,又能在编队机动过程中较好地维持队形。证明了该编队控制方法的收敛性。对有控制输入饱和约束的机器人组成的编队进行仿真,验证了该方法的有效性。     

多无人机协同编队控制研究现状及进展

目前,多无人机编队是未来战场的主流趋势已成为普遍共识.各国投入了大量资源进行相关理论和技术研究与开发,传感器技术、智能控制技术、信息融合技术以及无线通信技术都获得了较大的进步与发展,无人机技术日臻成熟.回顾无人机的发展历史,概述了国内外无人机集群的重点项目,多无人机编队的关键技术;阐述了编队控制体系与结构,从任务规划与...     

无人机鲁棒反推自适应编队导引控制设计

针对一般不确定系统研究了一种鲁棒反推自适应控制方法,采用自适应神经网络对未建模动态进行补偿,并利用Lyapunov 理论证明了跟踪误差的有界性. 分析了长机–僚机编队方式下的无人机编队导引控制策略,采用鲁棒反推自适应控制与动态逆方法对无人机编队飞行综合导引控制律进行设计. 进行了六自由度非线性仿真,表明所设计的编队导引控制器能使僚机对不确定机动的长机进行跟踪,并具有很好的鲁棒性.     

基于并行遗传算法的舰艇编队防空火力分配方案

设计了一种并行遗传算法,并进行了仿真实验．结果表明,该算法可以有效求得舰艇编队防空火力分配问题的最优解或近似最优解．     

基于鲁棒时变卡尔曼滤波估计的无人机视觉编队

针对一般多输入多输出不确定系统,提出一种基于鲁棒时变卡尔曼滤波的估计算法. 该方法将时变卡尔曼滤波与自适应神经网络相结合,利用自适应神经网络克服外界非线性不确定因素,采用两个误差信号对其进行训练以提高估计精度,并对估计误差有界性进行证明. 将该方法用于无人机视觉编队视线信息的状态估计,仿真结果表明该算法能够很好地估计不确定机动长机的加速度,实现了僚机对长机的有效跟踪.     

基于TRIZ理论的双螺旋轴阻力加载设计

本文围绕阻力加载这一主题,系统地分析了双螺旋轴阻力加载系统中的技术冲突,然后运用TRIZ理论提供的问题分析与解题工具,创造性地提出电磁阻尼效应加载阻力。本文设计的阻力加载装置,对于其他领域的阻力加载具有一定的借鉴意义,同时对于运用TRIZ理论解决机械工程实际问题起到一定的参考作用。     

基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障

要：针对多机器人协同编队任务中过度中心化、系统鲁棒性低、编队稳定性较差等问题,提出了基于投影奖励机制的多机器人协同编队与避障（projected reward for multi-robot formation and obstacle avoidance, PRMFO）模型,实现了多机器人基于统一状态表征方法的去中心化决策过程。设计了一种多机器人统一状态表征方法,实现了机器人与外界环境交互信息处理的一致性;基于统一状态表征设计了基于投影的奖励机制,从距离和方向两个维度将奖励过程矢量化,丰富机器人的决策依据;为了解决多机器人系统中过度中心化问题,设置了自主决策层,融合统一状态表征与投影奖励机制的软演员评论家（soft actor-critic, SAC）算法,实现了多机器人协同编队与避障任务。在机器人操作系统（robot operating system,ROS）环境下进行仿真实验,实验数据表明PRMFO模型在单机器人平均回报值、成功率以及时间等指标上分别提高42%、8%、9%,基于PRMFO模型的多机器人编队误差控制在0～0.06范围内,实现了较高精度的多机器人编队。     

基于卫星有效载荷的专利分析

【目的】梳理涉及卫星有效载荷相关的专利,为我国卫星有效载荷方面的创新主体提供发展参考。【方法】通过incopat专利数据库进行全面检索与分析。【结果】展示了全球和我国卫星有效载荷相关专利的申请量、申请趋势、申请人等信息的分布并进行简要分析【结论】我国相关技术起步晚,发展快,相关企业需辩证地学习国内科研院所、高校乃至其他国和地区主要创新主体的卫星发展路径,加速拓展卫星业务。     

河南省GPS数据反演大气可降水量与卫星产品对比分析

本文利用河南省本地的地基GPS网,以2018年9月20日的数据为研究范围,并与MODIS卫星大气可降水量数据集MOD05相比,讨论了GPS探空可降水量与MODIS卫星数据的对比分析。结果表明:两者相关系数较好,相关系数在0.8左右,相对误差平均值在30%以内。说明MOD05产品与GPS数据反演大气可降水量在一定程度上保持一致性;MOD05产品与GPS数据反演大气可降水量和地面相对湿度无明显相关。此外,卫星反演的可降水量不能说明当时地面相对湿度的状态。     

自动寻星卫星电视天线控制系统

介绍了基于DSP自动寻星卫星电视天线控制系统,阐述了系统的软硬件结构及各部分功能.实现了卫星地面站天线的自动寻星和实时跟踪.     

应用PDA对氯化十六烷基三甲基季铵盐溶液的实验研究

应用激光相位多普勒测速仪进行减阻流体的湍流特性实验研究,测量了不同减阻工况下的减阻流体的横向速度脉动,得到了多种工况下的速度剖面曲线.在对激光测试结果同减阻性能实验结果进行分析的基础上,对速度剖面曲线的形状与减阻率的关系进行了探讨,并对垂直于流体流动方向的速度脉动与减阻性能的关系进行了研究.将减阻流体和牛顿流体的雷诺应力进行了比较,结果表明减阻流体的雷诺应力显著减小.     

校园体育文化在大学生终身体育态度形成中的意义

学生终身体育态度由“知、情、意”三部分构成,本身受到众多因素的影响,其中学校的体育环境即校园体育文化具有重要影响力。校园体育文化包括物质文化、精神文化、制度文化和行为文化四个方面,分别对学生的体育认知、体育情感和体育意向发生重要作用。就要求我们在培养学生终身体育态度过程中,在重视体育课堂教学之外,还应重视体育场地设施建设、体育制度文件的制定、体育精神的提炼和体育活动的组织。     

多波束GEO卫星通信中CDMA与FDMA的多址容量

从系统容量角度分析了多波束同步轨道(GEO)卫星移动通信系统的最优多址接入方式. 通过推导计算波束交叠、功率控制误差条件下的多波束GEO卫星通信CDMA系统的容量,并同CPM调制FDMA/TDMA系统进行对比,得到FDMA/TDMA更适合多波束GEO卫星移动通信的结论.     

基于创新可持续性的高校核心竞争力形成机理

创新是高校核心竞争力的源泉,高校核心竞争力形成的各个阶段都离不开创新。根据这一观点,从进化论角度阐述高校核心竞争力的形成机理,并通过生产能力创新、管理创新、文化创新和特色创新加快高校核心竞争力的自我演进速度,以保障高校的可持续发展。     

地球引力差异对地球卫星姿态稳定性的影响

在地球卫星轨道上,由于地球引力差异使地球卫星受到引力梯度力矩,所以对地球卫星姿态的稳定性产生一定影响．本文从万有引力定律出发,推出引力梯度力矩一般表达式和地球卫星小姿态角时的引力梯度力矩表达式,并得出地球卫星姿态稳定的条件．     

在线实时辨识控制通道模型的振动主动控制

结构振动自适应滤波前馈控制采用离线辨识策略获得控制通道模型参数,很大程度上导致该方法的实用性和适用性受限. 分析该方法的基本控制结构和辨识策略,在此基础上提出一种在线实时辨识控制通道模型参数的振动主动控制方法. 在控制输出端引入随机噪声,以FIR滤波器为受控通道模型进行实时在线参数辨识. 控制环节采用滤波-X控制算法. 给出控制器组成结构与算法过程描述,结合实验模型结构和测控平台进行实验分析与验证,并评估模型在线实时辨识结果. 实验结果表明所提控制方法的可行性和有效性.