一种改进工业自动导引车路径规划算法

为了解决当前工业自动导引车(automated guided vehicle,AGV)栅格地图下路径规划算法存在路径转弯较多、弯曲度较大、搜路时间较长且距离障碍物近等问题,基于A?算法提出了一种改进路径规划算法.首先,通过在全局地图中设置路径关键节点,生成关键点拓扑地图,并利用Floyd算法进行最短路径规划,输出路径节点集合;其次,利用A?算法对集合中相邻节点进行路径规划,并将生成的路径进行拼接;最后,通过引入贝塞尔曲线对拼接路径进行平滑处理,以获取全局路径.实验结果表明:本文算法规划的路径转弯更少、弯曲度更小、搜索时间更短且能完全避开障碍物行走,更符合工业AGV的应用环境.     

基于平滑A~*算法的移动机器人路径规划

栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anyti me D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累计转折次数降低约50%,累计转折角度减少30%～60%.平滑A*算法能处理不同栅格规模下、障碍物随机分布的复杂环境下移动机器人路径规划问题.     

基于改进A*算法的无人驾驶车辆路径规划方法研究

针对传统A*算法所规划路径距离障碍物近、转折点多、路径不平滑的问题,对A*算法进行改进并应用于无人驾驶车辆路径规划中.在传统A*算法分析的基础上对背向障碍物搜索和评价函数进行改进,同时采用3次样条插值方法对规划后路径平滑处理.将传统A*算法和改进A*算法应用于MATLAB环境下搭建的无人驾驶车辆模型进行路径规划仿真分析...     

基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

针对传统蚁群算法在移动机器人最短路径规划方面存在的不足，如算法前期盲目性搜索、收敛速度慢、消耗时间长及转弯次数多，提出了一种改进的蚁群算法。该算法根据正态分布模型，将栅格环境划分不同区域，进行信息素差异化处理，减少蚂蚁初期搜索时间；同时基于A^*搜索算法的估价函数思想改进启发函数，引入自适应启发信息因子，增强其目标导向性，提高算法收敛速度，平衡算法全局搜索能力。仿真结果表明，改进的蚁群算法能够规划出收敛速度较快、转弯次数较少以及平滑度更高的路径。     

基于平滑蚁群算法的机器人路径规划

在栅格环境下利用蚁群算法规划出来的移动机器人路径存在转弯次数多,累计转折角大等问题。针对这些问题,提出了平滑蚁群算法。平滑蚁群算法是在蚁群算法规划出来的最优路径的基础上,将当前节点与其它不在同一条直线上的节点依次连线,如果新的连接线不穿越障碍物,则将当前连接线作为新路径代替原来路径,并删除中间节点,否则对当前路径不作任何修改。仿真结果表明,平滑蚁群算法能够在不同栅格规模和障碍物覆盖率不同的情况下,有效降低路径长度,减少转折次数和累计转折角度,并且路经规划结果优于免疫遗传算法和势场蚁群算法的路径规划结果。     

A算法在游戏地图寻径中的几种改进策略研究

A^＊算法是目前游戏地图寻径中应用最广泛的算法。分析了A^＊算法,针对游戏开发指出了标准A^＊算法的不足,研究并提出了几种改进策略和编程实现的方法。实验结果表明,提出的改进方法确实提高了算法的搜索效率和路径的平滑程度,更加适合游戏开发。     

智能搜索算法设计和分析

提出了人工智能博弈树搜索ＳＳＳ＊算法的两种改进算法ＢＳ＊和ＤＳ＊算法，给出了ＢＳ＊和ＤＳ＊搜索博弈树端结点的充分必要条件，由此证明了，如果能估计一个合适的上界，则ＢＳ＊算法优于ＳＳＳ＊算法．同时还证明了ＤＳ＊算法优于α－β算法．论述了ＤＳ＊算法搜索深度为奇数的博弈树时，在一般情况下也优于ＳＳＳ＊算法，且这两种算法都降低了存储开销．     

PRM路径规划算法优化研究

针对限定环境下移动机器人路径规划问题,运用PRM(probabilistic roadmap method)算法进行初始路径规划,并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法对初始规划路径进行优化处理,采用新增节点逐步取代原路径节点,减小路径中的拐点个数,从而缩短路径长度.同时采用一个基于几何平滑策略对优化路径进行平滑处理,以达到路径平滑的目的.仿真结果表明,该优化算法不仅能有效降低搜索路径的长度,而且能大幅度提高路径的平滑度.     

基于A*算法优化的无人水面艇路径规划

为了解决A*算法在无人水面艇路径规划中无约束条件导致的安全问题,提出一种对A*算法的搜索优化和平滑优化方法。首先,对电子海图数据中的海洋环境信息进行提取,采用栅格法建立路径搜索空间的海洋环境模型,并使用坐标对栅格统一编号;其次,引入安全距离约束对A*算法进行搜索优化;最后,通过引入转向角约束,消除冗余节点达到平滑优化的效果。实验结果表明,通过对A*算法的优化处理,提高了无人水面艇路径规划的安全性,满足无人水面艇在复杂环境中全局路径规划的需求。     

基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统

为高效智能地规划农用机器人在农田中的运行路径,保证精确的作业行距及作业方向,实现机器人按照指定路径自动行驶,设计了基于A*与B样条算法的农用机器人路径规划系统.使用A*算法对农用机器人运行过程进行路径规划,并利用B样条算法平滑该路径,进而得到最优作业路径.Matlab仿真实验结果表明:A*算法和B样条算法结合起来应用于农用机器人的路径规划是可行的.     

改进的A~*算法在虚拟人路径规划中的应用

自动计算生成虚拟人的最优路径是虚拟人路径规划研究中的关键问题之一,针对这一问题对A*算法进行了分析、实现和改进.通过对估价函数进行加权处理,缩短了搜索路径,减少了搜索时间;并且引入"人工搜索标志"避免了重复搜索无效区域,能有效快速地逃离障碍物陷阱,使算法在未知环境中有效准确地找到可行性路径,进而对可行性路径进行优化得到最短路径,解决了虚拟人避障与导航问题.     

基于打破对称性的快速寻路算法

基于Java实现了跳点搜索算法,给出了算法实现的过程.实验结果表明:跳点搜索算法找到了一条从起始节点到目标节点的最优路径,且能够有效地识别和消除网格地图上的路径对称性,大幅度减少了节点扩展的数量.对比A*、宽度优先搜索、最佳优先搜索和Dijkstra可知,在所求解的路径长度一致的情况下,跳点搜索在平均搜索时间上显著快于其他算法.因此,跳点搜索是快速、高效的.     

大型复杂网络中最短路径查询的优化方法

本文通过对Dijkstra算法和A＊算法的介绍,并分析它们在大型复杂网络中应用时所存在的瓶颈问题,提出了基于网络分块的优化思想。通过对复杂网络的分块处理,筛选出最可能包含最短路的区域块,由于缩小了检索的区域,这将有效的减少计算最短路径的时间。     

求解P~*(τ)阵线性互补问题的宽邻域路径跟踪算法

针对p*(τ)阵线性互补问题,提出一种新的内点算法—宽邻域路径跟踪算法.该算法基于精典线性规划路径跟踪算法思想,把宽邻域路径跟踪算法推广到p*(τ)阵非单调线性互补问题,给出算法的具体步骤,讨论算法的迭代复杂性,并给出数值实验.     

基于在线图修剪的网格地图寻路

跳点搜索算法(JPS)是网格地图上最先进的图形修剪技术,由Daniel Harabor在2011年开发。它是A*的变种,提高了A*在等价网格上寻路的速度,当考虑当前节点的孩子可能被添加到OPEN集合时候,跳点搜索算法则直接从当前节点跳跃到了远处可见的节点。本文给出了跳点搜索算法的两个规则,并通过实证分析,将跳点搜索算法与两个先进的搜索空间约化算法进行了对比。结果显示:跳点搜索算法相对于Swamps(保持最优性的修剪技术)来说有显著地改进;同样,相对于很多情况下性能上占优的HPA*(次优寻路算法)也具有优越性。     

对第四方物流中优化路径选择的研究与实现

在对现有第四方物流（4PL）决策支持系统深入分析与研究的基础上,针对其在统一市场环境下,缺乏相应的系统模型这一问题,本文以农副产品统一市场为背景,对在此环境下第四方物流的特点和发展方向进行了深入的分析和研究。对物流优化路径选择问题,借鉴OSPF路由协议中路由信息交换和更新的思想及原理,将其同改进的多约束条件下A＊剪枝算法相结合,提出了新的物流优化路径求解算法,通过具体的实验及对此分析验证了其可行性、有效性和正确性。     

有向路上的保向部分一一变换半群

设In是集Xn={1,2,3,…,n}上的对称逆半群,且有向路为ρ={（1,2）,（2,3）,（3,4）…（n-1,n）},令Iρ={α∈In：任意x,y∈dom α,（x,y）∈ρ→（xα,yα）∈ρ}∪{Ф}.证明了Iρ是一个类A子半群,研究了Iρ的Green＊-关系,进一步得到Iρ的＊理想.     

贺兰山岩画的多尺度非局部滤波算法

针对贺兰山岩画提出了一种新的滤波算法,该方法基于混合多尺度和非局部平均滤波的思想处理噪声图像.首先,将RGB彩色空间转换到L*a*b*颜色空间;其次,对L*a*b*颜色空间的每个分量进行多层小波变换;然后通过2种不同的策略处理粗尺度的小波系数,即对低频系数进行非局部平均滤波,对高频系数进行阈值处理,并对处理后的粗尺度小波系数进行重构得到上一层的低频图像;之后,对每一个尺度继续上面的操作直到得到最细尺度的系数,并对完全重构的图像进行非局部平均滤波;最后,将处理结果转换到通常的RGB彩色空间.大量的实验用于讨论参数的选取和算法的有效性.结果表明,该方法在计算效率、鲁棒性和视觉效果方面均优于已有的混合高斯尺度方法、多尺度双边滤波方法、非局部平均滤波方法.     

基于跳点搜索算法的网格地图寻路

等价网格环境下的寻路问题普遍存在于机器人、电子游戏等应用领域.其中,最先进的技术都被分层寻路算法所主导,这些算法速度快且内存开销较小,但通常返回的路径都是次优的.本文提出了一个新颖的、特定于网格的搜索策略,该策略速度快、最优且无需内存开销,其算法可以描述为一个宏算符,该宏算符识别和有选择地扩展网格地图上的仅仅某些节点,我们称之为跳点,连接两个跳点的路径上的中间节点将不再被扩展.我们将证明该方法计算出的解总是优解的;然后,进行了深入的实证分析,并将我们的方法与其他文献上的相关工作做对比.我们发现利用跳点进行搜索能将A＊算法的速度提高一个数量级甚至更多;同时,我们报告了跳点搜索相对于当前最先进的技术而言有明显的改进.     

求解P＊（k）线性互补问题的不可行路径追踪算法

提出了一种求解P＊（K）神线性互补问题的不可行路径追踪内点新的算法,此算法可以取任意正的初始点,并证明了算法的代数复杂度;最后通过数值试验说明了算法的有效性和稳定性．