鲁棒次优状态反馈控制器:代数Riccati不等式解法

利用代数Ｒｉｃｃａｔｉ不等式技术,建立参数摄动系统满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的充分判据．在此基础上给出参数摄动系统存在同时满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的状态反馈器的充分条件和设计方法;并且可以给出参数摄动系统的标称系统的Ｈ２最优控制器使闭环系统满足鲁棒稳定、鲁棒Ｈ２／Ｈ∞次优性能指标的简明判据．     

状态反馈控制器鲁棒镇定界的估计

利用隐函数理论，讨论了闭环极点在标称点处对控制器中的各个参数的变化率．使得我们可以了解当这些参数在标称点处存在微小的干扰或误差时，相应的闭环极点的移动方向和大体位置．并且给出闭环极点鲁棒镇定界的一个估计．     

代数Riccati不等式与H∞滤波器

利用代数Ｒｉｃｃａｔｉ不等式技术，给出Ｈ∞滤波器设计方案；还给出卡尔曼滤波器及ＬＱ控制满足Ｈ∞性能指标的充分条件．代数Ｒｉｃｃａｔｉ不等式技术的优点就在于可以兼顾Ｈ∞性能指标与其他性能指标．     

一类不确定非线性系统的鲁棒状态反馈控制

研究一类非线性时变系统的鲁棒状态反馈控制器设计问题 ,在系统反馈线性化的基础上 ,通过标称系统的Lyapunov函数设计了不确定非线性时变系统的非线性鲁棒状态反馈控制律 .给出了闭环系统稳定性的理论证明 .     

线性系统的鲁棒H∞柔性状态反馈控制器设计

考虑控制器实现中的不确定性,基于LMI方法,给出了系统的鲁棒H∞柔性反馈控制器存在的充分条件,和柔性控制器增益的设计方法。所设计的控制器增益是一范围,从而当控制器增益在容许范围内波动时,均可保证闭环系统的稳定性和性能要求。具有更高的可靠性。算例分析表明文中方法设计的柔性控制器有良好的抗控制器参数偏移和干扰抑制性能,是有效和可行的。     

一类不确定离散时滞系统的鲁棒状态反馈控制

讨论了一类同时具有状态时滞和输入时滞的离散系统的鲁棒控制问题．利用Lyapunov稳定性理论,结合线性矩阵不等式方法,得出该时滞系统稳定的充分条件,且该条件是时滞相关的．并设计出系统的反馈控制器,所得结果基于相应的线性矩阵不等式的解．最后举例说明该方法的有效性．     

不确定离散时滞系统的时滞无关鲁棒状态反馈控制

研究了一类同时具有状态时滞和输入时滞的离散不确定系统的鲁棒稳定性问题.利用Lyapunov方法,结合矩阵不等式性质,给出可设计系统状态反馈控制律的充分条件,且是时滞无关的.所得结果基于相应的线性矩阵不等式(LMI)的解,并用算例验证了结果的有效性.     

基于结构摄动的鲁棒反馈控制器设计

关于线性定常多变量系统的鲁棒性极点配置问题，提出了一个新的基于结构摄动的系统鲁棒性指标KH’ 并基于此导出了一种鲁棒极点配置控制器的设计算法．这一算法结构清晰，收敛速度快，所得闭环系统与前人的鲁棒极点配置算法相比，对于结构性扰动具有更强的抗干扰能力．     

分散鲁棒H∞输出反馈控制器设计

针对一类状态矩阵、控制矩阵及关联矩阵存在数值界不确定性关联大系统,研究其分散鲁棒H∞输出反馈控制器设计问题.基于有界实引理将存在鲁棒分散H∞输出反馈控制器的条件归结为一组含有非线性矩阵不等式的求解问题,采用同伦思想和舒尔补引理,提出了在每一步通过固定不同参数将非线性矩阵不等式转化为线性矩阵不等式的迭代求解控制器的方法.所得控制器能使闭环关联大系统鲁棒稳定,并且满足给定的H∞性能指标.最后通过一个数值例子说明该设计方法的有效性.     

线性不确定系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制

基于线性矩阵不等式(LMI)方法,研究了线性不确定系统的鲁棒非脆弱H∞状态反馈控制器的设计问题,并给出了该控制器存在的充要条件.实例表明了设计方法的有效性.     

故障系统控制律重构的代数黎卡提方程方法

该文考虑故障系统的控制律重构问题，即重新设计控制律，使重构后的控制系统满足如下条件：（１）与重构前系统的误差（范数意义下）极小；（２）与重构前系统具有相同的稳定裕度；（３）控制能量极小。研究结果表明，上述综合指标约束下的控制律重构问题可转化为求解一代数黎卡提方程，并因此得到完整的解决。文中对一类代数黎卡提方程的求解算法做了相应的讨论，并提供了说明性的数值算例。理论分析及仿真结果都说明了该文所提设计     

概率方法在鲁棒控制器综合中的应用

针对具有实参数不确定性的一类线性和多线性区间控制系统,在现有的鲁棒稳定性分析和设计的工具基础上,结合概率方法提出了一种鲁棒控制器的设计方法和步骤,文中的计算实例表明了这种方法的可行性和有效性。     

不确定系统的多指标约束方差控制：一种代数方法

该文研究不确定线性随机系统的多指标约束方差控制的综合设计问题，即设计鲁棒控制器，使半环系统在结构参数摄动的情况下保持鲁棒稳定，同时，其稳态方差不大于给定值，且闭不系统满足给定的圆形区域极点的约束及Ｈ∞干扰指标约束。该文利用奇异值分解理论和我逆理论，将上述多指标控制问题嵌入一修正的代数Ｒｉｃｃａｔｉ方程的求解过程中，并籍此给出期望的控制顺在条件及解析表达式，从而解决了多指标的约束方差控制设计问题。     

具有零增益约束鲁棒反馈控制器设计方法

对线性多变量控制系统反馈矩阵增益约束元的选择问题,给出了一种鲁棒反馈矩阵零增益约束元选择的设计方法．该方法基于特征结构关于反馈矩阵增益元的灵敏度分析,将灵敏度相对较小的反馈矩阵元的增益取为零,不仅保持了鲁棒特征结构配置的优点,而且使设计的控制器结构简单．仿真结果表明,该方法是可行的．     

静态输出反馈的鲁棒H_∞控制的一种代数方法

对于一类线性连续不确定性系统,基于线性代数的方法,研究了静态输出反馈控制的鲁棒H_∞问题.结果显示:静态输出反馈控制的鲁棒问题的可解性等价于两个修正Riccati的不等式有正定解,并且给出了符合设计要求的允许控制器的解析表达式.     

一类鲁棒非线性励磁控制器设计的新方法

运用控制领域的新成果非线性控制理论的H J不等式,针对一类鲁棒非线性励磁控制的单机无穷大电力系统,给出了非线性励磁控制器·它既考虑了电力系统的非线性,又顾及了干扰的影响,因此,具有广泛性·由于在控制器设计过程中未用到任何线性化方法,因而能完整地保留系统的非线性特性·且该设计方法使H∞控制理论在电力系统控制研究中得到了进一步的应用·与传统的线性化方法设计的控制器相比,新的励磁控制器具有结构简单,有效改善系统稳定性等多方面优点·     

电液伺服系统鲁棒控制器研究

本文根据文献[1]论述的鲁棒控制器设计理论,提出了在电液伺服系统中实现鲁棒控制的方案。仿真结果征明,系统在参数扰动的情况下仍能保持良好的跟随性能,优于传统的控制方法。     

多变量伺服系统综合鲁棒控制器的设计方法

本文将通用输出反馈稳定控制器用于带有Davison型伺服补偿器的鲁棒伺服系统。考虑到控制对象参数变化时对动态特性的要求,提出了一种增广二次型性能指标,并构造了一个最优化问题以确定控制器的参数。中文给出了综合鲁棒控制器存在的充分必要条件,并导出了它满足上述性能指标的一组必要条件。     

采用代数建模方法的自适应观测器设计

针对伴有未知输入的一类线性时不变系统,当观测器匹配条件不满足时,研究了自适应观测器的设计问题。通过将未知输入划分为匹配未知输入和不匹配未知输入两部分,并假设不匹配未知输入可以表述为一个动态系统,从而可得一个满足匹配条件的增广系统;对于该增广系统讨论了自适应观测器的存在条件,给出了自适应观测器的设计方法,这种自适应观测器不仅可以观测原系统的状态,还可以重构、匹配未知输入。将该设计方法应用于一类机器人系统,虽然系统未知输入初值和观测器重构的未知输入初值相差很大,但是观测器重构的未知输入值能够很快地跟踪上系统实际的未知输入值;虽然这是一种有界误差跟踪,但是误差可以控制在很小的范围内,并不影响实际应用。仿真结果表明,所提方法是有效的。