多指手的协调控制

根据手指和物体间相互作用的关系，把控制任务进行分解，每个手指作为一个子系统，由低层控制器控制，各子系统由协调层协调，各控制层只完成被分解的较为简单的任务，这种控制结构可以方便地采用多机控制，避免因计算速度太慢而造成的困难，控制算法和控制系统的设计也较为简单。     

非线性时滞系统的镇定和分散控制

本文使用分散的二级控制策略研究具有结构扰动的非线性时滞大系统的镇定和控制。首先,假定系统可以分解成若干子系统,在某些结构扰动下,部分子系统和协调器之间的所有信息联系被切断,而协调器和另一些子系统的信息联系仅部分被切断,且仍保持协调方式运行,从而影响系统的稳定性和最优性,其次,利用Liapunov方法研究它们的镇定、等价性和估计时滞量τ,同时也研究它们的次优控制和估计次优性指标ε.     

基于PSR-AHP方法的中山市生态安全评价

运用"P-S-R"概念模型,构建中山市生态安全评价指标体系.采用层次分析法,确定各指标因子的权重.通过数学模型计算出各指标的安全值.结果显示,2006年中山市生态环境压力、生态环境状态、人文响应子系统的安全值分别为0.160 1、0.267 7、0.273 6.中山市生态安全综合值为0.701 4,属于"较安全"级别.表明中山市的生态环境系统在人文响应子系统的良好控制下状态较好,生态环境系统承受的压力较小,"人口-资源-环境-经济"复合系统处于相对协调的状态.但该值也濒临"临界安全值"等级,有必要进一步加强环境综合整治、优化景观生态格局.     

纯滞后过程的鲁棒二自由度串级控制

提出一种串级状态反馈控制系统,其纯滞后因子用m阶模型逼近,外回路串入一个积分器,按最优传递函数设计整个系统,内回路引入状态观测器,构成状态反馈子系统,按状态反馈增益阵和状态观测器的协调优化设计子系统,从而实现纯滞后过程的鲁棒二自由度控制.仿真结果表明:所设计的串级状态反馈控制系统同时获得良好的给定值跟踪特性和干扰抑制特性,具有良好的控制性能和鲁棒性.     

互联电力系统的特殊结构分解

研究多个区域特殊重叠互联电力系统的拓扑结构,给出重叠互联电力系统网型、链型、环型和层型结构的两两区域子系统的分散方法,使得自动发电控制AGC(Automatic Generation Control)具有分散的自主控制.说明重叠结构分解因子可按照区域子系统之间的额定荷比来选择,因此可提高系统AGC对负荷频率和交换功率波动的分散控制质量,达到电力系统AGC经济运行的目的.     

互联电力系统的特殊结构分解

研究多个区域特殊重叠互联电力系统的拓扑结构，给出重叠互联电力系统网型、链型、环型和层型结构的两两区域子系统的分散方法，使得自动发电控制AGC(Automatie Generation Control)具有分散的自主控制．说明重叠结构分解因子可按照区域子系统之间的额定荷比来选择，因此可提高系统AGC对负荷频率和交换功率波动的分散控制质量，达到电力系统AGC经济运行的目的.     

基于目标规划的约束系统预测控制稳态目标计算

在MPC稳态目标计算和动态优化控制两级结构基础上,研究了系统优化可行性与目标协调问题. 采用目标优先因子描述约束调整的优先级,并将目标协调问题转化成目标约束满足问题,从而解决了稳态目标计算中同时考虑约束调整与目标协调问题.以壳牌重油分馏塔标准问题为例进行仿真,结果表明了该算法的有效性.     

引信与火控系统的适配性分析

应用系统分析方法,从武器系统的功能体系结构角度分析了引信和火控系统之间存在的信息共用、功能支持和功能交叉的诸多联系.归纳出两个系统之间在任务、功能、信息、结构等方面取得彼此适应与协调的具体关系,提出了实现引信功能扩展在很大程度上依赖于引信与武器其它子系统在功能、信息、结构等多方面进行适配设计的观点和适配性设计要素.     

用统计能量法分析飞行器声振响应影响因素

基于统计能量分析(SEA)原理,对高超声速飞行器X-43A建立了SEA模型,并合理划分子系统,采用理论及经验公式确定SEA模型的参数.针对结构子系统的内损耗因子以及声腔子系统的吸声系数,讨论了响应灵敏度分析.对平板子系统划分方式和材料厚度对声振响应的影响进行了对比分析.结果表明:飞行器壳体材料结构和阻尼因子以及厚度的改变对壳体声振响应特性影响较大,子结构划分方式对计算精度有较大影响,在声学结构设计中要综合考虑这些因素的影响.     

贵州喀斯特地区城乡生态经济复合系统耦合机制研究——以贵州省黔西南州为例

乡村生态经济子系统是城乡生态经济复合系统发展的基础，城镇生态经济子系统是城乡生态经济复合系统发展的强大动力，城乡生态经济复合系统内各子系统的耦合协调状况不高，但各子系统之间的协同作用不断增强，这将对复合系统的结构和功能产生积极影响。喀斯特地区城乡生态经济复合系统正在向良性耦合的协调阶段演化。     

基于耦合对象控制需求解析及仿人修正的协调控制方法应用

提出了一种基于耦合对象控制需求解析及仿人修正的协调控制方法。采用状态函数计算多变量系统输出的实时状态,形成状态矩阵,针对每一种状态分析所有输入变量的调节需求并归类,对每一类需求设计仿人修正指令,叠加至线性控制系统中,改善了强耦合系统的协调性能,提升了控制系统的稳定性和抗扰能力。将所述控制方法在某630MW超临界组上开展了工程应用,实现了该机组协调系统在28.7%-100%负荷区间运行的全自动控制,湿态稳定运行、湿态变负荷、转态、干态稳定运行以及干态变负荷等过程的控制品质较行业标准指标提升了25%-75%,全工况下无需降参数运行,在保障机组宽负荷调峰运行经济性的前提下提高了自动化水平。     

实时对象模型及其可调度性分析

扩展了面向对象模型，将实时系统中的时间特性封装在对象中，形成实时对象模型．进一步在实时对象中引入多线程，将实时对象模型分为非剥夺的和可剥夺的，在此基础上比较了这两种模型的可调度性．     

中央空调系统二级最优控制等式更新法的研究

 针对中央空调系统的二级最优控制,通过对未协调系统与已协调系统的比较,导出适于中央空调系统的二级控制用的等式更新法。 此法算法简单,计算时间短,适用于空调负荷变化较快的过程。对子系统具有线型二次型凸性质的最优化问题,可以得到实际上的 全局最优解。     

面向对象技术在直接数字控制系统中的应用

研究直接数字控制系统中的面向对象技术,开发典型的直接数字控制系统－工控ＰＣ核子秤计量与监控系统。采用面向对象的３层模式结构和面向对象程序设计方法对系统模块进行设计与开发,例如系统配置,实时控制等。克服了面向过程方法设计系统的通用性、灵活性和维护性差的问题,从而使系统具有广阔的应用前景。     

HVDC系统中调相机与逆变侧关断角协调控制

为有效抑制故障消除后引起的HVDC受端系统过电压,提出了一种调相机与逆变侧关断角协调控制的策略,在逆变侧关断角固定的常规控制系统中加入无功调节器(QPC),通过调节逆变侧关断角实现对换流站的无功控制,同时协调整定调相机无功调节器和直流控制系统无功调节器的参数。基于PSCAD/EMTDC搭建含调相机的HVDC系统数值仿真模型,仿真结果表明,提出的调相机与逆变侧关断角协调控制策略可有效降低故障后HVDC受端系统过电压,加快交流系统电压的恢复时间。     

时变广义系统稳定性分析

研究了时变广义线性系统和时变广义非线性系统的稳定性问题 .首先利用相关不等式 ,给出了一个时变广义线性系统无脉冲且稳定的充分条件 .该结果可用于对不确定广义控制系统稳定性的研究 .然后 ,在适当的条件下 ,通过慢子系统来判断快子系统的变化 ,并利用Riccati方程 ,建立了时变广义非线性系统是渐近稳定的简明判据 .最后 ,给出了例子以说明本文的结论 .     

一种抗遮挡的运动目标跟踪算法

针对当前目标跟踪算法受环境干扰大、抗遮挡能力差等不足,设计一种抗遮挡的运动目标跟踪算法.首先分析经典运动目标跟踪算法——均值漂移算法的局限性,然后从目标候选特征中选择对跟踪贡献最大的显著特征,并采用自适应的模板更新策略提高运动目标精度.仿真实验结果表明,该算法能对运动目标进行准确、实时跟踪,加快了运动目标跟踪速度,且对遮挡目标具有良好的鲁棒性,可获得更理想的运动目标跟踪结果.     

实时飞行仪表模拟训练器

研制了一个实时飞行仪表模拟训练器, 该模拟训练器基于通用仿真数学模型, 采用智能控制的方法和技术, 根据当前输出与知识库中预先录入的实际飞行数据的比较, 自动调节控制输入量, 使系统误差逐级减小. 设计和构建了杆、 舵标度变换的数学模型, 解决了机械操纵与仪表指示的协调性. 它可以模拟各类飞行器的仪表飞行, 具有通用性. 实验结果表明, 模拟器运行效率高、 数据准确、 实时性强, 能够提高飞行学员的杆、 舵向量感觉和杆、 舵协调能力以及仪表飞行能力, 满足飞行仪表模拟训练的要求.     

支持复杂大系统的设计仿真一体化技术研究

支持复杂大系统设计仿真一体化支撑平台(简称SISP)的研究,主要基于复杂大系统的设计仿真的一体化技术,该技术以仿真为手段,进行复杂大系统的数字化模型设计、协同仿真、虚拟测试。在设计上,可提供一个数字化模型设计支撑功能,从而为复杂系统数字化设计提供技术保证;在仿真上,可提供一个基于复杂大系统的子系统/分系统的独立模型仿真和基于HLA体系结构的整个复杂系统分布式协同仿真;在测试上提供一个虚拟的测试环境,可以进行复杂系统的评估、验证。在平台应用上,3个功能软件可无缝集成在一起。     

一种考虑不确定性双臂机器人的鲁棒协调控制方案

研究了双臂机器人操作工件运动过程的动力学鲁棒协调控制,在载荷优化分配的基础上建立了系统的动力学方程.针对双臂操作系统动力学模型的不确定性,基于计算力矩结构提出了一种鲁棒协调控制方案,该方案能有效克服系统的不确定性影响和抖振,使得工件运动能较好地跟踪期望的运动轨迹,而当工件匀速运动时能保证内力跟踪误差有界.对平面双臂机器人操作工件的协调运动进行算例仿真.理论分析及仿真结果证明了控制方案的有效性.