前列腺穿刺活检手术机器人的运动控制

针对传统手工进行前列腺穿刺活检的不足,设计了多自由度穿刺活检手术机器人模型.根据穿刺活检手术对机器人自由度及精度的要求,确定了机器人的位置调整方式和传动结构,并通过Solidworks建模设计机器人的三维模型,建立了机器人的D-H矩阵,运用Matlab中的SimMechanics工具箱实现机器人的工作空间仿真.仿真结果表明穿刺针工作空间范围是可行的.机器人代替传统手工进行前列腺穿刺活检具有精度高、更加灵活的优点,可有效降低医生的手术难度,对提高前列腺癌的阳性活检率有着重要的意义.     

前列腺穿刺活检术的研究进展

前列腺癌(Prostate Cancer, PCa)是一种对中老年男性危害巨大的恶性疾病。近年来,前列腺癌在我国的发病率及死亡率显著升高。以往,系统性6针穿刺活检法是临床上应用最多的前列腺癌诊断方法,但此方法并不能明显提高前列腺癌的检出率。随着影像学技术如单光子计算机断层扫描(ECT)、多排螺旋CT (MDCT)、经直肠超声(TRUS)和多参数磁共振成像(mpMRI)等技术的发展,以及多种融合技术在实际操作中的应用,前列腺穿刺变得精准化、可视化,病理诊断阳性率有所提高,同时穿刺针数减少,并发症的发生降低。本文就近年来前列腺穿刺活检术的新进展进行综述。     

CT引导下经皮肺穿刺活检诊断周围性肺部病变

目的 探讨CT引导下经皮肺穿刺活检在周围性肺部病变中的诊断价值。方法对2002年6月～2005年1月周围性肺部病变行CT引导下经皮肺穿刺活检的64例临床病例进行回顾性分析结果64例中穿刺成功率100％，活检诊断准确率969％，3例发生气胸、1例发生痰中带血。结论 周围性肺部病变行CT引导下经皮肺穿刺活检是一种创伤小、准确率高、并发症少的诊断方法。     

超声引导下外周型肺病变及胸腔肿瘤穿刺活检

目的评价超声引导下穿刺活检在外周型肺病变及胸腔肿瘤中的诊断作用和安全性。方法回顾性分‘析多种肺及胸腔病变共30例,在超声引导下用Bard弹射式自动活检枪和18G活检针、配合使用ALOKA9133小凸阵探头进行经皮穿刺活检。标本送组织病理检查,结果与手术病理及临床随访的最后诊断进行比较。结果30例患者,穿刺活检成功率为100％,组织取材满意率93．5％,诊断准确性为100％,穿刺后并发症共2例、咯血2例。结论超声引导下对外周型肺病变及胸腔肿瘤穿刺活检具有定位准确、操作简便、安全性好、并发症少及确诊率高等优点,使多数病变获得了明确诊断,有助于临床进一步治疗。     

偶发性前列腺癌：附4例报告

１９９２～１９９４年１１２例良性前列腺增生症（ＢＰＨ）手术标本中，病理检出偶发癌４例，检出率３．５％，均为高分化腺癌．认为偶发性前列腺癌与临床所见的前列腺癌分属不同，可能与ＢＰＨ恶变有关．并讨论了治疗方法．     

空芯针穿刺活检诊断乳腺乳头状病变的组织学低估及预测因素分析

目的 分析应用空芯针穿刺活检(core needle biopsy,CNB)诊断乳腺乳头状病变的组织学低估及预测因素.方法 收集经CNB诊断为乳腺乳头状病变且行手术切除的180例患者194个病灶,对比CNB与手术病理的结果 ,计算组织学低估率;并结合临床、超声及CNB病理特征,分析组织学低估的预测因素.结果 180例患...     

CT引导下胸部病变穿刺活检的应用价值

目的：探讨经CT引导下胸部病变穿刺活检技术的应用.方法：分析自2009年以来的76例病例,采用德国西门子SOMATOM-AR型CT机做引导,根据患者CT扫描结果确定穿刺体位和穿刺部位,继而确定进针点、进针深度和进针角度.结果：76例（100%）穿刺成功,74例（97.37%）获得正确诊断,2例（2.63%）未确诊.结论：CT引导下穿刺活检术操作简便,诊断准确,在胸部疾病的诊断与治疗中具有重要意义,值得临床进一步推广应用.     

特殊染色在肝穿刺活检组织中的应用价值

目的探讨肝穿刺活检组织的病理形态学特征.方法选择57例慢性肝病穿刺活检标本,所有标本均进行HE染色、特殊染色(Masson及网状纤维染色),并观察与评估肝组织的炎症活动及纤维化程度.结果在57例肝穿刺活检病例中,慢性肝炎43例,非酒精性肝病4例,早期肝硬化6例,肝硬化4例,其中2例合并肝细胞癌.其炎症分级及纤维化分期属于G1/S0-1,G2/S2,G3/S3及G4/S4分别为23例、17例、8例及9例.结论肝穿活检是诊断肝损害程度的"金指标",并对慢性肝病的病因确诊及治疗具有临床指导意义.     

谈学校如何进行个性化心理素质教育

在推进素质教育的今天,培养学生的个性化心理素质尤其必要。学校是学生个性化心理素质教育的主阵地,学校在教育内容和方式方面的改革将有助于培养学生个性化的心理素质。     

前列腺癌中miRNAs的表达及其临床意义

MicroRNAs属于内源性小分子非编码RNAs,它在多种肿瘤病理学过程中起着关键的调控作用。不同类型肿瘤中的microRNA的表达谱可用于疾病的诊断及预后的判断,且癌症组织中miRNAs的异常表达与临床病理学指标有关。外周血与组织中的miRNAs均有可能作为生物学标记物用于预测疾病的复发及患者生存期。此外,许多miRNAs还具有一定的治疗价值。本文旨在探讨组织来源与循环血液中miRNAs的诊断及预后在前列腺癌中的临床意义。     

三维适形放射治疗对犬自发性前列腺增生的前列腺体积的作用研究

目的：探索三维适形放射治疗(3-DCRT)对犬自发性前列腺增生症的前列腺体积的作用。方法：选择7~15岁老年犬自发性BPH模型。经直肠B超测量前列腺横径、前后径和长径,根据《国家新药研究指南》,前列腺三径的乘积＞18 cm3 者作为合格的BPH实验动物。应用3-DCRT直接照射前列腺。以90％的等剂量曲线包绕整个前列腺,单次剂量2Gy,总剂量14Gy,应用6MV-X线完成照射。经直肠B超测量前列腺横径、前后径和长径,乘以系数0.52,计算出前列腺体积,进行照射前、照射后1月比较。结果：照射前前列腺横径、前后径和长径分别为3.68?.44、2.65?.39、2.89?.45cm,照射后1月分别为3.04?.26、2.13?.22、2.28?.38cm,照射后1月显著缩小（p<0.01或0.05）。照射前、照射后1月,前列腺体积分别为14.88?.50、7.80?.45cm3,缩小非常显著（p<0.01）结论：3-DCRT可以显著缩小前列腺体积,从而可能改善尿路梗阻和LUTS。     

CT引导下经皮肺穿刺活检患者的护理

目的:探讨CT引导下经皮肺穿刺活检患者的护理问题。方法:回顾性总结30例肺穿刺活检患者的护理过程。结果:CT引导下经皮肺穿刺活检可引起局部血肿和气胸,应注重其护理。结论:CT引导下经皮肺穿刺活检患者的护理重点是:术前做好患者的心理指导和深吸气末屏息及平静浅呼吸训练,术后做好出血和气胸的观察。     

应用前哨淋巴结活检术指导乳癌手术方式的临床研究

目的探讨开展乳腺癌前哨淋巴结活检(sentinel lymph node biopsy,SLNB)的必要性、可行性、准确性及临床应用价值.方法应用美蓝5 mL于原发肿瘤上、下、左、右选4点行皮下及乳腺组织注射,5～15 min后仔细解剖,根据蓝染标记切除SLN.所有患者行同期根治术,切除SLN与区域清扫标本同时送病理检查,了解其符合率,并评价SLNB的可行性.结果 30例均进行SLN识别定位,活检后经病理检查有2例错误.1例未取到SLN,故SLN的检出率为96.7%;1例SLN病理呈假阴性.按目前国外SLNB的评价标准,本组SLNB的敏感度为88.9%,准确率为93.3%,假阳性率为0,假阴性率为11.1%.结论乳腺癌SLNB目前在国内外仍处于研究阶段,随着研究的扩大与深入将可能取代常规的ALND.     

血清TPSA、FPSA/TPSA及PSAD对前列腺癌的诊断价值

目的:探讨血清总前列腺特异抗原(TPSA)、游离前列腺特异抗原(FPSA)与TFSA的比值(FPSA/TPSA)、前列腺特异抗原密度(PSAD)对前列腺癌的诊断价值.方法:用全自动化学发光免疫分析仪检测经病理诊断的28例前列腺癌、149例前列腺增生患者和142例健康男性体检者的血清TPSA、FPSA和FPSA/TPSA,通过腹部B超测定其前列腺的体积(PV),并计算PSAD.结果:(1)前列腺癌组患者的TPSA、PSAD明显高于前列腺增生组及正常对照组,FPSA/TPSA明显低于前列腺增生组及正常对照组;(2)TPSA、FPSA/TPSA、PSAD在工作特征曲线(ROC曲线)下的面积大小分别为0.943、0.765、0.954;由ROC曲线确定的诊断前列腺癌的最佳临床判断值为TPSA＞8.35 ng/mL、FPSA/TPSA＜0.21、PSAD＞0.15 ng/(mL·cm3);据此临界值诊断前列腺癌的敏感度、特异度、准确度分别为:TPSA为96.4%、70.5%、74.6%,FPSA/TPSA为82.1%、61.1%、61.6%,PSAD为100%、71.8%、76.3%;(3)TPSA、PSAD与前列腺癌分期存在正相关性(rs=0.732和rs=0.821,P＜0.001),Ⅲ～Ⅳ期患者的TPSA、PSAD明显高于Ⅰ～Ⅱ期,而PV、FPSA/TPSA与前列腺癌分期无相关性.结论:TPSA、PSAD对前列腺癌有较高的诊断价值,FPSA/TPSA具有中等诊断价值.     

规范前哨淋巴结活检术中临床可疑淋巴结的重要意义

目的:评价前哨淋巴结切除的规范性及术中临床可疑淋巴结检出的临床意义.方法:选择65例早期乳腺癌患者行以蓝色染料作为示踪剂的规范前哨淋巴结活检,其中成功63例.采用印片细胞学的方法做病理诊断,前哨淋巴结切除过程中发现的临床可疑淋巴结单独送检,找出染色前哨淋巴结病理阴性而临床可疑淋巴结病理阳性的病例.结果:65例患者前哨淋巴结活检的检出率为96.9％,63例患者中共检出138枚前哨淋巴结.印片结果显示,13例患者前哨淋巴结阳性,其中染色前哨淋巴结阴性而未染色临床可疑淋巴结阳性的患者3例,占前哨淋巴结阳性患者的23.1％.结论:前哨淋巴结活检术的规范性及可靠检出临床可疑淋巴结具有重要的临床意义,因手术不规范而遗漏阳性的临床可疑淋巴结可能会造成严重后果.     

CT引导下经皮肺穿刺活检术的临床应用与进展

CT引导下经皮肺穿刺活检(percutaneous CT-guided needle biopsy,PCNB)是一种安全有效的肺部病变的微创检查技术,具有很高的成功率、特异性和敏感性,以及较低的并发症发生率.近年来,PCNB技术的临床应用日益广泛,技术不断进步.本文主要根据近5年文献的报道,对PCNB的临床应用与进展进...     

如何对高层建筑基础大体积混凝土质量进行控制

对高层建筑基础大体积混凝土的质量因素进行了分析,阐述了防止大体积混凝土裂缝产生的重要性,从使用高效减水剂和设计混凝土初凝时间两方面,提出了消除裂缝的具体措施。     

利用投影数据重排进行锥形束体积重建的改进算法

针对锥顶轨迹为单圆的锥形束体积重建问题,提出了一种基于平板检测器的T-FDK算法．不同于传统的FDK算法,该算法首先将锥形束投影数据重排为倾斜平行投影数据,然后再经过加权滤波和反投影重建,最后重建出待测物体的三维结构．数据仿真实验结果表明,该算法在保持与传统FDK算法有相同的计算复杂度的同时,重建图像的质量有了明显的提高,可以确保在较大的锥角范围内获得满意的重建图像．因而该算法在医学成像和无损探伤等领域具有重要的实用价值．     

B超在诊断前列腺病变中的临床体会

前列腺B超检查,一是观察前列腺本身的病变情况,二是注意有无前列腺增生的并发症,如残余尿的多少,有无膀胱结石、膀胱肿瘤等。当有大量残余尿时,还应加做双肾B超检查,以明确有无肾积水。前列腺的B超检查有四个途径,即经腹壁、经尿道、经直肠和经会阴。前三个途径及其探测方法与膀胱的超声检查基本相同,也必须憋     

利用大体积混凝土结构进行施工的相关技术探讨

最小截面尺寸达到一米以上的混凝土结构被称为大型混凝土结构,这种结构在凝结硬化时会受到周围温度、湿度的影响,造成水泥水热化以及变形收缩,引起裂缝的出现。本文基于这一现象,分析了大体积混凝土结构施工的特点,阐述了施工中存在的主要问题以及裂缝产生的原因,并针对这些问题提出了几点优化策略,旨在帮助建造质量合格的大体积混凝土结构建筑。