基于动态表面理论的车辆制动与悬架协调控制

建立了七自由度车辆非线性动力学模型,车轮制动模型以及非线性轮胎模型,以缩短制动距离和制动时间而不大幅降低舒适性作为控制策略的出发点,将主动制动与主动悬架系统进行协调控制,采用动态表面控制理论,克服了反演设计中激增项问题,依据协调控制思想,分别对制动与悬架系统设计了协调控制器,并对协调控制与非协调控制进行了仿真对比分析。结果表明:对主动制动和主动悬架系统采用协调控制,可在小幅降低舒适性的情况下获得更大的地面制动力,进一步提高了车辆的制动安全性,表明了该控制方法的有效性。     

基于耗散理论的TCSC与励磁协调控制研究

针对TCSC与发电机励磁的协调控制问题,研究了能够实现干扰抑制的鲁棒非线性协调控制律。首先针对一类多输入非线性系统,通过耗散不等式的递推设计,提出了一种L2增益意义下的干扰抑制方法,得到实现干扰抑制的控制律。然后考虑电力系统的强非线性和不确定性,建立了带有干扰项的TCSC与发电机励磁系统非线性模型。最后,提出了TCSC与发电机励磁的鲁棒非线性协调控制律。在单机无穷大系统情况下的仿真结果表明,提出的控制律可有效抑制干扰的影响,提高电力系统暂态稳定性。     

基于NashCC-Q学习的两交叉口信号灯协调控制

提出一种NashCC-Q学习算法用于解决两交叉口信号灯协调控制问题.根据博弈论概念,相邻两交叉12之间的协调控制问题属于二人非零和合作博弈类型.在Nash.Q学习算法的基础上,将Q值函数的更新建立在Nash合作博弃中提出的Nash"公理方法"求博弈谈判解的基础上,进而解决合作博弈的问题,实现两交叉口信号灯协调控制.采用Paramics仿真软件进行仿真,结果表明该方法的有效性.     

模糊变结构在三滑块质量矩导弹系统上的应用

以建立的质量矩导弹的数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。考虑到系统的鲁棒性要求和三个滑块伺服机构的协调控制问题,用基于滑动模的非线性系统控制理论解决了系统姿态控制系统设计问题。同时,采用模糊逻辑算法来进一步抑制系统的抖振现象。仿真结果验证了方法的有效性。     

汽车半主动悬架智能分布式递阶控制

针对整车悬架大系统模型的特点,运用智能分布式递阶控制策略建立了汽车半主动悬架系统的控制结构;在整车动力学模型的基础上,设计了基于整车车身姿态协调控制的仿人智能控制器,对不同的车身运动姿态采用不同的控制模态,并以某车型为例对其进行了控制仿真.仿真结果表明,对整车半主动悬架进行分布式协调控制是可行的,且相对于被动悬架及采用集成控制策略,分布式智能协调控制能更好地提高车辆的平顺性能,并能有效抑制车身俯仰和侧倾运动,改善轮胎的接地性能.     

汽车主动底盘多模型分层协调控制

针对汽车主动底盘复杂大系统的特点,运用分布式智能递阶控制策略建立主动底盘分层协调控制结构。下层控制器为悬架、转向和制动系统三个单独的控制器,用以执行各子系统的控制任务,实现各自的性能指标;上层控制主要对车辆行驶状态进行判断,并结合车辆底盘协调控制逻辑及下层控制器反馈信息特征,对各控制子系统进行整体协调和控制决策。仿真结果表明,相对于汽车底盘系统单独子系统控制,采用分层式协调控制策略能更好地改善整车综合使用性能。     

吸气式高超声速飞行器抗航迹姿态解耦控制

针对吸气式高超声速飞行器存在航迹姿态“解耦”,极大降低了飞行器通过舵偏调整姿态进而施行轨迹控制时的机动性问题,提出了利用鸭翼和升降舵协调控制的解决方案。首先分析了航迹姿态“解耦”问题的成因,并提出了解决思路;其次,基于所提出的鸭翼/升降舵协调控制方案设计控制器,并与已有的姿态超调方案进行了仿真对比;最后,仿真结果表明所提出的鸭翼和升降舵协调控制方法不但可有效解决航迹姿态“解耦”问题,而且可保持攻角良好的动态性能。     

群机器人系统的建模与仿真

围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其研究方向.通过回顾概括群机器人系统的主要建模与仿真方法,以个体之间及个体与环境之间的局部交互机制为前提,使感知能力有限的个体机器人在协调控制算法作用下涌现群体智能完成规定的复杂任务,突出群机器人规模可伸缩的系统特征.     

全国第二届仿真器学术会议纪要

由中国系统仿真学会仿真器专业委员会,中国自动化学会系统仿真专业委员会,中国航空学会自控专业委员会,亚洲仿真与控制系统工程公司联合举办的全国第二届仿真器学术会议于1990年12月5日至9日在珠海市召开。来自高等院校,科研院所,工业企业和部队的专家、教授、科技工作者及外国公司的专家代表共112人参加了会议,宣读论文     

基于Q学习算法的两交叉口信号灯博弈协调控制

Q学习和博弈论相结合解决相邻两交叉口信号灯协调控制问题。在基本Q学习算法的基础上引入博弈论,以Q值作为赢得函数建立赢得矩阵。相邻两交叉口之间的协调关系属于二人非零和合作博弈,采用Nash公理方法求得其谈判解,并以此作为Q学习策略选择的依据实现两交叉口协调控制。应用Paramics交通仿真软件进行算法仿真,结果表明该方法的有效性。     

空间机械手模拟器系统设计与实验研究

空间机器人系统复杂,需要在地面进行充分的实验以验证和评估其设计方案和控制算法。为了对系统方案中各部件电气接口设计的有效性、信息传递的正确性进行检验,同时,演示验证信息管理、任务调度的实时性,以及在轨执行任务的能力,设计并研制了一套空间机械手模拟器系统。该系统由空间机械手中央控制器模拟器、关节电模拟器、手爪电模拟器、手眼相机电模拟器、图形仿真器、空间机械手动力学模块和信息调度仿真器组成,各部件之间的电气连接与星上实际系统一致。通过HLA/RTI(Run Time Infrastructure)仿真支撑环境与航天器姿轨控系统进行信息同步和交互,实现了空间机器人在轨任务的仿真。最后提出了一种空间机器人在轨协调控制方法,利用该系统进行了空间机器人协调控制圆弧实验,实验结果表明该系统设计合理、运行稳定,采用的协调控制方法可行有效。     

基于车流无缝衔接的短连线交叉口协调控制方法

针对短连线交叉口经常出现排队溢出的问题,以交叉口的车均延误最小为优化目标,建立基于车流无缝衔接的短连线交叉口协调控制模型,运用波动理论建立排队约束模型,加入左转车流排队长度约束。最后,采用交通控制仿真软件验证本文提出的协调策略的有效性和适用性。仿真结果表明:采用基于车流无缝衔接的协调控制方法后,车均延误降低了38.3%,且无左转排队溢出。     

非线性多智能体系统分布式鲁棒输出调节

为解决具有一般非线性形式和不确定参数的多智能体系统的协调控制问题,设计了非线性分布式反馈控制器,使得多智能体系统鲁棒渐近跟踪参考信号或者鲁棒渐近抑制干扰。在所考虑的多智能体系统中,将动态领导者或者环境干扰看作是产生参考信号或者干扰信号的外部系统。最后,给出一个仿真算例,验证所得结果的有效性。     

基于混合系统理论的电动汽车能量管理策略

以单轴并联式混合动力电动汽车为研究对象,基于混合动态系统理论,利用混合输入输出自动机模型,直观的描述了混合动力系统,分析得出了多能源功率分配和工作模式切换序列的基本规律,系统的阐述了能量最优化分配和工作模式最佳切换序列的工程实现,为进一步实现性能的优化匹配和协调控制,提高整车性能奠定了一定的基础。通过与Advisor中Insight车型的仿真结果对比,验证了基于混合动态理论能量管理策略的实际效能。     

基于模块化架构的荷源日前有功控制仿真平台

随着我国风电并网比例的逐年增加,采用荷源有功协调控制能有效提高风电消纳水平.为保证荷源有功协调控制策略的有效应用,建立基于模块化架构的荷源日前有功控制仿真平台,包括SQL Server数据库、数据交互时序控制模块、荷源控制策略计算模块、输出结果展示模块,解决了荷源控制仿真过程中数据交互时序的自动控制问题,并对荷源控制效...     

南水北调工程仿真系统

南水北调工程仿真系统是一大型仿真系统，本文对该系统进行了系统的描述和分析，同时对系统的设计思想，理论和方法等也进行了说明和介绍，该仿真系统支持目前决策部门对南水北调工程中重点问题的分析，为南水北调工程决策提供方便实用的科学分析工具和仿真平台。     

南水北调工程仿真系统数据库及网络系统实现

南水北调工程仿真系统是一大型系统仿真项目，该系统由于若干子模块构成，数据库管理与网络配置子系统是整个仿真系统的管理与调度中心，是各个功能模块运行的基础，本文介绍了南水北调工程仿真系统中数据库及网络的设计原理和基本方法，并针对某一具体问题给出了设计思路。     

基于ITAE准则的质量矩拦截弹鲁棒控制研究

以建立的质量矩拦截弹数学模型为基础,通过对模型合理简化,得到一个耦合的非线性动力学系统。利用微分几何的反馈线性化理论,得到一个解耦线性系统。考虑到拦截弹的鲁棒性要求和三个滑块的协调控制问题,提出基于误差的积分准则(ITAE准则),考虑混合灵敏度S/T问题,采用H∞控制理论对拦截弹进行姿态控制系统设计,仿真结果验证了这种方法的有效性。     

自然人造复合系统的开发原理与途径——以区域大中型沼气能源工程系统开发为例

由自然系统和人造系统所构成的自然人造复合系统是一个反馈动态复杂系统,其系统发展中存在系列问题待研究.针对系统开发问题,提出了通过各子系统人员责任和目标的实现,实现系统总目标的自然人造复合系统开发原理,新建了系统仿真与"干中学"结合的自然人造复合系统开发途径.以井冈山西部萍乡市泰华养殖场区域大中型沼气能源工程为例,针对其中沼气能源工程系统开发系列实际问题,通过表函数和选择函数等多种形式函数的结合,建立系统动力学仿真方程,用沼气开发和应用子仿真模型逐步建模法对各不同问题逐一进行仿真实验,实现系统仿真与"干中学"相结合,并通过公司、大学、管理人员与农业技术员、政府、农户等各子系统责任和目标的实现,达到区域沼气能源工程系统高效开发总目标.此研究结果对自然人造复合系统开发有理论和示范意义.     

雷达对抗仿真试验系统可信度分析

运用系统仿真技术的一般方法论研究分析了雷达对抗仿真试验系统的基本组成和系统的仿真模型,重点分析了系统仿真模型的校核、验证和确认的要求和评估方法。提出了在工程应用中值得注意的问题和半实物仿真系统可信度评估应遵循的一些原则。